CN108750129B - 一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，从而能够提升载人无人机定位着陆的准确率。所述方法包括：当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。本发明适用于载人无人机定位着陆。

Description

一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机。

背景技术

随着信息技术的不断发展，人们对无人机的需求越来越高，因此，载人无人机随之出现，载人无人机的飞行过程以及路线控制通常是由控制中心来实现的，无需乘客参与。载人无人机可以用于城市中近距离空中交通，以及旅游领域中，如乘客可以乘坐载人无人机从机场停机坪起飞，沿着预定飞行路线从空中俯瞰和航拍景区的美好景色，然后降落于机场停机坪。

目前，通常由位于控制中心的技术人员通过发送控制指令的方式控制载人无人机定位着陆，即载人无人机定位着陆的每个步骤由技术人员控制。然而，载人无人机通过上述方式定位着陆，对技术人员的技术水平要求较高，若技术人员在载人无人机着陆过程中存在失误，会造成载人无人机定位着陆不准确，无法准确地着陆于停机坪上。另外，为了保证着陆过程中载人无人机乘客以及停机坪上人员的安全，需要着陆过程中停机坪保持清场状态，一旦有人员意外闯入，控制中心往往来不及获知该情况并及时应对。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机，主要目的在于能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，从而能够提升载人无人机定位着陆的准确率。

依据本发明第一方面，提供了一种载人无人机定位着陆方法，包括：

当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；

当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

依据本发明第二方面，提供了一种载人无人机，包括：

拍摄单元，用于当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

提取单元，用于从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

调整单元，用于以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；

着陆单元，用于当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

依据本发明第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；

当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

依据本发明第四方面，提供了一种载人无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；

当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

本发明提供一种载人无人机定位着陆方法及载人无人机，与目前由位于控制中心的技术人员通过发送控制指令的方式控制载人无人机定位着陆相比，本发明在所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，能够利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；能够从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线。与此同时，能够以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上，从而能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，进而能够提升载人无人机定位着陆的准确率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种载人无人机定位着陆方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的另一种载人无人机定位着陆方法流程图；

图3示出了本发明实施例提供的地面区域画面示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种载人无人机的结构示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种载人无人机的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种载人无人机的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如背景技术，目前，通常由位于控制中心的技术人员通过发送控制指令的方式控制载人无人机定位着陆，即载人无人机定位着陆的每个步骤由技术人员控制。然而，载人无人机通过上述方式定位着陆，对技术人员的技术水平要求较高，若技术人员在载人无人机着陆过程中存在失误，会造成载人无人机定位着陆不准确，无法准确地着陆于停机坪上，从而导致载人无人机定位着陆的准确率较低。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种载人无人机定位着陆方法，可以应用于载人无人机，如图1所示，包括：

101、当载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面。

其中，可以通过定位载人无人机是否进入停机坪的上方空域内，来确定载人无人机是否切换进入定位着陆飞行模式。当进入到上述空域内时，说明载人无人机需要开始着手定位着陆，以逐渐降落到停机坪的停靠区域上。本发明实施例，通过识别切换进入定位着陆飞行模式，能够实现自动进入定位着陆状态，克服了目前因等待技术人员发送定位着陆指令，才进入定位着陆状态，导致载人无人机定位着陆延迟的缺陷。

需要说明的是，在所述载人无人机开始飞行时，所述机体下方的摄像头即开启，通过实时开启摄像头不仅能够辅助提取停机坪的着陆标线，而且通过拍摄的地面区域画面能够实时监控所述载人无人机当前的飞行环境，以及为乘客拍取美丽的景色等。

102、从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线。

其中，所述着陆标线可以用于指示所述载人无人机在停机坪上的停靠方向、停靠中心和停靠区域。具体地，所述着陆标线可以包括指示所述载人无人机在停机坪的停靠方向的标线，停靠中心的标线以及指示所述载人无人机在停机坪的停靠区域的标线等，上述标线的表示形式可以不同，如可以通过不同的颜色、大小、形状表示。因此，在本发明实施例中，所述步骤102具体可以包括：根据所述着陆标线的像素值、大小、形状等参数信息，从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线。

103、以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域。

其中，所述预定着陆水平区域可以为根据停机坪上涂画的着陆标线标识的停靠区域确定的，具体地，可以将停机坪上的停靠区域距离载人无人机的上方所形成的区域确定为所述预定着陆水平区域。

