CN108768221A - 一种电机控制电路 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制电路，所述电机用于驱动目标体运动，该电机控制电路包括放出动作电路、收回动作电路、左旋动作电路、右旋动作电路和复位动作电路，各动作电路均包括有通断控制电路；当有控制信号输入时，各动作电路内的所述通断控制电路导通，以使对应的动作电路输出控制信号给所述电机的驱动器，控制所述电机驱动目标体进行对应动作。本申请的电机控制电路设置有放出动作电路、收回动作电路、左旋动作电路、右旋动作电路和复位动作电路，各动作电路内的通断控制电路根据对应的控制信号导通，以输出控制电机驱动目标体进行对应动作。

Description

一种电机控制电路

技术领域

本发明涉及电路设计技术领域，特别涉及一种电机控制电路。

背景技术

探照装置用于夜晚的陆地或空中搜索，通常采用旋转电机和收放电机两台电机来驱动，实现探照装置光源体的收放、旋转、启停等运动，以完成定向探照的基本功能。需要提供一种可靠适配的电机控制电路，以根据输入的各逻辑控制指令信号，输出对应的控制信号给两台电机的驱动器，使电机和减速器等带动光源体执行对应运动。

发明内容

鉴于现有技术探照装置等设备的电机控制问题，提出了本发明的一种电机控制电路，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种电机控制电路，所述电机用于驱动目标体运动，该电机控制电路包括放出动作电路、收回动作电路、左旋动作电路、右旋动作电路和复位动作电路，各动作电路均包括有通断控制电路；当有控制信号输入时，各动作电路内的所述通断控制电路导通，以使对应的动作电路输出控制信号给所述电机的驱动器，控制所述电机驱动目标体进行对应动作。

可选地，所述电机控制电路还包括复位屏蔽电路，所述复位屏蔽电路的输入端连接所述放出动作电路的输出端，所述复位屏蔽电路的输出端连接所述复位动作电路的通断控制电路的控制端，所述复位屏蔽电路根据所述放出动作电路的输出信号截止所述复位动作电路的通断控制电路。

可选地，所述复位屏蔽电路包括反相器、RS触发器和第十五MOS管，所述反相器的输入端连接所述放出动作电路的输出端，所述反相器的输出端连接所述RS触发器单元的置位端，所述复位动作电路的输入端连接所述RS触发器的复位端，所述RS触发器的输出端连接所述第十五MOS管的栅极，所述第十五MOS管的源极接地，所述第十五MOS管的漏极连接所述复位动作电路的通断控制电路的控制端。

可选地，所述复位屏蔽电路还包括第四电阻、第五电阻、第六电阻、第十电阻、第二电容和第三二极管，所述反相器的输出端依次经所述第四电阻和第五电阻接地，所述第四电阻和所述第五电阻的连接端接所述RS触发器的置位端，所述复位电路的输入端依次经所述第十电阻和第六电阻接地，所述第十电阻和所述第六电阻的连接端接所述RS触发器的复位端，所述第二电容连接在所述RS触发器的置位端和地之间，所述第三二极管连接在所述RS触发器的复位端和地之间。

可选地，所述收回动作电路还包括收回限位电路，所述收回限位电路包括第二行程开关；所述第二行程开关的活动端接电源，所述第二行程开关的未超限固定端连接所述收回动作电路的通断控制电路的电源端，所述第二行程开关的超限固定端悬空。

可选地，所述收回动作电路还包括第一开关管电路和第二开关管电路；所述第一开关管电路的输入端连接电源，所述第一开关管电路的输出端连接所述收回动作电路的通断控制电路的控制端；所述第二开关管电路的输入端即为所述收回动作电路的输入端，所述第二开关管电路的输出端连接所述第一开关管电路的控制端，控制所述第一开关管电路的通断。

可选地，所述电机控制电路还包括旋转屏蔽电路，所述旋转屏蔽电路包括第十四三极管、第三开关管电路、第四开关管电路和第五开关管电路；

所述第十四三极管的集电极连接电源，所述第三开关管电路的输入端连接所述第二行程开关的未超限固定端，所述第三开关管电路的输出端连接所述第十四三极管的基极；所述第四开关管电路的输入端连接所述第十四三极管的发射极，所述第四开关管电路的输出端连接所述左旋动作电路的通断控制电路的控制端；所述第五开关管电路的输入端连接所述第十四三极管的发射极，所述第五开关管电路的输出端连接所述右旋动作电路的通断控制电路的控制端。

