CN108723867B - 一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，包括台架系统、移管机构、废料存放机构和钢管定位系统，台架系统由多组结构相同的台架组成，台架由钢架、耐磨层、挡块和盖板组成，移管机构包括第一移管机构、第二移管机构和第三移管机构，钢管定位系统包括第一钢管定位系统和第二钢管定位系统。在本发明中，对传统的自重力台架进行一些简单的改造，同时增加一些机构，使得自重力台架的功能大大增加，能够根据作业要求方便快捷的改变台架功能，可以实现钢管的自动定位和移动，并且能自动存放经过台架系统的钢管，具有储料和存放不合格钢管的功能。

Description

一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统

技术领域

本发明涉及钢管生产线辅助设备技术领域，具体涉及一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统。

背景技术

钢管是钢材的重要产品之一，它广泛的用于日常生活和工业生产中。钢管在建筑施工领域被大量的使用，如建筑工地中的网架结构、支柱结构和部分内部结构都由大量钢管组成，钢管在建筑领域中的应用，使得建筑过程中的一些施工步骤变得简单和快捷。此外，钢管还作为军事产业中的枪支和火炮等武器的生产原材料。另外，钢管中的重要品种之一的石油钢管是石油井的施工和开采过程中必需的管材，也是油田开采中必需且使用量最多的石油管材，占石油产业用钢总量的35%左右。

钢管生产流程一般为：加热、穿孔、轧管、定径、冷却、矫直、精整、探伤，目前钢管的这些生产流程大都已经步入了自动化生产中，在这些工序中使用了大量的自动化设备。其中，当钢管进入精整工序后，大部分钢管都在自重力台架上进行精整工序，当使用自动化设备对自重力台架上的钢管进行如倒棱、通径、标记和车丝等精整工序时时，需将钢管进行定位，精整完成后，不合格钢管需要立即脱离生产线，合格钢管自动进行下一工序。因此，在钢管生产厂家引入这些自动化精整设备时，需要对台架进行改造，增加钢管自动定位及移动系统。

目前，大部分厂家使用液压系统作为动力源将自重力台架上的钢管托举起进行定位，这样的定位机构在结构上比较复杂，一般钢管的长度有着较大的范围变化，这样使得在托举过程中定位效果较差，而且这种机构的成本较高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的钢管自动定位系统结构复杂、精度差、成本高、效率低的问题，提供一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，能够起到对任意规格的钢管进行精准定位，提高钢管进行定位后进行的精整工序的效率，适合钢管生产厂家在引进自动化精整设备时对台架改造时使用，同时具有自动化程度高、结构简单、可靠性高、适用范围广、功能切换快速和成本低等特点的作用。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，包括台架系统、移管机构、废料存放机构、位置检测系统和钢管定位系统，所述废料存放机构和移管机构位于台架系统上，所述钢管定位系统位于台架系统间。

进一步地，所述台架系统由台架组成，所述台架包括钢架、耐磨层、挡块和盖板，所述耐磨层位于钢架上方，所述挡块位于钢架一侧，所述盖板为两个，分别位于钢架的两个V型槽口上。

进一步地，所述移管机构包括第一移管机构、第二移管机构和第三移管机构，所述第一移管机构包括第一双环耳支座、第一销轴、第一单耳气缸、第一Y型接头、第一关节轴承、第一移管臂、第一转动轴和第一带轴承座的轴承，所述第一带轴承座的轴承为八个，分别安装在台架系统左侧第一个U型槽口处，所述第一转动轴安装在所述第一带轴承座的轴承中，所述第一移管臂为八个，分别通过键与第一转动轴连接，所述第一双环耳支座为两个，且安装在台架系统的两侧，所述第一单耳气缸为两个，两个所述第一单耳气缸的尾部通过第一销轴和第一双环耳支座连接，两个所述第一单耳气缸的活塞杆通过第一Y型接头和第一转动轴两侧的第一移管臂连接。

