CN108768496B - 无人机数据传输系统、方法、装置和计算机设备 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种无人机数据传输系统、方法、装置和计算机设备。无人机数据传输系统包括：设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，部署于变电站的第二网桥设备，以及无人机上搭载的数据传输设备；其中,所述第二网桥设备与设于监控中心的监控装置相连接；所述控制器用于控制各个所述第一网桥设备与所述第二网桥设备进行无线网络的桥接，为无人机数据传输提供通信通道；所述数据传输设备通过所述通信通道将所述无人机数据传输至所述监控装置。上述系统可以实时获取无人机数据。

Description

无人机数据传输系统、方法、装置和计算机设备
技术领域
本申请涉及远程通信技术领域，特别是涉及一种无人机数据传输系统、方法、装置和计算机设备。
背景技术
电力系统中存在大量输电线路，随着无人机技术的发展与应用，输电线路的日常巡检正在逐步采用无人机搭载可见光相机、红外相机、激光雷达等技术解决巡检过程可视化的问题。
目前，无人机在巡检过程中，可以采集到可视化的无人机数据。无人机数据会先在搭载无人机的采集终端上进行本地临时保存，再集中将临时保存的无人机数据导出到监控中心的服务器上进行分析和处理。因此，监控中心无法实时获取无人机数据进行分析和处理。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实时获取无人机数据进行分析和处理的无人机数据传输系统、方法、装置和计算机设备。
一种无人机数据传输方法，所述方法包括：
设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，部署于变电站的第二网桥设备，以及无人机上搭载的数据传输设备；其中，所述第二网桥设备与设于监控中心的监控装置相连接；
所述控制器用于控制各个所述第一网桥设备与所述第二网桥设备进行无线网络的桥接，为无人机数据传输提供通信通道；
所述数据传输设备通过所述通信通道将所述无人机数据传输至所述监控装置。
在一个实施例中，所述的无人机数据传输系统，同一个铁塔上的所述第一网桥设备的数量为两个，部署于变电站的所述第二网桥设备的数量为一个；
同一个铁塔上的所述第一网桥设备之间通过有线方式进行连接，不同铁塔上的所述第一网桥设备之间通过无线方式进行连接，距离变电站最近的所述第一设备与所述第二网桥设备之间通过无线方式进行连接。
在一个实施例中，所述的无人机数据传输系统，各个所述第一网桥设备的工作频段与所述第二网桥设备的工作频段均包括第一频段，其中，所述第一频段用于配置成无线访问接入点；
所述控制器用于控制不同网桥设备的无线访问接入点，使无人机在不同网桥设备之间无缝漫游。
在一个实施例中，所述的无人机数据传输系统，各个所述第一网桥设备的工作频段与所述第二网桥设备的工作频段均包括第二频段，其中，所述第二频段用于承载数据回传；
无人机设备在漫游状态下通过所述第二频段将所述无人机数据回传至所述监控装置。
在一个实施例中，所述的无人机数据传输系统，所述数据传输设备还用于通过所述通信通道接收所述监控装置生成的控制指令，并根据所述控制指令控制所述无人机和/或所述无人机上搭载的设备执行相应的操作。
一种基所述的无人机数据传输系统的无人机数据传输方法，包括：
获取无人机数据，将所述无人机数据进行编码得到编码数据；
当监听到所述监控装置的数据传输请求时，通过所述通信通道向所述监控装置发送所述编码数据；
在所述监控装置接收到所述编码数据之后，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据。
在一个实施例中，所述的无人机数据传输方法，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据的步骤之后，包括：
指示所述监控装置根据所述无人机数据生成控制指令，通过所述通信通道获取所述控制指令，将所述控制指令发送至飞控系统，所述控制指令用于指示所述飞控系统根据所述控制指令控制所述无人机和/或所述无人机上搭载的设备执行相应的操作。
一种无人机数据传输设备，包括：
获取模块，用于获取无人机数据，将所述无人机数据进行编码得到编码数据；
发送模块，用于当监听到所述监控装置的数据传输请求时，通过所述通信通道向所述监控装置发送所述编码数据；
指示模块，用于在所述监控装置接收到所述编码数据之后，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取无人机数据，将所述无人机数据进行编码得到编码数据；