可选地，所述电机控制电路还包括收回复位电路，所述收回复位电路包括第三行程开关、第六开关管电路和第七开关管电路；所述第三行程开关的活动端接所述第十四三极管的发射极，所述第三行程开关的未超限固定端连接所述左旋动作电路的通断控制电路的电源端，所述第三行程开关的超限固定端连接所述第六开关管电路的输入端，所述第六开关管电路的输出端连接所述左旋动作电路的通断控制电路的控制端；所述第七开关管电路的输入端连接所述收回动作电路的输入端，所述第七开关管电路的输出端连接所述第四开关管电路的控制端，控制所述第四开关管电路的导通或截止。

可选地，所述放出动作电路还包括放出限位电路，所述放出限位电路包括第一行程开关；所述第一行程开关的活动端接所述放出动作电路的输入端，所述第一行程开关的未超限固定端连接所述放出动作电路的通断控制电路的电源端，所述第一行程开关的超限固定端悬空。

可选地，所述通断控制电路包括输出三极管、匹配电阻、匹配电容和稳压二极管，所述匹配电阻连接在所述输出三极管的集电极和基极之间，所述匹配电容和所述稳压二极管并联连接在所述输出三极管的基极和地之间，所述稳压二极管的正极接地；所述输出三极管的集电极为所述通断控制电路的电源端，所述输出三极管的基极为所述通断控制电路的控制端，所述输出三极管的发射极为所述通断控制电路的输出端。

综上所述，本申请的电机控制电路设置有放出动作电路、收回动作电路、左旋动作电路、右旋动作电路和复位动作电路，各动作电路内的通断控制电路根据对应的控制信号导通，以输出控制电机驱动目标体进行对应动作。

附图说明

图1为本申请电机控制电路实施例的基本功能结构示意图；

图2为本申请电机控制电路实施例的部分拓展功能结构示意图；

图3为本申请电机控制电路实施例的电路组成结构示意图；

图4为图3所示电路中，上电时对按键不同状态不同操作的工作流程示意图；

图5为图3所示电路中，操作摇杆实现收回动作的工作流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本申请提供了一种电机控制电路，用于向两台电机的H桥驱动器输出控制信号以实现既定功能，控制电机驱动目标体放出、收回、左旋、右旋或复位等，该电机驱动电路即可用于驱动探照装置实现定向探照，也可以用于驱动摄像装置实现定向拍摄，当然，还可用于其他类似电机驱动电路中，在此不再赘述。

图1为本申请电机控制电路实施例的基本功能结构示意图，如图1所示，该电机控制电路连接收放电机驱动器和收放电机001，以及旋转电机驱动器和旋转电机002，被控制的收放电机和旋转电机用于驱动目标体(探照装置003)运动，电机控制电路包括：放出动作电路100、收回动作电路200、左旋动作电路400、右旋动作电路500和复位动作电路300，各动作电路均包括有通断控制电路；当有控制信号输入时，各动作电路内的通断控制电路导通，以使对应的动作电路输出控制信号给电机的驱动器，控制电机驱动探照装置003进行对应动作。

本申请的一个实施例中，放出动作电路100、收回动作电路200、左旋动作电路400和右旋动作电路500的输入端分别与操作面板上的1个摇杆连接，通过摇杆上下左右摇动晃动发出动作指令。复位动作电路300的输入端与操作面板上的1个按键开关连接，在按键开关按下后可使光源体自动复位(自动收回光源体并旋转回到零度位置后停止)。

在此基础上，结合图3所示具体电路的连接实施例，各动作电路的通断控制电路相同，见图3中各虚线框所示，以放出动作电路的通断控制电路为例说明：

该通断控制电路包括输出三极管Q1、匹配电阻R2、匹配电容C1和稳压二极管D2，匹配电阻R2连接在输出三极管Q1的集电极和基极之间，匹配电容C1和稳压二极管D2并联连接在输出三极管Q1的基极和地之间，稳压二极管D2的正极接地。输出三极管Q1的集电极为通断控制电路的电源端，输出三极管Q1的基极为通断控制电路的控制端，输出三极管Q1的发射极为通断控制电路的输出端。