进一步地，所述第二移管机构包括第二双环耳支座、第二销轴、第二单耳气缸、第二Y型接头、第二关节轴承、第二移管臂、第二转动轴和第二带轴承座的轴承，所述第二带轴承座的轴承为八个，分别安装在台架系统左侧第二个U型槽口处，所述第二转动轴安装在所述第二带轴承座的轴承中，所述第二移管臂为八个，分别通过键与第二转动轴连接，所述第二双环耳支座为两个，安装在台架系统两侧，所述第二单耳气缸为两个，两个所述第二单耳气缸的尾部通过第二销轴和第二双环耳支座连接，两个所述第二单耳气缸的活塞杆通过第二Y型接头和第二转动轴两侧的第二移管臂连接。

进一步地，所述第三移管机构包括第三双环耳支座、第三销轴、第三单耳气缸、第三Y型接头、第三关节轴承、第三移管臂、第三转动轴和第三带轴承座的轴承，所述第三带轴承座的轴承为八个，分别安装在台架系统左侧第三个U型槽口处，所述第三转动轴安装在第三带轴承座的轴承中，所述第三移管臂为八个，分别通过键与第三转动轴连接，所述第三双环耳支座为两个，安装在台架系统两侧，所述第三单耳气缸为两个，两个所述第三单耳气缸的尾部通过第三销轴和第三双环耳支座连接，两个所述第三单耳气缸的活塞杆通过第三Y型接头和第三转动轴两侧的第三移管臂连接。

进一步地，所述废料存放机构包括第四双环耳支座、销轴、单耳气缸、Y型接头、关节轴承、桥臂、转动轴和带轴承座的轴承，所述轴承座的轴承为八个，分别安装在台架系统右侧第一个U型槽口处，所述转动轴安装在带轴承座的轴承中，所述桥臂为八个，分别通过键与转动轴连接，所述第四双环耳支座为两个，安装在台架系统两侧，所述单耳气缸为两个，两个所述单耳气缸的尾部通过销轴和第四双环耳支座连接，两个所述单耳气缸的活塞杆通过Y型接头和转动轴两侧的桥臂连接。

进一步地，所述钢管定位系统包括八组第一钢管定位机构和八组第二钢管定位机构，所述第一钢管定位机构包括第一安装基座和第一定位V型块，所述第一定位V型块位于第一安装基座上，八组所述第一安装基座分别位于八组所述台架左侧V型槽前端。

进一步地，所述第二钢管定位机构包括第二安装基座和第二定位V型块，所述第二定位V型块位于第二安装基座上，八组所述第二安装基座分别位于八组所述台架右侧V型槽前端。

进一步地，所述位置检测系统包括第一移管机构上限位传感器、第一移管机构下限位传感器、第二移管机构上限位传感器、第二移管机构下限位传感器、第三移管机构上限位传感器、第三移管机构下限位传感器、废料存放机构上限位传感器、废料存放机构下限位传感器、第一钢管位置传感器、第二钢管位置传感器、第三钢管位置传感器和第四钢管位置传感器，所述第一移管机构上限位传感器和第一移管机构下限位传感器位于第一单耳气缸上，所述第二移管机构上限位传感器和第二移管机构下限位传感器位于第二单耳气缸上，所述第三移管机构上限位传感器和第三移管机构下限位传感器位于第三单耳气缸上，所述废料存放机构上限位传感器和废料存放机构下限位传感器位于第四单耳气缸上，所述第一钢管位置传感器位于台架的最左侧，所述第二钢管位置传感器位于挡块处，所述第三钢管位置传感器位于台架左侧V型槽口处，所述第四钢管位置传感器位于台架右侧V型槽口处。

进一步地，所述气缸控制阀包括第一移管机构电磁阀、第二移管机构电磁阀、第三移管机构电磁阀和废料存放机构电磁阀，所述第一移管机构电磁阀通过气管与两个所述第一单耳气缸连接，所述第二移管机构电磁阀通过气管与两个所述第二单耳气缸连接，所述第三移管机构电磁阀通过气管与两个所述第三单耳气缸连接，所述废料存放机构电磁阀通过气管与两个所述第四单耳气缸连接。