当监听到所述监控装置的数据传输请求时，通过所述通信通道向所述监控装置发送所述编码数据；
在所述监控装置接收到所述编码数据之后，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取无人机数据，将所述无人机数据进行编码得到编码数据；
当监听到所述监控装置的数据传输请求时，通过所述通信通道向所述监控装置发送所述编码数据；
在所述监控装置接收到所述编码数据之后，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据。
上述无人机数据传输方法、装置、计算机设备和存储介质，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，数据传输设备通过通信通道将无人机数据传输至所述监控装置，可以实现无人机数据的实时回传，可以实时获取无人机数据进行分析和处理。
附图说明
图1为一个实施例中无人机数据传输系统示意图；
图2为另一个实施例中无人机数据传输系统示意图；
图3为又一个实施例中无人机数据传输系统示意图；
图4为一个实施例中无人机数据传输方法的流程示意图；
图5为一个实施例中无人机数据传输装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中的无人机数据传输系统，如图1所示，包括：包括设于监控中心108的控制器101，安装在输电线路各个铁塔107上的第一网桥设备102，以及变电站106的第二网桥设备103；图1中的双箭头虚线代表无线连接。监控装置106可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。在本发明的施例中，以控制器101为AC(Wireless Access Point Controller，无线)控制器，监控装置106为PC机(personal computer，个人计算机)为例，进行详细说明。
控制器101通过第二网桥设备103与第一网桥设备102相连接；其中，第二网桥设备103还与设于监控中心108的监控装置105相连接；控制器101用于通过控制各个第一网桥设备102与第二网桥设备103进行无线网络的桥接，为无人机数据传输至监控装置提供通信通道。
在上述实施例中，AC控制器和第二网桥设备103之间可以通过交换机进行连接，交换机用于电或光信号转发的网络设备，可以为接入交换机的任意两个网络节点提供独享的电信号通路。
上述实施例，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，设于监控中心的监控装置可以通过该通道实时获取无人机数据。
在一个实施例中的无人机数据传输系统，如图2所示，除了图1中的各个装置外，还包括无人机上搭载的数据传输设备104；在本发明的施例中，以数据传输设备为图传装置为例进行详细说明。其中，图传装置用于采集无人机作业现场的视频图像。
控制器用于控制各个第一网桥设备102与第二网桥设备103进行无线网络的桥接，为无人机数据传输提供通信通道；数据传输设备104通过通信通道将无人机数据传输至监控装置。其中，数据传输设备104与距离数据传输设备最近的第一网桥设备相连接；数据传输设备通过第一网桥设备接入通信通道，将采集到的无人机数据通过通信通道发送给第二网桥设备103，第二网桥设备103将无人机数据发送给监控装置106。
在上述实施例中，控制器可以为AC控制器，数据传输设备104可以为图传装置，监控装置106可以为PC机，可以在图传装置中建立TCP Server，监听特定的端口。在通信通道建立以后，设于监控中心的PC机可以通过特定的软件采用TCP Client(TransmissionControl Protocol Client，传输控制协议客户端)接入到图传装置中的TCP Server，根据相应的数据传输协议，获取数据流，再进行解码和播放。当无人机数据为视频数据时，可以根据相应的视频传输协议，获取视频流，再进行解码和播放，也可以同时将视频码流根据时间序列存储到文件，还可以每小时保存为一个独立文件。
上述实施例，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，数据传输设备通过通信通道将无人机数据传输至监控装置，可以实现无人机数据的实时回传，可以实现无人机在输电线路的现场实时回传视频数据，还能够远程实时保存无人机作业现场视频图像。
在一个实施例中的无人机数据传输系统，如图3所示，示出了两个铁塔，分别为铁塔107a和铁塔107b，同一个铁塔上的第一网桥设备的数量为两个，铁塔107a上包括第一网桥设备102a和第一网桥设备102a，铁塔107b上包括第一网桥设备102c和第一网桥设备102d，部署于变电站的第二网桥设备103的数量为一个；图3中的双箭头实线代表有线连接，双箭头实线代表无线连接。