当有放出控制信号(24V电压信号)输入时，该控制信号经过第一限位行程开关加到Q1的集电极上，令Q1的基极为高电平使Q1导通，稳压二极管D2处于击穿状态，钳位固定Q1的基极电压值，从而使Q1的发射极输出稳定的11V电压控制信号到电机驱动器，输出信号稳定，能够可靠地控制电机驱动探照装置放出。

其他动作电路的通断控制电路与放出动作电路的通断控制电路组成相同，参考图3虚线框所示，复位动作电路的通断控制电路包括输出三极管Q3、匹配电阻R11、匹配电容C4和稳压二极管D13；收回动作电路的通断控制电路包括输出三极管Q4、匹配电阻R17、匹配电容C6和稳压二极管D7；左旋动作电路的通断控制电路包括输出三极管Q7、匹配电阻R23、匹配电容C9和稳压二极管D10；右旋动作电路的通断控制电路包括输出三极管Q13、匹配电阻R32、匹配电容C10和稳压二极管D12。

在图3所示实施例中，放出动作电路100还包括放出限位电路，放出限位电路包括第一行程开关K1；第一行程开关K1的活动端接放出动作电路100的输入端，第一行程开关K1的未超限固定端(N端)连接放出动作电路100的通断控制电路的电源端，第一行程开关K1的超限固定端(Y端)悬空。当探照装置未放出到极限位置时，第一行程开关K1的活动端与N端接通，放出控制信号可以通过第一行程开关K1正常输入；当探照装置放出到极限位置时，第一行程开关K1的活动端与Y端接通，截断放出控制信号的正常输入，从而避免过度放出。

在本申请的优选实施例中，如图2所示，该电机控制电路还包括复位屏蔽电路600。复位屏蔽电路600的输入端连接放出动作电路100的输出端，复位屏蔽电路600的输出端连接复位动作电路300的通断控制电路的控制端，复位屏蔽电路600根据放出动作电路100的输出信号截止复位动作电路300的通断控制电路。

参考图3所示具体电路结构示意图，复位屏蔽电路600包括反相器(由与非门U1A构成)、RS触发器(由与非门U1B和U1C构成)和第十五MOS管Q15，反相器U1A的输入端(1端和2端)连接放出动作电路100的输出端，反相器U1A的输出端(3端)连接RS触发器单元的置位端(5端)，复位动作电路300的输入端连接RS触发器的复位端(9端)，RS触发器的输出端(4端)连接第十五MOS管Q15的栅极，第十五MOS管Q15的源极接地，第十五MOS管Q15的漏极连接复位动作电路300的通断控制电路的控制端。

复位动作电路的工作原理是：若有复位控制指令信号(24V电压信号)从输入端输入，则Q3导通，即通断控制电路导通，输出复位信号；若无复位控制指令信号从输入端输入，则Q3截止，即通断控制电路截止，无复位信号输出。

在此基础上，若放出动作电路有放出信号(11V电压信号)输出，在反相器U1A反向作用下，RS触发器的置位端5端为低电平，RS触发器置位，4端输出高电平，经电阻R7加在Q15的栅极使Q15导通，从而Q3的基极被接地维持在低电平，Q3截止，此时复位动作电路被不可导通复位。当放出动作电路没有放出信号输出时，由于通常按键开关不会被按下，则RS触发器的复位端9端为低电平，RS触发器复位，输出低电平使Q15截止，此时若按下按键开关发出复位指令，则Q3可以正常导通，实现复位功能。

优选地，在图3所示实施例中，复位屏蔽电路600还包括第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第十电阻R10、第二电容C2和第三二极管D3。反相器U1A的输出端依次经第四电阻R4和第五电阻R5接地，第四电阻R4和第五电阻R5的连接端接RS触发器的置位端5端，复位电路的输入端依次经第十电阻R10和第六电阻R6接地，第十电阻R10和第六电阻R6的连接端接RS触发器的复位端9端，第二电容C2连接在RS触发器的置位端5端和地之间，第三二极管D3连接在RS触发器的复位端9端和地之间。

R4和R5、R10和R6的功能分别是实现5端和9端输入电压信号的分压适配。

C2的功能是：若开机上电时，控制复位的按键开关被按下，会导致复位输入端一直有高电平信号输入，由于C1存在充电过程，因此在上电时5端存在瞬时低压，使RS触发器上电时可靠置位，输出高电平维持Q15导通，截止Q3，从而避免上电后发出复位的误动作。