进一步地，还包括PLC控制模块，所述PLC控制模块的接收信息来自第一移管机构上限位传感器、第一移管机构下限位传感器、第二移管机构上限位传感器、第二移管机构下限位传感器、第三移管机构上限位传感器、第三移管机构下限位传感器、废料存放机构上限位传感器、废料存放机构下限位传感器、第一钢管位置传感器、第二钢管位置传感器、第三钢管位置传感器和第四钢管位置传感器，从而控制第一移管机构电磁阀、第二移管机构电磁阀、第三移管机构电磁阀和废料存放机构电磁阀。

本发明的有益效果是：

1、通过在台架主体上方增加可更换的耐磨层，不仅可以提高台架的使用寿命，更降低了台架制造成本，台架上挡块的设计，使得台架具有存料功能，台架右侧V型槽口处的部分可以拆除，这样的设计使得台架系统能够通过任意长度的钢管，台架上的两个V型槽口，使得钢管定位系统能够方便地完成钢管的定位，在台架通过的钢管不需要进行定位时，将盖板安装在台架上，可使得钢管快速通过台架。

2、通过在台架上安装第一移管机构、第二移管机构、第三移管机构和废料存放机构，通过压缩空气驱动它们动作，使得基于自重力台架的钢管自动定位及移动系统成本降低，避免使用液压系统造成现场环境更加恶劣。

3、移管臂的结构设计是根据各位置所需的移管要求，同时为了避免在移管过程中对钢管外壁造成损害，设计了三种移管臂，第一移管臂将钢管由前一台架上运输至本台架上，第二移管臂将限位块处的钢管运输过限位块，同时可将第一钢管定位机构中的钢管运输至台架上，第三移管臂将第二钢管定位机构中的钢管运输至台架上。

4、桥臂的结构设计，在正常情况下，桥臂与台架水平，钢管可快速的通过桥臂上，当出现不合格钢管或者在台架上需要存放大量钢管时，废料存放机构动作，桥臂打开，钢管进入废料仓内。

5、钢管定位机构的设计，使得钢管在台架上能自动滚入其中进行定位，配合第二移管机构和第三移管机构，可将定位机构中的钢管重新运输至台架上，若钢管在定位完成后需要对钢管进行固定，可将定位V型块改成电磁定位V型块，使得钢管可以在定位机构中被固定。

6、移管机构和废料存放机构的单耳气缸的上限位和下限位传感器使用磁性开关，这样的传感器可以直接安装在气缸上，避免了单独为气缸限位的传感器设计支架，不仅节约了制造成本，还减少了安装的成本和时间，移管机构和废料存放机构的两组气缸使用一个电磁阀，可以很好的保证气缸的同步动作，同时也节约了成本。

7、在台架系统的第一个台架的最右侧、挡块处和两个V型槽口处安装接近开关，配合移管机构、废料存放机构和钢管定位机构在台架上进行钢管自动定位及移动，接近开关检测效果可靠而且稳定，且安装方式简单，非常适合在生产环境恶劣的钢管厂使用。

8、使用PLC控制系统来完成自动控制，PLC控制系统具有通用性强的特点，且具有很高的稳定性和灵活性，使用方面较广、功能强大等特点，非常符合钢管生产厂的要求。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的装配结构示意图；

图2为本发明的主视结构示意图；

图3为本发明中的台架结构示意图；

图4为本发明中的钢管定位机构示意图；

图5为本发明中的第一移管臂结构示意图；

图6为本发明中的第二移管臂结构示意图；

图7为本发明中的第三移管臂结构示意图；

图8为本发明中的桥臂的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-台架；101-钢架；102-耐磨层；103-挡块；104-盖板；

2-第一移管机构；201-第一双环耳支座；202-第一销轴；203-第一单耳气缸；204-第一Y型接头；205-第一关节轴承；206-第一移管臂；207-第一转动轴；208-第一带轴承座的轴承；

3-第二移管机构；301-第二双环耳支座；302-第二销轴；303-第二单耳气缸；304-第二Y型接头；305-第二关节轴承；306-第二移管臂；307-第二转动轴；308-第二带轴承座的轴承；

