CN108758167A - 一种管道机器人 - Google Patents

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张武
肖名广
谭舸
郭凯
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Abstract

本申请公开一种管道机器人，与现有技术相比，包括：机器人控制主体；设置于机器人控制主体上的动力伸缩机构；设置于动力伸缩机构远离机器人控制主体一侧的第一支撑机构；设置于机器人控制主体上，且与第一支撑机构相对一侧的第二支撑机构；第一支撑机构和第二支撑机构用于接触压紧管道内壁以支撑机器人控制主体。本申请提供的管道机器人，相较于现有技术而言，解决了现有的管道机器人难以在复杂的地下管道中作业的问题，其能够更好地适应于诸如垂直管道、倾斜管道、淤泥管道等复杂的作业环境，运行可靠性以及灵活性得到显著提高。

Description

一种管道机器人
技术领域
本申请涉及智能机器人技术领域，更具体地说，尤其涉及一种管道机器人。
背景技术
目前，在一般重工业、核设施、石油天然气和军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送方式而得到广泛的应用；管道的工作环境非常恶劣，容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在的缺陷发展成破损而引起泄漏等事故；为了延长管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护、维修，故此管道机器人应运而生。
管道机器人是一种可沿管道内部行走，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，可进行一系列管道作业的特种机器人。现有技术中的管道机器人难以在复杂的地下管道中进行作业，尤其是难以在垂直管道、淤泥管道以及弯管中行走工作，现有的管道机器人的可靠性、灵活性有待提高。
因此，提供一种管道机器人，其能够适应于复杂的管道作业环境，具有较高的运行可靠性以及灵活性，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请提供一种管道机器人，其能够适应于复杂的管道作业环境，具有较高的运行可靠性以及灵活性。
本申请提供的技术方案如下：
一种管道机器人，包括：机器人控制主体；设置于机器人控制主体上的动力伸缩机构；设置于动力伸缩机构远离机器人控制主体一侧的第一支撑机构；设置于机器人控制主体上，且与第一支撑机构相对一侧的第二支撑机构；第一支撑机构和第二支撑机构用于接触压紧管道内壁以支撑机器人控制主体。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，动力伸缩机构包括：伸缩基座；安装于伸缩基座上的动力伸缩杆；设置于机器人控制主体内，用于控制动力伸缩杆伸出以及收缩的伸缩控制部。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，支撑机构包括：安装于动力伸缩杆或机器人控制主体上的支撑固定基体；安装于支撑固定基体上的支撑臂组件，支撑臂组件具有压紧于管道内壁的第一状态以及脱离于管道内壁的第二状态。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，支撑臂组件包括铰接于支撑固定基体上的驻锄臂，驻锄臂至少为3个，且围绕支撑固定基体均匀布置。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，支撑固定基体包括：支撑固定座；安装于支撑固定座上且可伸缩的支撑推杆；支撑推杆远离支撑固定座的一端安装有支撑法兰。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，驻锄臂包括：与支撑固定座铰接的第一支撑杆；与支撑法兰铰接的第四支撑杆；第四支撑杆远离支撑法兰的一端与第一支撑杆铰接；铰接于第四支撑杆上的第三支撑杆；第三支撑杆远离第四支撑杆的一端铰接有第二支撑杆；第二支撑杆与第一支撑杆铰接。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，第二支撑杆远离第三支撑杆的一端设置有支撑块。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，支撑块设置于第三支撑杆上具体为：支撑块铰接设置于第三支撑杆的一端。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，支撑块上设置有防滑结构。