二极管D3起到稳压保护作用，防止复位电路输入的电压过高烧毁RS触发器。

具体的复位屏蔽工作流程，可以参考图4，4为图3所示电路中，上电时对复位按键不同状态、不同操作的工作流程示意图。

在本申请的优选实施例中，收回动作电路200还包括收回限位电路，如图3所示，收回限位电路包括第二行程开关K2；第二行程开关K2的活动端接电源+24V，第二行程开关K2的未超限固定端N端连接收回动作电路200的通断控制电路的电源端，即Q4的集电极，从而为Q4提供电源或截断Q4的电源，第二行程开关K2的超限固定端Y端悬空。该第二行程开关K2的原理与放出动作电路的第一行程开关K1类似，再次不再详述。

在本申请的优选实施例中，收回动作电路还包括第一开关管电路和第二开关管电路。第一开关管电路的输入端连接电源，第一开关管电路的输出端连接收回动作电路的通断控制电路的控制端，以控制收回动作电路导通或截止；第二开关管电路的输入端即为收回动作电路的输入端，第二开关管电路的输出端连接第一开关管电路的控制端，通过控制第一开关管电路的通断，进而控制整个收回动作电路的通断。

本电路中第一、第二开关管电路，以及下文所述的第三、第四、第五、第六至第七开关管电路可以采用本领域常用的三极管或MOS管构成。本图3所示电路中，各开关管电路的结构设置为相同，以第一开关管电路为例说明：

第一开关管电路包括分压电阻R16、R8以及MOS管Q5，分压电阻R16和R8的连接端接MOS管Q5的栅极，MOS管Q5的栅极即为第一开关管电路的控制端，输入的控制信号经分压后加持在MOS管Q5的栅极，控制MOS管Q5的通断，MOS管Q5的源极接地，MOS管Q5的漏极为第一开关管的输出端，MOS管Q5导通时，该第一开关管电路的输出端接地，限制为低电平。

第二开关管电路的结构与第一开关管电路相同，参考图3电路图所示：第二开关管电路包括分压电阻R15、R9以及MOS管Q6。

在未达到收回极限位置时：K2的N端接通，如图3所示，当收回动作电路有收回控制指令信号(+24V电压信号)输入时，Q6栅极为高电压，Q6导通，Q5栅极为低电压，Q5截止，从而Q4基极没有被接地，Q4可以正常导通，将来自K2的+24V电源变压为+11V输出，若收回动作电路没有收回控制指令信号输入，则Q6截止，Q5导通，Q4的基极接地，从而Q4被截止，不向电机驱动器输出收回信号。

在本申请的优选实施例中，参考图2所示，电机控制电路还包括旋转屏蔽电路700。旋转屏蔽电路700的输入端连接收回动作电路200，输出端连接左旋动作电路400和右旋动作电路500，旋转屏蔽电路700用于在目标体探照装置收回到极限位置时，截断左旋动作电路400和右旋动作电路500，以在探照装置收回到极限位置时，避免探照装置被控制错乱转动撞伤。

参考图3所示，旋转屏蔽电路700包括第十四三极管Q14、第三开关管电路、第四开关管电路和第五开关管电路；第十四三极管Q14的集电极连接电源，第三开关管电路的输入端连接第二行程开关K2的未超限固定端N端，第三开关管电路的输出端连接第十四三极管Q14的基极；第四开关管电路的输入端连接第十四三极管Q14的发射极，第四开关管电路的输出端连接左旋动作电路400的通断控制电路的控制端；第五开关管电路的输入端连接第十四三极管的发射极，第五开关管电路的输出端连接右旋动作电路500的通断控制电路的控制端。

参考图3所示，本图3所示实施例中，第三开关管电路包括分压电阻R3、R18以及MOS管Q2；第四开关管电路包括分压电阻R24、R14以及MOS管Q8；第五开关管电路包括分压电阻R33、R36以及MOS管Q12。

当目标体未收回到极限位置时，第二行程开关K2的N端接通，Q2导通，控制第十四三极管Q14截止，Q14的发射极无高电平输出，这样Q8和Q12栅极为低电平，Q8和Q12截止，使得第四开关管电路和第五开关管电路无效，输出三极管Q7和Q11可以正常导通，从而左旋动作电路和右旋动作电路正常工作。