4-第三移管机构；401第三双环耳支座；402-第三销轴；403-第三单耳气缸；404-第三Y型接头；405-第三关节轴承；406-第三移管臂；407-第三转动轴；408第三带轴承座的轴承；

5-废料存放机构；501-第四双环耳支座；502-销轴；503-第四单耳气缸；504-Y型接头；505-关节轴承；506-桥臂；507-转动轴；508带轴承座的轴承；

6-第一钢管定位机构；601-第一安装基座；602-第一定位V型块；

7-第二钢管定位机构；701-第二安装基座；702-第二定位V型块；

8-第一移管机构上限位传感器；9第一移管机构下限位传感器；10-第二移管机构上限位传感器；11-第二移管机构下限位传感器；12-第三移管机构上限位传感器；13-第三移管机构下限位传感器；14-废料存放机构上限位传感器；15-废料存放机构下限位传感器；16-第一钢管位置传感器；17-第二钢管位置传感器；18-第三钢管位置传感器；19-第四钢管位置传感器；20-第一移管机构电磁阀；21-第二移管机构电磁阀；22-第三移管机构电磁阀；23-废料存放机构电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，包括台架系统、移管机构、废料存放机构、钢管定位系统、传感器和控制系统。所述的废料存放机构5和移管机构位于台架系统上，所述的钢管定位系统位于台架系统间；

如图3所示，台架系统由八组台架1组成，台架1包括钢架101、耐磨层102、挡块103和盖板104。耐磨102位于钢架101上方，当钢管在台架上无法滚动时可更换耐磨层102。挡块103位于钢架101一侧，当经过台架系统的钢管需要在台架系统上进行自动定位时可安装挡块103。盖板104有两个，分别位于钢架101的两个V型槽口上，当经过台架系统的钢管在台架系统直接通过时将台架1的两个V型槽口上安装盖板104。

如图1和图4所示，第一移管机构2包括第一双环耳支座201、第一销轴202、第一单耳气缸203、第一Y型接头204、第一关节轴承205、第一移管臂206、第一转动轴207和第一带轴承座的轴承208。第一带轴承座的轴承208有八个，分别安装在台架系统左侧第一个U型槽口处。第一转动轴207安装在八组第一带轴承座的轴承208中。第一移管臂206)有八个，分别通过键与第一转动轴207连接。第一双环耳支座201有两个，安装在台架系统的两侧。所述的第一单耳气缸203有两个，两个第一单耳气缸203尾部通过第一销轴202和两个第一双环耳支座201连接，两个第一单耳气缸203的活塞杆通过第一Y型接头204和第一转动轴207两侧的第一移管臂206连接。无论经过台架系统的钢管是否需要进行定位，第一移管机构2都将前一台架上的钢管不断平稳的运输至本台架系统上，同时第一移管臂206不会对钢管外壁造成损伤。

如图1、图2和图5所示，第二移管机构3包括第二双环耳支座301、第二销轴302、第二单耳气缸303、第二Y型接头304、第二关节轴承305、第二移管臂306、第二转动轴307和第二带轴承座的轴承308。第二带轴承座的轴承308有八个，分别安装在台架系统左侧第二个U型槽口处。第二转动轴307安装在八组第二带轴承座的轴承308中。第二移管臂306有八个，分别通过键与第二转动轴307连接；所述的第二双环耳支座301有两个，安装在台架系统两侧。第二单耳气缸303有两个，两个第二单耳气缸303尾部通过第二销轴302和两个第二双环耳支座301连接，两个第二单耳气缸303的活塞杆通过第二Y型接头304和第二转动轴307两侧的第二移管臂306连接。当经过台架系统的钢管需要进行定位时，第二移管机构将挡块103处的钢管运输过挡块，同时将第一钢管定位机构6中的钢管运输至台架系统上，这样的设计可一次平稳的完成两根钢管的运输，使经过台架系统的钢管需进行定位时，台架系统在挡块103前的一部分具有储料功能。第二移管臂306在运输钢管的过程中，不会对两根钢管外壁造成损伤。

