CN108726373A - 防摇摆控制器 - Google Patents
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- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
Abstract
本发明公开了一种防摇摆控制器,包括外壳,外壳内设有电源单元、控制电路板和无线通信单元,控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连;控制电路板上具有控制大车的第一控制器、控制小车的第二控制器,第一控制器与副钩分频器电性相连,副钩分频器与副钩编码器、副钩变频器电性相连;第二控制器与主钩分频器电性相连,主钩分频器与主钩编码器、主钩变频器电性相连。通过移动终端上的APP应用,与防摇摆控制器相连,方便现场操作控制。采用编码器、变频器对各个驱动电机的协调工作控制,分析编码器反馈的电动葫芦上的转轴的转角参数,分析起吊负载的摇摆幅度,并通过预先设置“误差补偿”的方式来降低负载的摆动量。
Description
技术领域
本发明涉及起重机辅助设备领域,尤其涉及一种能够快速克服起重机上负载摇摆的防摇摆控制器。
背景技术
工业起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上,形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行,可以充分利用桥架下面的空间吊运物料,不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。
目前,工业起重机吊装2吨左右的产品在10米左右高度运行,产品吊装时的自由摆动量会很大,当其需要吊装至厂房内的指定位置时,需要等待产品摆动处于很小的波动区间才能够运行,为此需要等待很长时间,导致起重机的工作的效率低,且影响安全作业。
发明内容
为克服上述缺点,本发明的目的在于提供一种防摇摆控制器,能够减速负载在起重机上的摆动时间,进而提高起重机的搬运效率。
为了达到以上目的,本发明采用的技术方案是:一种防摇摆控制器,包括外壳,所述外壳内设置有电源单元、控制电路板和无线通信单元,电源单元给控制电路板、无线通信单元供电,控制电路板、无线通信单元信号传输,无线通信单元与移动终端信号相连;控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连;所述控制电路板上具有控制大车的第一控制器、控制小车的第二控制器,所述第一控制器与副钩分频器电性相连,所述副钩分频器与副钩编码器、副钩变频器电性相连;所述第二控制器与主钩分频器电性相连,所述主钩分频器与主钩编码器、主钩变频器电性相连。第一控制器与副钩变频器之间通过RS-485总线相连,第二控制器与主钩变频器之间通过RS-485总线相连。在第一控制器、第二控制器上具有大车通讯故障接口和小车通讯故障接口,其与外部的显示灯电性相连,当检测到大车或小车出现故障时,通过相应的显示灯提示,便于现场维护。
进一步来说,所述移动终端上设置有用于控制防摇摆控制器的应用软件,其与无线通信单元信号连接后进入应用软件的设置界面,并配置参数;参数设置完成后,标定绳长。
进一步来说,标定绳长的步骤如下:
(1)主钩/辅钩上升至上限位,此时记录滚筒中心点到钩中心的距离,作为误差补偿值,填入应用软件的“误差补偿”一栏;
(2)下放主钩或辅钩,大概3米左右,记录此时滚筒中心点到钩的距离,则应用软件中的“标定距离”一栏的值为:下放后的测量距离减去滚筒中心点到构的中心距离;
(3)将应用软件中的“标定使能”一栏选择“有效”,点击“确定”按钮,即完成绳长标定;
(4)确定完毕之后,重新将应用软件中的“标定使能”一栏选择“无效”,点击“确定”;
(5)观察大小车的防摇效果,若效果不好,可重新标定,即重复(1)(2)(3)(4)步骤)。
进一步来说,防摇摆控制器的放置的海拔高度在1000米以上时,所述主钩变频器、副钩变频器在1000米使用时需要降低额定频率,从1000米开始每升高100米降低额定频率1%,最高不超过2000米。
进一步来说,防摇摆控制器的正常使用温度范围为-20℃~40℃;湿度范围为5%~95%RH,无水珠凝结;振动范围<5.9m/S2(0.6g)。环境温度在40℃~50℃,需降额使用。
本发明通过移动终端(智能手机)上下载相应的APP应用,与防摇摆控制器相连,方便现场操作控制。采用编码器、变频器对各个驱动电机的协调工作控制,分析编码器反馈的电动葫芦上的转轴的转角参数,分析起吊负载的摇摆幅度,并通过预先设置“误差补偿”的方式来降低负载的摆动量。
附图说明
图1为本发明实施例中控制电路板的接线图;
图2为本发明实施例中副钩编码器的接线图;
图3为本发明实施例中主钩编码器的接线图。
图中:
1-第一控制器;2-第二控制器;3-副钩变频器;4-主钩变频器;5-副钩分频器;6-主钩分频器;7-副钩编码器;8-主钩编码器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述,以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解,从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例
