CN108726373B - 防摇摆控制器 - Google Patents

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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

Abstract

本发明公开了一种防摇摆控制器，包括外壳，外壳内设有电源单元、控制电路板和无线通信单元，控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连；控制电路板上具有控制大车的第一控制器、控制小车的第二控制器，第一控制器与副钩分频器电性相连，副钩分频器与副钩编码器、副钩变频器电性相连；第二控制器与主钩分频器电性相连，主钩分频器与主钩编码器、主钩变频器电性相连。通过移动终端上的APP应用，与防摇摆控制器相连，方便现场操作控制。采用编码器、变频器对各个驱动电机的协调工作控制，分析编码器反馈的电动葫芦上的转轴的转角参数，分析起吊负载的摇摆幅度，并通过预先设置“误差补偿”的方式来降低负载的摆动量。

Description

防摇摆控制器
技术领域
本发明涉及起重机辅助设备领域，尤其涉及一种能够快速克服起重机上负载摇摆的防摇摆控制器。
背景技术
工业起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。
对于起重机的使用操作上可以知道，起重机在对于物体起降以及移动加减速的过程中负载会形成一定的摆动状况。当负载的体积大、高度长、质量大时，其自由摆动的时候会很长，为此需要等待很长时间才能将负载放置在指定平台上进行再次加工，导致起重机的工作的效率低，且影响安全作业。
发明内容
为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种防摇摆控制器，能够减速负载在起重机上的摆动时间，进而提高起重机的搬运效率。
为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种防摇摆控制器，包括外壳，所述外壳内设置有电源单元、控制电路板和无线通信单元，电源单元给控制电路板、无线通信单元供电，控制电路板、无线通信单元信号传输，无线通信单元与移动终端信号相连；防摇摆控制器的放置的海拔高度在1000米以上时，所述主钩变频器、副钩变频器在1000米使用时需要降低额定频率，从1000米开始每升高100米降低额定频率1％，最高不超过2000米；控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连；所述控制电路板上具有控制大车的第一控制器、控制小车的第二控制器，所述第一控制器与副钩分频器电性相连，所述副钩分频器与副钩编码器、副钩变频器电性相连；所述第二控制器与主钩分频器电性相连，所述主钩分频器与主钩编码器、主钩变频器电性相连。
进一步来说，所述移动终端上设置有用于控制防摇摆控制器的应用软件，其与无线通信单元信号连接后进入应用软件的设置界面，并配置参数；参数设置完成后，标定绳长。
进一步来说，标定绳长的步骤如下：
(1)主钩/辅钩上升至上限位，此时记录滚筒中心点到钩中心的距离，作为误差补偿值，填入应用软件的“误差补偿”一栏；
(2)下放主钩或辅钩，大概3米左右，记录此时滚筒中心点到钩的距离，则应用软件中的“标定距离”一栏的值为：下放后的测量距离减去滚筒中心点到构的中心距离；
(3)将应用软件中的“标定使能”一栏选择“有效”，点击“确定”按钮，即完成绳长标定；
(4)确定完毕之后，重新将应用软件中的“标定使能”一栏选择“无效”，点击“确定”；
(5)观察大小车的防摇效果，若效果不好，可重新标定，即重复(1)(2)(3)(4)步骤)。
进一步来说，防摇摆控制器的正常使用温度范围为-20℃～40℃；湿度范围为5％～95％RH，无水珠凝结；振动范围＜5.9m/S2(0.6g)。环境温度在40℃～50℃，需降额使用。
本发明通过移动终端(智能手机)上下载相应的APP应用，与防摇摆控制器相连，方便现场操作控制。采用编码器、变频器对各个驱动电机的协调工作控制，分析编码器反馈的电动葫芦上的转轴的转角参数，分析起吊负载的摇摆幅度，并通过预先设置“误差补偿”的方式来降低负载的摆动量。
附图说明
图1为本发明实施例中控制电路板的接线图；
图2为本发明实施例中副钩编码器的接线图；
图3为本发明实施例中主钩编码器的接线图。
图中：
1-第一控制器；2-第二控制器；3-副钩变频器；4-主钩变频器；5-副钩分频器；6-主钩分频器；7-副钩编码器；8-主钩编码器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例