如图1、图2和图6所示，第三移管机构4包括第三双环耳支座401、第三销轴402、第三单耳气缸403、第三Y型接头404、第三关节轴承405、第三移管臂406、第三转动轴407和第三带轴承座的轴承408。第三带轴承座的轴承408有八个，分别安装在台架系统左侧第三个U型槽口处。第三转动轴407安装在八组第三带轴承座的轴承408中。第三移管臂406有八个，分别通过键与第三转动轴407连接。第三双环耳支座401有两个，安装在台架系统两侧。所述的第三单耳气缸403有两个，两个第三单耳气缸403尾部通过第三销轴402和两个第三双环耳支座401连接，两个第三单耳气缸403的活塞杆通过第三Y型接头404和第三转动轴407两侧的第三移管臂406连接。当经过台架系统的钢管需要进行定位时，第三移管机构4将第二钢管定位机构7中的钢管运输至台架系统上，第二移管臂306在运输钢管的过程中，不会对两根钢管外壁造成损伤。

如图1、图2和图7所示，废料存放机构5包括第四双环耳支座501、销轴502、第四单耳气缸503、Y型接头504、关节轴承505、桥臂506、转动轴507和带轴承座的轴承508。带轴承座的轴承508有八个，分别安装在台架系统右侧第一个U型槽口处。转动轴507安装在八组带轴承座的轴承508中。桥臂506有八个，分别通过键与转动轴507连接，所述的第四双环耳支座501有两个，安装在台架系统两侧，所述的第四单耳气缸503有两个，两个第四单耳气缸503尾部通过销轴502和两个第四双环耳支座501连接，两个第四单耳气缸503的活塞杆通过Y型接头504和转动轴507两侧的桥臂506连接。当经过台架系统的钢管不需要进行定位时，八组桥臂506和台架系统配合可使得钢管能够顺利从桥臂上滚动至下一工序，若此时需要在台架系统上进行大量存料，可打开桥臂，将钢管暂时存放。当经过台架系统的钢管需要进行定位时，一般钢管进行定位后，都会对其进行精整，若发现钢管不合格，此时，废料存放机构5打开，不合格钢管进入废料仓，避免不合格钢管进入下一工序。

如图1、2和4所示，钢管定位系统包括八组第一钢管定位机构6和八组第二钢管定位机构7。第一钢管定位机构6包括第一安装基座601和第一定位V型块602。第一定位V型块602位于第一安装基座601上。八组第一安装基座分别位于八组台架1左侧V型槽前端。第二钢管定位机构7包括第二安装基座701和第二定位V型块702。第二定位V型块702位于第二安装基座701。八组第二安装基座分别位于八组台架1右侧V型槽前端。在台架系统安装盖板104时，钢管定位系统不影响钢管正常在台架系统上滚动。钢管定位系统结构简单，定位准确，配合第二移管机构3和第三移管机构4可将台架上的钢管自动定位。在台架系统中设计两组钢管定位机构是为了提高钢管在定位完成后的精整效率，如钢管的倒棱、通径等。

如图1所示，传感器包括第一移管机构2的上限位传感器8和下限位传感器9、第二移管机构3的上限位传感器10和下限位传感器11、第三移管机构4的上限位传感器12和下限位传感器13、废料存放机构5的上限位传感器14和下限位传感器15、第一钢管位置传感器16、第二钢管位置传感器17、第三钢管位置传感器18和第四钢管位置传感器19。移管机构限位传感器位于其单耳气缸上，这样的设计使得传感器能够准确的检测其机构所处位置。第一钢管位置传感器位于台架1的最左侧。第二钢管位置传感器位于挡块103处。第三钢管位置传感器位于台架1左侧V型槽口处。第四钢管位置传感器位于台架1右侧V型槽口处。这些钢管位置传感器准确的检测钢管是否位于指定位置，配合移管机构能够自动移动台架系统上的钢管。

如图1所示的第一移管机构2电磁阀20、第二移管机构3电磁阀21、第三移管机4电磁阀22和废料存放机构5电磁阀23。电磁阀20通过气管与两个第一单耳气缸203连接。电磁阀21通过气管与两个第二单耳气缸303连接，所述的电磁阀22通过气管与两个第三单耳气缸403连接，所述的电磁阀23通过气管与两个第四单耳气缸503连接。这样的气路设计，使得移管机构的两个气缸能够很好的同步动作。