进一步地，在本发明一种优选的方式中，第三支撑杆靠近支撑块的一端还设置有用于限定支撑块转动角度的限位结构。
本发明提供的一种管道机器人，与现有技术相比，包括：机器人控制主体，机器人控制主体上设置有动力伸缩机构，动力伸缩机构远离机器人控制主体一侧设有第一支撑机构，机器人控制主体上还设有第二支撑机构，且第二支撑机构与第一支撑机构相对设置，第一支撑机构和第二支撑机构均可用于接触压紧管道内壁以支撑机器人控制主体。如此，本申请提供的管道机器人在管道内壁行走时，第一支撑机构处于撑开压紧管道内壁状态时，第二支撑机构进行收缩处于离开管道内壁状态，此时动力伸缩机构向前收缩，动力伸缩机构向前收缩后第二支撑机构张开压紧管道内壁，第一支撑机构进行收缩离开管道内壁，动力伸缩机构向前推开，动力伸缩机构向前推开后第一支撑机构撑开压紧管道内壁，以此循环，实现管道机器人的蚇型运动方式。相较于现有技术而言，本申请提供的管道机器人能够适应于复杂的管道作业环境，其运行可靠性以及灵活性得到显著提高。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的管道机器人处于工作状态的结构主视图；
图2为本发明实施例提供的管道机器人处于非工作状态的结构主视图；
图3为本发明实施例提供的管道机器人处于工作状态的结构侧视图；
图4为本发明实施例提供的管道机器人处于非工作状态的结构侧视图；
图5为本发明实施例提供的第一支撑机构或第二支撑机构处于工作状态的结构主视图；
图6为本发明实施例提供的第一支撑机构或第二支撑机构处于工作状态的结构侧视图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
请如图1至图6所示，本发明实施例提供一种管道机器人，包括：机器人控制主体1；设置于机器人控制主体1上的动力伸缩机构2；设置于动力伸缩机构2远离机器人控制主体1一侧的第一支撑机构3；设置于机器人控制主体1上，且与第一支撑机构3相对一侧的第二支撑机构4；第一支撑机构3和第二支撑机构4用于接触压紧管道内壁7以支撑机器人控制主体1。
本发明实施例提供的管道机器人，与现有技术相比，本发明实施例涉及的管道机器人包括：机器人控制主体1，机器人控制主体1上设置有动力伸缩机构2，动力伸缩机构2远离机器人控制主体1一侧设有第一支撑机构3，机器人控制主体1上还设有第二支撑机构4，且第二支撑机构4与第一支撑机构3相对设置，第一支撑机构3和第二支撑机构4均可用于接触压紧管道内壁7以支撑机器人控制主体1。如此，本申请提供的管道机器人在管道内壁7行走时，第一支撑机构3处于撑开压紧管道内壁7状态时，第二支撑机构4进行收缩处于离开管道内壁7状态，此时动力伸缩机构2向前收缩，动力伸缩机构2向前收缩后第二支撑机构4张开压紧管道内壁7，第一支撑机构3进行收缩离开管道内壁7，动力伸缩机构2向前推开，动力伸缩机构2向前推开后第一支撑机构3撑开压紧管道内壁7，以此循环，实现管道机器人的蚇型运动方式。相较于现有技术而言，本申请提供的管道机器人能够适应于复杂的管道作业环境，其运行可靠性以及灵活性得到显著提高。
其中，本发明实施例提供的管道机器人具有工作状态和非工作状态；当第一支撑机构3或第二支撑机构4撑开压紧管道内壁7时，管道机器人处于工作状态，具体如图1所示，当第一支撑机构3以及第二支撑机构4均回缩收纳脱离管道内壁7时，管道机器人处于非工作状态，具体如图2所述。
具体地，在本发明实施例中，动力伸缩机构2包括：伸缩基座；安装于伸缩基座上的动力伸缩杆21；设置于机器人控制主体1内，用于控制动力伸缩杆21伸出以及收缩的伸缩控制部。
具体地，在本发明实施例中，第一支撑机构3和第二支撑机构4均包括：安装于动力伸缩杆21或机器人控制主体1上的支撑固定基体5；安装于支撑固定基体5上的支撑臂组件6，支撑臂组件6具有压紧于管道内壁7的第一状态以及脱离于管道内壁7的第二状态。
具体地，在本发明实施例中，支撑臂组件6包括铰接于支撑固定基体5上的驻锄臂60，驻锄臂60至少为3个，且围绕支撑固定基体5均匀布置。
具体地，在本发明实施例中，支撑固定基体5包括：支撑固定座51；安装于支撑固定座51上且可伸缩的支撑推杆52；支撑推杆52远离支撑固定座的一端安装有支撑法兰53。其中，支撑推杆52带动支撑法兰伸缩，从而带动3组驻锄臂进行伸缩运动。