当目标体收回到极限位置时，第二行程开关K2的Y端接通，Q2截止，控制第十四三极管Q14导通，Q14的发射极输出高电平，这样Q8和Q12栅极为高电平，Q8和Q12导通，使得第四开关管电路和第五开关管电路生效，Q7和Q11的基极被接地不可导通，从而左旋动作电路和右旋动作电路被屏蔽，不能控制电机驱动目标体旋转。

图3中，配合第十四三极管Q14设置有电阻R31和电容C12，电阻R31接在第十四三极管Q14的基极和集电极之间，电容C12接在第十四三极管Q14的基极和地之间。

在本申请的优选实施例中，参考图2，电机控制电路还包括收回复位电路800，收回复位电路800的输入端连接收回动作电路200的输出端，收回复位电路800的输出端连接左旋动作电路400。收回复位电路800用于在目标体收回到极限位置后，在收回指令控制信号的持续作用下，导通左旋动作电路400，控制目标体旋转复位。

参考图3所示，收回复位电路包括第三行程开关K3、第六开关管电路和第七开关管电路；第三行程开关K3的活动端接第十四三极管Q14的发射极，第三行程开关K3的未超限固定端N端连接左旋动作电路的通断控制电路的电源端，第三行程开关K3的超限固定端Y端连接第六开关管电路的输入端，第六开关管电路的输出端连接左旋动作电路的通断控制电路的控制端；第七开关管电路的输入端连接收回动作电路的输入端，第七开关管电路的输出端连接第四开关管电路的控制端，控制第四开关管电路的导通或截止。

参考图3所示，第六开关管电路包括分压电阻R26、R27以及MOS管Q10。第七开关管电路包括分压电阻R13、R25以及MOS管Q9。

当目标体收回到极限位置时，第二行程开关K2的Y端接通，Q2截止，控制第十四三极管Q14导通，Q14的发射极输出高电平，Q8导通，第四开关管生效，截止Q7，屏蔽左旋动作电路的左旋控制功能。假设目标体没有旋转到极限位置，则K3的N端导通，来自Q14的高电平信号输入到Q7的集电极，此时若收回指令信号(+24V电压)持续从收回输入端输入，则Q9在收回指令信号的作用下导通，即第七开关管电路生效，截止Q8，使得Q7的基极恢复为高电平，Q7导通输出左旋控制信号控制电机带动目标体左旋，继而，当目标体左旋到极限位置(如零刻度位置)时，K3的Y端接通，来自Q14的高电平信号使Q10导通，即第六开关管电路生效，截止Q7，停止左旋运动。

在本申请的优选实施例中，如图2和图3所示，复位动作电路300的输出端连接至收回动作电路200的输入端，借助带有收回复位控制功能的收回动作电路200实现收回复位和旋转复位。

具体地，收回动作电路的工作流程如图5所示，图5为图3所示电路中，操作摇杆实现收回动作的工作流程示意图。

此外，为了更好地实现本申请电机控制电路的信号输入和输出，参考图3所示，各输入端设置有防反二极管和接地电阻；各输出端设置有接地电阻和限流电阻。

通过本申请公开的电机控制电路实施例，各动作电路的输入端分别接收摇杆和按键开关输入的5路24V/0V(有效电压值/无效电压值)直流信号，输出4路11V/0V(有效电压值/无效电压值)控制信号，以控制电机完成对目标体的放出、收回、左旋、右旋和复位动作。电路通过硬件实现，逻辑控制的可靠性高、抗干扰能力强，且实现的功能丰富，可以满足大部分用户的功能需求，克服了软件实现逻辑控制可靠性低，抗干扰能力弱，需要增加电路备份设计和严格电磁屏蔽保障的缺点，也不需要通过增加电机绕组数来简化控制逻辑设计，有利于控制电机体积，实现低成本和小型化。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电机控制电路，所述电机用于驱动目标体运动，其特征在于，该电机控制电路包括放出动作电路、收回动作电路、左旋动作电路、右旋动作电路和复位动作电路，各动作电路均包括有通断控制电路；当有控制信号输入时，各动作电路内的所述通断控制电路导通，以使对应的动作电路输出控制信号给所述电机的驱动器，控制所述电机驱动目标体进行对应动作。

2.根据权利要求1所述的电机控制电路，其特征在于，所述电机控制电路还包括复位屏蔽电路，所述复位屏蔽电路的输入端连接所述放出动作电路的输出端，所述复位屏蔽电路的输出端连接所述复位动作电路的通断控制电路的控制端，所述复位屏蔽电路根据所述放出动作电路的输出信号截止所述复位动作电路的通断控制电路。