同一个铁塔上的第一网桥设备之间通过有线方式进行连接，不同铁塔上的第一网桥设备之间通过无线方式进行连接，距离变电站最近的第一设备与第二网桥设备之间通过无线方式进行连接。
在上述实施例中，同一个铁塔上的第一网桥设备之间可以通过千兆以太网连接。整个系统中，端到端的传输带宽实际上由两个网桥的无线桥接性能决定。在一个铁塔上，背靠背的两个第一网桥之间通过千兆以太网用有线方式连接。远端网络也是通过千兆以太网连接。因此，一对无线网桥的带宽与时延决定了整个网络的性能与吞吐量。第一网桥设备和第二网桥设备都可以采用定向天线，定向天线的参考覆盖范围相对全向参考覆盖范围更大，可以为5公里-10公里，而全向天线覆盖范围只有1公里-2公里。铁塔与铁塔之间的间隔大约为5公里-10公里，故本实施例中的网桥设备可以采用定向天线。
上述实施例，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，数据传输设备通过通信通道将无人机数据传输至监控装置，可以实现无人机数据的实时回传，可以实时获取无人机数据进行分析和处理。
在一个实施例中，无人机数据传输系统中，各个第一网桥设备的工作频段与第二网桥设备的工作频段均包括第一频段，其中，第一频段用于配置成无线访问接入点；控制器用于控制不同网桥设备的无线访问接入点，使无人机在不同网桥设备之间无缝漫游。
上述实施例中，在变电站部署的第二网桥设备，在接收其距离最近铁塔上的第一网桥设备的回传数据之后，该网桥可以再通过千兆以太网接入变电站内的光通信网络，最后接入远端控制中心(监控中心)。可以在远端控制中心部署AC控制器，用于控制整条线路上的无线网桥的AP(WirelessAccessPoint，无线访问接入点)功能，用来实现无人机在穿过两个AP的边界时无缝漫游。
上述实施例，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，数据传输设备通过通信通道将无人机数据传输至监控装置，可以实现无人机数据的实时回传，可以实时获取无人机数据进行分析和处理。
在一个实施例中，各个第一网桥设备的工作频段与第二网桥设备的工作频段还可以均包括第二频段，其中，第二频段用于承载数据回传；无人机设备在漫游状态下通过第二频段将无人机数据回传至监控装置。
上述实施例中，每个网桥设备可以包括两个工作频段，例如，可以包括2.4G和5.8G两个免申请的WiFi频段。其中第二频段用作无线网桥，用来承载数据回传；第一频段用作AP功能，接收无人机图像传输与控制数据。可以根据作业现场的无人机或者其他作业终端在现场或者远程进行配置。例如，若无人机的机载设备的无线网络接入点的工作频段为5.8G，则无线网桥采用2.4G频段作为回传通道。当该无线网桥近距离最高速率可达到大约800Mbps，距离在5公里以内，速率可达100Mbsp，距离在10公里以内，速率可达50Mbps。采用QOS(Quality of Service，服务质量)优化技术，一对网桥的无线回传时延最小约为5毫秒，双向丢包大约为0。同一铁塔的背靠背网桥千兆以太网的延迟同样低于1毫秒，双向丢包大约为0。这样，每一个网桥产生的延迟不超过6毫秒，多跳网络的带宽与时延都是可以预知的。不采用专门的QOS优化技术时，每一对网桥的无线回传时延迟约为20-30毫秒。
上述实施例在输变电线路上，无线网桥多跳的时延和带宽都可以有效保证。在该网络结构下，数据远传的时延是确定并且可预知的。这样，在该网络上，除保障视频传输之外，还可以承载实时控制业务，用于无人机与作业机器人的实时控制，能够实现远程下发无人机的控制信号。
在一个实施例中，无人机数据传输系统中的数据传输设备还可以用于通过通信通道接收监控装置生成的控制指令，并根据控制指令控制无人机和/或无人机上搭载的设备执行相应的操作。
在上述实施例中，可以在无人机的图传装置中，再建立一个TCP Sever，用来接收远程的控制数据，无人机的图传装置中还具备一个串行通信接口，该接口物理层符合S-Bus(系统总线)总线的物理层规范。远程控制软件通过TCP Client与远程图传装置的TCPServer建立连接，再通过软件模拟多个通道的运动数据，传给图传装置。图传装置再从串口将数据发送给飞控装置，从而实现远程控制命令的实时下发。
上述实施例，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，数据传输设备通过通信通道将无人机数据传输至监控装置，可以实现无人机数据的实时回传，可以实现输电线路远程实时视频监视与无人机动作控制功能。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人机数据传输方法，以该方法应用于图2和图3中的数据传输设备为例进行说明，包括以下步骤：