104、当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

对于本发明实施例，载人无人机进入到预定着陆水平区域后，可以仅通过调整垂直飞行速度，实现降低飞行高度，直至载人无人机可以降落到所述停机坪上的停靠区域上。若停靠区域上有“H”形或者“十”形的停靠线，载人无人机停靠时，机脚架可以与“H”或者“十”吻合。

本发明实施例提供一种载人无人机定位着陆方法，与目前由位于控制中心的技术人员通过发送控制指令的方式控制载人无人机定位着陆相比，本发明实施例在所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，能够利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；能够从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线。与此同时，能够以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上，从而能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，进而能够提升载人无人机定位着陆的准确率。

进一步的，为了更好的说明上述载人无人机定位着陆的过程，作为对上述实施例的细化和扩展，本发明实施例提供了另一种载人无人机定位着陆方法，如图2所示，但不限于此，具体如下所示：

201、按照飞控中心的控制或者预设飞行路线飞行，并检测是否飞行到预定着陆空域。若是，则执行步骤202。

其中，所述预定着陆空域可以为由若干个坐标点定义的一个定位区域，所述预定着陆空域可以为正方形区域、圆形区域等，具体地，可以为停机坪的上方空域内。在本发明实施例中，可以基于所述载人无人机的全球定位系统(Global Positioning System，GPS定位系统) 定位检测所述载人无人机是否飞行到预设着陆空域。即若所述载人无人机的当前定位在所述定义的定义区域，则确定飞行到预定着陆空域。

202、确定切换进入定位着陆飞行模式，并利用位于载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面。

其中，所述预设着陆空域可以与当前拍摄的地面区域相对应，即在所述载人无人机进入预设着陆空域后，拍摄的地面区域画面中包含停机坪的着陆标线。所述着陆标线可以用于指示所述载人无人机在停机坪的停靠方向、停靠中心和停靠位置等。

对于本发明实施例，为了保证拍摄地面区域画面的清晰度和辨识度，提升所述着陆标线的提取效率，在载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，可以降低飞行高度，具体地，将飞行高度降低到预定飞行高度，然后在降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面。

203、按照预设特征区域检测算法从所述地面区域画面中提取各个着陆标线特征区域。

其中，所述预设特征区域检测算法可以为边缘检测算法，也可以为基于像素颜色值或者像素灰度值的检测算法，本发明实施例在此不进行限定。具体地，着陆标线通常用醒目颜色表示，区别于地面背景颜色，利用形状、大小、像素值等参数可以提取出着陆标线特征区域。所述着陆标线可以包括多个标线，如图3所示，图3为拍摄的地面区域画面，箭头A1、A4、圆点A2、圆环A3可以为涂画在停机坪地面上的着陆标线。

204、根据所述各个着陆标线特征区域识别停机坪的着陆标线。

205、以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域。

例如，图3所示，可以基于识别出的着陆标线，箭头A1、A4、圆点A2、圆环A3，调整载人无人机的水平位置，即载人无人机应该向着右上方水平飞行，使得自身进入到A3着陆区域内，并且机体中心与圆点A2对齐。

对于本发明实施例，为了进一步准确地调整水平位置，提升进入预定着陆水平区域的速度，所述步骤205具体可以为：通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以进入预定着陆水平区域。即可以根据机体中心与着陆标线的中心之间的偏移量实时调整所述载人无人机的水平位置，在机体中心与识别的着陆标线的中心对齐或者重合时，确定所述载人无人机的完整机体进入预定着陆水平区域。此外，为了避免调整所述载人无人机的垂直飞行速度，仅调整所述载人无人机的水平飞行速度，即可以进入预定着陆水平区域，从而提升着陆到停机坪的速度，本发明实施例可以在保持所述预定飞行高度基础上，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置。

206、当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物。若否，则执行步骤207；若是，则执行步骤209。

其中，为了安全起见，载人无人机着陆过程中，在所述预定着陆水平区域内不允许出现任何人或其他障碍物，所述预定着陆水平区域内允许出现的只有载人无人机以及周围物体、建筑的影子，所述障碍物可以为除载人无人机、周围物体、建筑得影子以外的事物。由于影子的像素灰度与其他物体在图像上产生的像素灰度不同，具体地，可以通过影子像素灰度判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物，一旦所述预定着陆水平区域内出现除影子以外的其他区块，则确定所述预定着陆水平区域内出现了障碍物。