3.根据权利要求2所述的电机控制电路，其特征在于，所述复位屏蔽电路包括反相器、RS触发器和第十五MOS管，所述反相器的输入端连接所述放出动作电路的输出端，所述反相器的输出端连接所述RS触发器单元的置位端，所述复位动作电路的输入端连接所述RS触发器的复位端，所述RS触发器的输出端连接所述第十五MOS管的栅极，所述第十五MOS管的源极接地，所述第十五MOS管的漏极连接所述复位动作电路的通断控制电路的控制端。

4.根据权利要求3所述的电机控制电路，其特征在于，所述复位屏蔽电路还包括第四电阻、第五电阻、第六电阻、第十电阻、第二电容和第三二极管，所述反相器的输出端依次经所述第四电阻和第五电阻接地，所述第四电阻和所述第五电阻的连接端接所述RS触发器的置位端，所述复位电路的输入端依次经所述第十电阻和第六电阻接地，所述第十电阻和所述第六电阻的连接端接所述RS触发器的复位端，所述第二电容连接在所述RS触发器的置位端和地之间，所述第三二极管连接在所述RS触发器的复位端和地之间。

5.根据权利要求1所述的电机控制电路，其特征在于，所述收回动作电路还包括收回限位电路，所述收回限位电路包括第二行程开关；所述第二行程开关的活动端接电源，所述第二行程开关的未超限固定端连接所述收回动作电路的通断控制电路的电源端，所述第二行程开关的超限固定端悬空。

6.根据权利要求5所述的电机控制电路，其特征在于，所述收回动作电路还包括第一开关管电路和第二开关管电路；所述第一开关管电路的输入端连接电源，所述第一开关管电路的输出端连接所述收回动作电路的通断控制电路的控制端；所述第二开关管电路的输入端即为所述收回动作电路的输入端，所述第二开关管电路的输出端连接所述第一开关管电路的控制端，控制所述第一开关管电路的通断。

7.根据权利要求5所述的电机控制电路，其特征在于，所述电机控制电路还包括旋转屏蔽电路，所述旋转屏蔽电路包括第十四三极管、第三开关管电路、第四开关管电路和第五开关管电路；

所述第十四三极管的集电极连接电源，所述第三开关管电路的输入端连接所述第二行程开关的未超限固定端，所述第三开关管电路的输出端连接所述第十四三极管的基极；所述第四开关管电路的输入端连接所述第十四三极管的发射极，所述第四开关管电路的输出端连接所述左旋动作电路的通断控制电路的控制端；所述第五开关管电路的输入端连接所述第十四三极管的发射极，所述第五开关管电路的输出端连接所述右旋动作电路的通断控制电路的控制端。

8.根据权利要求7所述的电机控制电路，其特征在于，所述电机控制电路还包括收回复位电路，所述收回复位电路包括第三行程开关、第六开关管电路和第七开关管电路；所述第三行程开关的活动端接所述第十四三极管的发射极，所述第三行程开关的未超限固定端连接所述左旋动作电路的通断控制电路的电源端，所述第三行程开关的超限固定端连接所述第六开关管电路的输入端，所述第六开关管电路的输出端连接所述左旋动作电路的通断控制电路的控制端；所述第七开关管电路的输入端连接所述收回动作电路的输入端，所述第七开关管电路的输出端连接所述第四开关管电路的控制端，控制所述第四开关管电路的导通或截止。

9.根据权利要求1所述的电机控制电路，其特征在于，所述放出动作电路还包括放出限位电路，所述放出限位电路包括第一行程开关；所述第一行程开关的活动端接所述放出动作电路的输入端，所述第一行程开关的未超限固定端连接所述放出动作电路的通断控制电路的电源端，所述第一行程开关的超限固定端悬空。

10.根据权利要求1-9任一项所述的电机控制电路，其特征在于，所述通断控制电路包括输出三极管、匹配电阻、匹配电容和稳压二极管，所述匹配电阻连接在所述输出三极管的集电极和基极之间，所述匹配电容和所述稳压二极管并联连接在所述输出三极管的基极和地之间，所述稳压二极管的正极接地；所述输出三极管的集电极为所述通断控制电路的电源端，所述输出三极管的基极为所述通断控制电路的控制端，所述输出三极管的发射极为所述通断控制电路的输出端。