S401，获取无人机数据，将无人机数据进行编码得到编码数据；
对于上述步骤，无人机数据可以是无人机会搭载可见光摄像机拍摄的图像和视频。无人机可以采用高清摄像机通过HDMI接口(High Definition Multimedia Interface，高清晰度多媒体接口)输出视频信号到远程图传装置，再由图传装置将原始视频信号处理为特定格式的视频流。图传装置可以通过WiFi接入到输电线路上的通信系统，并且在图传装置中建立TCP Server服务器，监听特定的端口，远程控制中心可以通过特定的软件连接到TCP服务器，请求视频流传输。最后，可以通过图传装置的网络系统将该视频以某种网络协议传输给接收端。
S402，当监听到监控装置的数据传输请求时，通过通信通道向监控装置发送编码数据；
在上述步骤中，数据传输过程中可以解决两个核心问题，一个是HDMI原始视频信号到特定格式的视频格式的转换，即视频编码工作；一个是将编码好的视频，以某种网络传输协议传送给远程接收装置。为减少网络数据传输的压力，视频压缩可以采用压缩比较高的H264或者H265格式。网络视频传输的标准协议可以采用mms，rtp，rtsp，http等协议，通过调整传输过程的缓存等参数，实现视频的最小延迟。
S403，在监控装置接收到编码数据之后，指示监控装置对编码数据进行解码得到无人机数据。
在上本骤中，可以通过监控装置上的软件采用TCP Client接入到无人机上的TCPServer，根据相应的视频传输协议，获取视频流，再进行解码和播放，也可以同时将视频码流根据时间序列存储到文件，还可以每小时保存为一个独立文件。
上述实施例，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，数据传输设备通过通信通道将无人机数据传输至监控装置，可以实现无人机数据的实时回传，可以实时获取无人机数据进行分析和处理。
在一个实施例中，的无人机数据传输方法，指示监控装置对编码数据进行解码得到无人机数据的步骤之后，包括：
指示监控装置根据无人机数据生成控制指令，通过通信通道获取控制指令，将控制指令发送至飞控系统，控制指令用于指示飞控系统根据控制指令控制无人机和/或无人机上搭载的设备执行相应的操作。
无人机的运行控制可以由飞控系统来实现。飞控系统有S-Bus接收通道。通过S-Bus协议解析，在对应的控制通道上转换为PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)控制电机转动，从而驱动相应的动作装置执行作业。
上述实施例，通过设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，以及部署于变电站的第二网桥设备为无人机数据提供实时回传的通信通道，数据传输设备通过通信通道将无人机数据传输至监控装置，可以实现无人机数据的实时回传，可以实时获取无人机数据进行分析和处理，还能实现输电线路远程实时视频监视与无人机动作控制功能。
应该理解的是，虽然图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种无人机数据传输设备，包括：
获取模块51，用于获取无人机数据，将无人机数据进行编码得到编码数据；
发送模块52，用于当监听到监控装置的数据传输请求时，通过通信通道向监控装置发送编码数据；
指示模块53，用于在监控装置接收到编码数据之后，指示监控装置对编码数据进行解码得到无人机数据。
关于无人机数据传输设备的具体限定可以参见上文中对于无人机数据传输方法的限定，在此不再赘述。上述无人机数据传输设备中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或(模块)单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储无人机数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机数据传输方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取无人机数据，将无人机数据进行编码得到编码数据；
当监听到监控装置的数据传输请求时，通过通信通道向监控装置发送编码数据；
在监控装置接收到编码数据之后，指示监控装置对编码数据进行解码得到无人机数据。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