207、根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度。

对于本发明实施例，通过步骤207能够提升载人无人机的定位着陆安全性，所述载人无人机距离所述停机坪的高度越低，所述载人无人机的飞行速度可以越小。具体地，可以以如下公式调整所述载人无人机的实时飞行速度，本发明实施例仅在此举例，并不进行限定。

其中，v表示所述载人无人机的垂直飞行速度，h表示所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度。

208、以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

209、停止降低飞行高度，并输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息。

其中，所述警报信息可以为语音警报信息、或者红外警报信息等。在输出所述警报信息后，可以等待所述障碍物消失或者离开，在所述障碍物消失或者离开后，重新逐渐降低飞行高度，直到安全降落到停机坪上。

例如，在图3中，预定着陆水平区域A3内存在载人无人机和障碍物P3，载人无人机Y1为A3内允许的，障碍物P3是不允许存在的，因此，在A3内若只存在载人无人机Y1，则所述载人无人机Y1 继续下降，在A3内若还存在障碍物P3，则所述载人无人机Y1只能悬停在空中，停止降落，同时发出警报督促障碍物P3离开着陆区域，以防止对载人无人机Y1自身以及障碍物P3发生意外伤害，当障碍物P3离开着陆区域后，重新逐渐降低飞行高度，直到安全降落到停机坪上。

本发明实施例提供另一种载人无人机定位着陆方法，与目前由位于控制中心的技术人员通过发送控制指令的方式控制载人无人机定位着陆相比，本发明实施例在所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，能够利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；能够从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线。与此同时，能够以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上，从而能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，进而能够提升载人无人机定位着陆的准确率。此外，通过在判断所述预定着陆水平区域内出现障碍物时，停止降低飞行高度，并输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息，能够避免障碍物影响所述载人无人机平稳着陆，以及避免所述载人无人机本身对出现在预定着陆水平区域内的人造成伤害。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种载人无人机，如图4所示，所述载人无人机包括：拍摄单元31、提取单元32、调整单元33和着陆单元34。

所述拍摄单元31，可以用于当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面。所述拍摄单元31是本载人无人机中当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面的主要功能模块。

所述提取单元32，可以用于从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线。所述提取单元是本载人无人机中从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线的主要功能模块。

所述调整单元33，可以用于以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域。所述调整单元33是本载人无人机中以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域的主要功能模块，也是核心模块，用于触发着陆单元34工作。

所述着陆单元34，可以用于当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。所述着陆单元34是本载人无人机中当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上的主要功能模块。

对于本发明实施例，为了提取所述着陆标线，所述提取单元32 包括：提取模块321和识别模块322，如图5所示。

所述提取模块321，可以用于按照预设特征区域检测算法从所述地面区域画面中提取各个着陆标线特征区域。

所述识别模块322，可以用于根据所述各个着陆标线特征区域识别停机坪的着陆标线。

对于本发明实施例，为了保证拍摄地面区域画面的清晰度和辨识度，提升所述着陆标线的提取效率，所述拍摄单元31，具体可以用于将飞行高度降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面。

所述调整单元33，具体可以用于在保持所述预定飞行高度基础上，以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域。

对于本发明实施例，为了避免障碍物影响所述载人无人机平稳着陆，以及避免所述载人无人机本身对出现在预定着陆水平区域内的人造成伤害。所述载人无人机还包括：判断单元35、停止单元36和输出单元37。

所述判断单元35，可以用于当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物。所述判断单元35是本载人无人机中当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物的主要功能模块。

所述停止单元36，可以用于若所述判断单元35判断所述预定着陆水平区域内出现障碍物，则停止降低飞行高度。所述停止单元36 是本载人无人机中若判断所述预定着陆水平区域内出现障碍物，则停止降低飞行高度的主要功能模块。

所述输出单元37，可以用于输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息。所述输出单元37是本载人无人机中输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息的主要功能模块。

所述调整单元33，具体可以用于通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以进入预定着陆水平区域。

对于本发明实施例，为了实现逐渐降落到所述停机坪上，所述着陆单元34包括：调整模块341和着陆模块342。

所述调整模块341，可以用于根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度；

所述着陆模块342，可以用于以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

对于本发明实施例，为了确定切换进入定位着陆飞行模式，所述载人无人机还包括：检测单元38和确定单元39。

所述检测单元38，可以用于按照飞控中心的控制或者预设飞行路线飞行，并检测是否飞行到预定着陆空域。所述检测单元38是本载人无人机中按照飞控中心的控制或者预设飞行路线飞行，并检测是否飞行到预定着陆空域的主要功能模块。