具体地，在本发明实施例中，驻锄臂60包括：与支撑固定座51铰接的第一支撑杆61；与支撑法兰53铰接的第四支撑杆62；第四支撑杆64远离支撑法兰53的一端与第一支撑杆61铰接；铰接于第四支撑杆上64的第三支撑杆63；第三支撑杆63远离第四支撑杆64的一端铰接有第二支撑杆62；第二支撑杆62与第一支撑杆61铰接。
具体地，在本发明实施例中，第二支撑杆62远离第三支撑杆63的一端设置有支撑块65。
具体地，在本发明实施例中，支撑块65设置于第三支撑杆63上具体为：支撑块65铰接设置于第三支撑杆63的一端。
具体地，在本发明实施例中，支撑块65上设置有防滑结构。
具体地，在本发明实施例中，第三支撑杆63靠近支撑块65的一端还设置有用于限定支撑块65转动角度的限位结构。
更加具体地，机器人控制主体1上还安装有温度传感器、声音传感器、以及压力传感器。
如上，本发明实施例提供的管道机器人，当其处于工作状态在管道内壁作业的过程中，第一支撑机构3处于撑开压紧管道内壁7状态时，第二支撑机构4进行收缩处于离开管道内壁7状态，此时动力伸缩机构2向前收缩，动力伸缩机构2向前收缩之后第二支撑机构4张开压紧管道内壁7，第一支撑机构3进行收缩离开管道内壁7，动力伸缩机构2向前推开，动力伸缩机构2向前推开之后第一支撑机构3撑开压紧管道内壁7，以此循环，可实现管道机器人在管道内壁5进行蚇型运动，从而可解决现有管道机器人难以在复杂的地下管道中作业的问题，能够更好地适应于诸如垂直管道、倾斜管道、淤泥管道等复杂的作业环境，运行可靠性以及灵活性得到显著的提升。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：机器人控制主体；设置于所述机器人控制主体上的动力伸缩机构；设置于所述动力伸缩机构远离所述机器人控制主体一侧的第一支撑机构；设置于所述机器人控制主体上，且与所述第一支撑机构相对一侧的第二支撑机构；所述第一支撑机构和所述第二支撑机构用于接触压紧管道内壁以支撑所述机器人控制主体。
2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述动力伸缩机构包括：伸缩基座；安装于所述伸缩基座上的动力伸缩杆；设置于所述机器人控制主体内，用于控制所述动力伸缩杆伸出以及收缩的伸缩控制部。
3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑机构包括：安装于所述动力伸缩杆或所述机器人控制主体上的支撑固定基体；安装于所述支撑固定基体上的支撑臂组件，所述支撑臂组件具有压紧于管道内壁的第一状态以及脱离于所述管道内壁的第二状态。
4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑臂组件包括铰接于所述支撑固定基体上的驻锄臂，所述驻锄臂至少为3个，且围绕所述支撑固定基体均匀布置。
5.根据权利要求4所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑固定基体包括：支撑固定座；安装于所述支撑固定座上且可伸缩的支撑推杆；所述支撑推杆远离所述支撑固定座的一端安装有支撑法兰。
6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述驻锄臂包括：与所述支撑固定座铰接的第一支撑杆；与所述支撑法兰铰接的第四支撑杆；所述第四支撑杆远离所述支撑法兰的一端与所述第一支撑杆铰接；铰接于所述第四支撑杆上的第三支撑杆；所述第三支撑杆远离所述第四支撑杆的一端铰接有第二支撑杆；所述第二支撑杆与所述第一支撑杆铰接。
7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述第二支撑杆远离所述第三支撑杆的一端设置有支撑块。
8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑块设置于所述第三支撑杆上具体为：所述支撑块铰接设置于所述第三支撑杆的一端。
9.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，所述支撑块上设置有防滑结构。
10.根据权利要求7至9任意一项所述的管道机器人，其特征在于，所述第三支撑杆靠近所述支撑块的一端还设置有用于限定所述支撑块转动角度的限位结构。
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