参见附图1～图3所示，本实施例中的一种防摇摆控制器，包括外壳，所述外壳内设置有电源单元、控制电路板和无线通信单元，电源单元给控制电路板、无线通信单元供电，控制电路板、无线通信单元信号传输，无线通信单元与移动终端信号相连；控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连；所述控制电路板上具有控制大车的第一控制器1、控制小车的第二控制器2，所述第一控制器1与副钩分频器5电性相连，所述副钩分频器5与副钩编码器7、副钩变频器3电性相连；所述第二控制器2与主钩分频器6电性相连，所述主钩分频器6与主钩编码器8、主钩变频器4电性相连。
本实施例中的产品规格如下：
Figure GDA0002253647530000041
本实施例中的控制电路板的接口规格如下：
注：端子：DI低电平有效，建议配合继电器使用
Figure GDA0002253647530000042
Figure GDA0002253647530000051
本发明中的所述移动终端(智能手机)上设置有用于控制防摇摆控制器的应用软件，其与无线通信单元信号连接后进入应用软件的设置界面，并配置参数。上述无线连接可采用蓝牙连接，当蓝牙配对完成并输入密码正确后登录用户名和密码进入设置界面，上述设置界面具有防摇模式、并可设置误差补偿，具有标定使能、并可设置标定距离，并可对相应的变频器的频率给定、基频、加速时间、减速时间进行设定。参数设置完成后，标定绳长。其中标定绳长的步骤如下：
(1)主钩/辅钩上升至上限位，此时记录滚筒中心点到钩中心的距离，作为误差补偿值，填入应用软件的“误差补偿”一栏；
(2)下放主钩或辅钩，大概3米左右，记录此时滚筒中心点到钩的距离，则应用软件中的“标定距离”一栏的值为：下放后的测量距离减去滚筒中心点到构的中心距离；
(3)将应用软件中的“标定使能”一栏选择“有效”，点击“确定”按钮，即完成绳长标定(绳长标定要精确到毫米)；
(4)确定完毕之后，重新将应用软件中的“标定使能”一栏选择“无效”，点击“确定”；
(5)观察大小车的防摇效果，若效果不好，可重新标定，即重复(1)(2)(3)(4)步骤)。
上述应用软件能够对主钩、副钩、大车、小车进行监控，显示其运行状态。
本发明通过移动终端(智能手机)上下载相应的APP应用，与防摇摆控制器相连，方便现场操作控制。采用编码器、变频器对各个驱动电机的协调工作控制，分析编码器反馈的电动葫芦上的转轴的转角参数，分析起吊负载的摇摆幅度，并通过预先设置“误差补偿”的方式来降低负载的摆动量。
以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种防摇摆控制器，包括外壳，所述外壳内设置有电源单元、控制电路板和无线通信单元，电源单元给控制电路板、无线通信单元供电，控制电路板、无线通信单元信号传输，无线通信单元与移动终端信号相连；控制电路板与大车以及小车上的驱动部件的副钩编码器、主钩编码器相连；其特征在于：防摇摆控制器的放置的海拔高度在1000米以上时，所述主钩变频器、副钩变频器在1000米使用时需要降低额定频率，从1000米开始每升高100米降低额定频率1％，最高不超过2000米；所述控制电路板上具有控制大车的第一控制器、控制小车的第二控制器，所述第一控制器与副钩分频器电性相连，所述副钩分频器与副钩编码器、副钩变频器电性相连；所述第二控制器与主钩分频器电性相连，所述主钩分频器与主钩编码器、主钩变频器电性相连。
2.根据权利要求1所述的防摇摆控制器，其特征在于：所述移动终端上设置有用于控制防摇摆控制器的应用软件，其与无线通信单元信号连接后进入应用软件的设置界面，并配置参数；参数设置完成后，标定绳长。
3.根据权利要求2所述的防摇摆控制器，其特征在于：标定绳长的步骤如下：
(1)主钩/辅钩上升至上限位，此时记录滚筒中心点到钩中心的距离，作为误差补偿值，填入应用软件的“误差补偿”一栏；
(2)下放主钩或辅钩，大概3米左右，记录此时滚筒中心点到钩的距离，则应用软件中的“标定距离”一栏的值为：下放后的测量距离减去滚筒中心点到构的中心距离；
(3)将应用软件中的“标定使能”一栏选择“有效”，点击“确定”按钮，即完成绳长标定；
(4)确定完毕之后，重新将应用软件中的“标定使能”一栏选择“无效”，点击“确定”；
(5)观察大小车的防摇效果，若效果不好，可重新标定，即重复(1)(2)(3)(4)步骤)。
4.根据权利要求1所述的防摇摆控制器，其特征在于：防摇摆控制器的正常使用温度范围为-20℃～40℃；湿度范围为5％～95％RH，无水珠凝结；振动范围＜5.9m/S2(0.6g)。
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