所述确定单元39，可以用于若所述检测单元38检测飞行到预定着陆空域，则确定切换进入定位着陆飞行模式。所述确定单元39是本载人无人机中在检测飞行到预定着陆空域时，确定切换进入定位着陆飞行模式的主要功能模块。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种载人无人机所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

基于上述如图1所示方法和如图4所示载人无人机的实施例，本发明实施例还提供了一种无人机的实体结构图，如图6所示，该载人无人机包括：处理器41、存储器42、及存储在存储器42上并可在处理器上运行的计算机程序，其中存储器42和处理器41均设置在总线43上所述处理器41执行所述程序时实现以下步骤：该载人无人机还包括：当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。总线43，被配置为耦接处理器41及存储器42。

通过本发明的技术方案，在所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，能够利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；能够从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线。与此同时，能够以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上，从而能够实现载人无人机自动定位着陆，克服因技术人失误，造成载人无人机定位着陆不准确的缺陷，进而能够提升载人无人机定位着陆的准确率。在判断所述预定着陆水平区域内出现障碍物时，能够停止降低飞行高度，从而避免障碍物影响所述载人无人机平稳着陆，以及避免所述载人无人机本身对出现在预定着陆水平区域内的人造成伤害，进而能够所述载人无人机保障着陆过程中不受地面因素干扰，不对地面周边人员带来安全隐患。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图) 中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器 (DSP)来实现根据本发明实施例的载人无人机中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (8)

1.一种载人无人机定位着陆方法，其特征在于，应用于载人无人机，包括：

当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，将飞行高度降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

在保持所述预定飞行高度基础上，以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以进入预定着陆水平区域；

当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物；若否，则根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度，以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上；若是，则停止降低飞行高度，并输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线，具体包括：

按照预设特征区域检测算法从所述地面区域画面中提取各个着陆标线特征区域；

根据所述各个着陆标线特征区域识别停机坪的着陆标线。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述载人无人机切换到定位着陆飞行模式时，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面之前，所述方法还包括：

按照飞控中心的控制或者预设飞行路线飞行，并检测是否飞行到预定着陆空域；

若是，则确定切换进入定位着陆飞行模式。

4.一种载人无人机，其特征在于，包括：

拍摄单元，当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，将飞行高度降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

提取单元，用于从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

调整单元，用于在保持所述预定飞行高度基础上，以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以进入预定着陆水平区域；

判断单元，用于当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物；

停止单元，用于若所述判断单元判断所述预定着陆水平区域内出现障碍物，则停止降低飞行高度；

输出单元，用于输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息；

着陆单元，用于当进入到预定着陆水平区域时，逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上；

所述着陆单元包括：

调整模块，用于根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度；

着陆模块，用于以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上。

5.根据权利要求4所述的载人无人机，其特征在于，所述提取单元包括：

提取模块，用于按照预设特征区域检测算法从所述地面区域画面中提取各个着陆标线特征区域；

识别模块，用于根据所述各个着陆标线特征区域识别停机坪的着陆标线。

6.根据权利要求4-5任一项所述的载人无人机，其特征在于，所述载人无人机还包括：

检测单元，用于按照飞控中心的控制或者预设飞行路线飞行，并检测是否飞行到预定着陆空域；

确定单元，用于若所述检测单元检测飞行到预定着陆空域，则确定切换进入定位着陆飞行模式。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，将飞行高度降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

在保持所述预定飞行高度基础上，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；

当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物；若否，则根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度，以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上；若是，则停止降低飞行高度，并输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息。

8.一种载人无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

当所述载人无人机切换进入定位着陆飞行模式时，将飞行高度降低到预定飞行高度后，利用位于所述载人无人机机体下方的摄像头，拍摄机体下方的地面区域画面；

从所述地面区域画面中提取停机坪的着陆标线；

在保持所述预定飞行高度基础上，使得机体中心与识别的着陆标线的中心对齐，以识别的着陆标线为参考基准，通过飞行调整所述载人无人机的水平位置，以进入预定着陆水平区域；

当进入到预定着陆水平区域时，判断所述预定着陆水平区域内是否出现障碍物；若否，则根据所述载人无人机距离所述停机坪的实时高度，调整所述载人无人机的实时飞行速度，以所述实时飞行速度逐步降低飞行高度，直至降落到所述停机坪上；若是，则停止降低飞行高度，并输出让所述障碍物离开所述预定着陆水平区域的警报信息。

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