指示监控装置根据无人机数据生成控制指令，通过通信通道获取控制指令，将控制指令发送至飞控系统，控制指令用于指示飞控系统根据控制指令控制无人机和/或无人机上搭载的设备执行相应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取无人机数据，将无人机数据进行编码得到编码数据；
当监听到监控装置的数据传输请求时，通过通信通道向监控装置发送编码数据；
在监控装置接收到编码数据之后，指示监控装置对编码数据进行解码得到无人机数据。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
指示监控装置根据无人机数据生成控制指令，通过通信通道获取控制指令，将控制指令发送至飞控系统，控制指令用于指示飞控系统根据控制指令控制无人机和/或无人机上搭载的设备执行相应的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种无人机数据传输系统，其特征在于，包括：
设于监控中心的控制器，安装在输电线路各个铁塔上的第一网桥设备，部署于变电站的第二网桥设备，以及无人机上搭载的数据传输设备；其中,所述第二网桥设备与设于监控中心的监控装置相连接；
所述控制器用于控制各个所述第一网桥设备与所述第二网桥设备进行无线网络的桥接，为无人机数据传输提供通信通道；
所述数据传输设备通过所述通信通道将所述无人机数据传输至所述监控装置；其中，所述数据传输设备为图传装置；所述图传装置的TCP Server通过通信通道接收所述监控装置的TCP Client生成的控制指令；并根据所述控制指令控制所述无人机和/或所述无人机上搭载的设备执行相应的操作；所述控制指令通过所述图传装置的串行通讯接口传输至所述无人机的飞控装置；
同一个铁塔上的所述第一网桥设备的数量为两个，部署于变电站的所述第二网桥设备的数量为一个；
同一个铁塔上的所述第一网桥设备之间通过有线方式进行连接，不同铁塔上的所述第一网桥设备之间通过无线方式进行连接，距离变电站最近的所述第一网桥设备与所述第二网桥设备之间通过无线方式进行连接。
2.根据权利要求1所述的无人机数据传输系统，其特征在于，各个所述第一网桥设备的工作频段与所述第二网桥设备的工作频段均包括第一频段，其中，所述第一频段用于配置成无线访问接入点；
所述控制器用于控制不同网桥设备的无线访问接入点，使无人机在不同网桥设备之间无缝漫游。
3.根据权利要求2所述的无人机数据传输系统，其特征在于，各个所述第一网桥设备的工作频段与所述第二网桥设备的工作频段均包括第二频段，其中，所述第二频段用于承载数据回传；
无人机设备在漫游状态下通过所述第二频段将所述无人机数据回传至所述监控装置。
4.一种基于权利要求1至3任一项所述的无人机数据传输系统的无人机数据传输方法，其特征在于，包括：
获取无人机数据，将所述无人机数据进行编码得到编码数据；
当监听到所述监控装置的数据传输请求时，通过所述通信通道向所述监控装置发送所述编码数据；
在所述监控装置接收到所述编码数据之后，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据。
5.根据权利要求4所述的无人机数据传输方法，其特征在于，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据的步骤之后，包括：
指示所述监控装置根据所述无人机数据生成控制指令，通过所述通信通道获取所述控制指令，将所述控制指令发送至飞控系统，所述控制指令用于指示所述飞控系统根据所述控制指令控制所述无人机和/或所述无人机上搭载的设备执行相应的操作。
6.一种基于权利要求1至3任一项所述的无人机数据传输系统的无人机数据传输设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取无人机数据，将所述无人机数据进行编码得到编码数据；
发送模块，用于当监听到所述监控装置的数据传输请求时，通过所述通信通道向所述监控装置发送所述编码数据；
指示模块，用于在所述监控装置接收到所述编码数据之后，指示所述监控装置对所述编码数据进行解码得到所述无人机数据。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求4至5中任一项所述的无人机数据传输方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4至5中任一项所述的无人机数据传输方法的步骤。
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