参见附图1~图3所示,本实施例中的一种防摇摆控制器,包括外壳,所述外壳内设置有电源单元、控制电路板和无线通信单元,电源单元给控制电路板、无线通信单元供电,控制电路板、无线通信单元信号传输,无线通信单元与移动终端信号相连;控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连;所述控制电路板上具有控制大车的第一控制器1、控制小车的第二控制器2,所述第一控制器1与副钩分频器5电性相连,所述副钩分频器5与副钩编码器7、副钩变频器3电性相连;所述第二控制器2与主钩分频器6电性相连,所述主钩分频器6与主钩编码器8、主钩变频器4电性相连。
本实施例中的产品规格如下:
本实施例中的控制电路板的接口规格如下:
注:端子:DI低电平有效,建议配合继电器使用
本发明中的所述移动终端(智能手机)上设置有用于控制防摇摆控制器的应用软件,其与无线通信单元信号连接后进入应用软件的设置界面,并配置参数。上述无线连接可采用蓝牙连接,当蓝牙配对完成并输入密码正确后登录用户名和密码进入设置界面,上述设置界面具有防摇模式、并可设置误差补偿,具有标定使能、并可设置标定距离,并可对相应的变频器的频率给定、基频、加速时间、减速时间进行设定。参数设置完成后,标定绳长。其中标定绳长的步骤如下:
(1)主钩/辅钩上升至上限位,此时记录滚筒中心点到钩中心的距离,作为误差补偿值,填入应用软件的“误差补偿”一栏;
(2)下放主钩或辅钩,大概3米左右,记录此时滚筒中心点到钩的距离,则应用软件中的“标定距离”一栏的值为:下放后的测量距离减去滚筒中心点到构的中心距离;
(3)将应用软件中的“标定使能”一栏选择“有效”,点击“确定”按钮,即完成绳长标定(绳长标定要精确到毫米);
(4)确定完毕之后,重新将应用软件中的“标定使能”一栏选择“无效”,点击“确定”;
(5)观察大小车的防摇效果,若效果不好,可重新标定,即重复(1)(2)(3)(4)步骤)。
上述应用软件能够对主钩、副钩、大车、小车进行监控,显示其运行状态。
本发明通过移动终端(智能手机)上下载相应的APP应用,与防摇摆控制器相连,方便现场操作控制。采用编码器、变频器对各个驱动电机的协调工作控制,分析编码器反馈的电动葫芦上的转轴的转角参数,分析起吊负载的摇摆幅度,并通过预先设置“误差补偿”的方式来降低负载的摆动量。
以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点,其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施,并不能以此限制本发明的保护范围,凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰,都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (5)
1.一种防摇摆控制器,包括外壳,所述外壳内设置有电源单元、控制电路板和无线通信单元,电源单元给控制电路板、无线通信单元供电,控制电路板、无线通信单元信号传输,无线通信单元与移动终端信号相连;控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连;其特征在于:所述控制电路板上具有控制大车的第一控制器、控制小车的第二控制器,所述第一控制器与副钩分频器电性相连,所述副钩分频器与副钩编码器、副钩变频器电性相连;所述第二控制器与主钩分频器电性相连,所述主钩分频器与主钩编码器、主钩变频器电性相连。
2.根据权利要求1所述的防摇摆控制器,其特征在于:所述移动终端上设置有用于控制防摇摆控制器的应用软件,其与无线通信单元信号连接后进入应用软件的设置界面,并配置参数;参数设置完成后,标定绳长。
3.根据权利要求2所述的防摇摆控制器,其特征在于:标定绳长的步骤如下:
(1)主钩/辅钩上升至上限位,此时记录滚筒中心点到钩中心的距离,作为误差补偿值,填入应用软件的“误差补偿”一栏;
(2)下放主钩或辅钩,大概3米左右,记录此时滚筒中心点到钩的距离,则应用软件中的“标定距离”一栏的值为:下放后的测量距离减去滚筒中心点到构的中心距离;
(3)将应用软件中的“标定使能”一栏选择“有效”,点击“确定”按钮,即完成绳长标定;
(4)确定完毕之后,重新将应用软件中的“标定使能”一栏选择“无效”,点击“确定”;
(5)观察大小车的防摇效果,若效果不好,可重新标定,即重复(1)(2)(3)(4)步骤)。
4.根据权利要求1所述的防摇摆控制器,其特征在于:防摇摆控制器的放置的海拔高度在1000米以上时,所述主钩变频器、副钩变频器在1000米使用时需要降低额定频率,从1000米开始每升高100米降低额定频率1%,最高不超过2000米。
5.根据权利要求4所述的防摇摆控制器,其特征在于:防摇摆控制器的正常使用温度范围为-20℃~40℃;湿度范围为5%~95%RH,无水珠凝结;振动范围<5.9m/S2(0.6g)。
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