本发明包括PLC控制系统，PLC控制系统的接收信息来自第一移管机构2的上限位传感器8和下限位传感器9、第二移管机构3的上限位传感器10和下限位传感器11、第三移管机构4的上限位传感器12和下限位传感器13和废料存放机构5的上限位传感器14和下限位传感器15、第一钢管位置传感器16、第二钢管位置传感器17、第三钢管位置传感器18和第四钢管位置传感器19，从而控制第一移管机构2的电磁阀20、第二移管机构3的电磁阀21、第三移管机构4的电磁阀22和废料存放机构5的电磁阀23。PLC控制系统能够长时间、稳定的完成台架系统上钢管的自动定位及移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，包括台架系统、移管机构、废料存放机构（5）、位置检测系统和钢管定位系统，其特征在于：所述废料存放机构（5）和移管机构位于台架系统上，所述钢管定位系统位于台架系统间；

所述台架系统由台架（1）组成，所述台架（1）包括钢架（101）、耐磨层（102）、挡块（103）和盖板（104），所述耐磨层（102）位于钢架（101）上方，所述挡块（103）位于钢架（101）一侧，所述盖板（104）为两个，分别位于钢架（101）的两个V型槽口上；

所述移管机构包括第一移管机构（2）、第二移管机构（3）和第三移管机构（4），所述第一移管机构（2）包括第一双环耳支座（201）、第一销轴（202）、第一单耳气缸（203）、第一Y型接头（204）、第一关节轴承（205）、第一移管臂（206）、第一转动轴（207）和第一带轴承座的轴承（208），所述第一带轴承座的轴承（208）为八个，分别安装在台架系统左侧第一个U型槽口处，所述第一转动轴（207）安装在所述第一带轴承座的轴承（208）中，所述第一移管臂（206）为八个，分别通过键与第一转动轴（207）连接，所述第一双环耳支座（201）为两个，且安装在台架系统的两侧，所述第一单耳气缸（203）为两个，两个所述第一单耳气缸（203）的尾部通过第一销轴（202）和第一双环耳支座（201）连接，两个所述第一单耳气缸（203）的活塞杆通过第一Y型接头（204）和第一转动轴（207）两侧的第一移管臂（206）连接；

所述废料存放机构（5）包括第四双环耳支座（501）、销轴（502）、第四单耳气缸（503）、Y型接头（504）、关节轴承（505）、桥臂（506）、转动轴（507）和带轴承座的轴承（508），所述带轴承座的轴承（508）为八个，分别安装在台架系统右侧第一个U型槽口处，所述转动轴（507）安装在所述带轴承座的轴承（508）中，所述桥臂（506）为八个，分别通过键与转动轴（507）连接，所述第四双环耳支座（501）为两个，安装在台架系统两侧，所述第四单耳气缸（503）为两个，两个所述第四单耳气缸（503）的尾部通过销轴（502）和第四双环耳支座（501）连接，两个所述第四单耳气缸（503）的活塞杆通过Y型接头（504）和转动轴（507）两侧的桥臂（506）连接；

所述钢管定位系统包括八组第一钢管定位机构（6）和八组第二钢管定位机构（7），所述第一钢管定位机构（6）包括第一安装基座（601）和第一定位V型块（602），所述第一定位V型块（602）位于第一安装基座（601）上，八组所述第一安装基座（601）分别位于八组台架（1）左侧V型槽前端。

2.根据权利要求1所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述第二移管机构（3）包括第二双环耳支座（301）、第二销轴（302）、第二单耳气缸（303）、第二Y型接头（304）、第二关节轴承（305）、第二移管臂（306）、第二转动轴（307）和第二带轴承座的轴承（308），所述第二带轴承座的轴承（308）为八个，分别安装在台架系统左侧第二个U型槽口处，所述第二转动轴（307）安装在所述第二带轴承座的轴承（308）中，所述第二移管臂（306）为八个，分别通过键与第二转动轴（307）连接，所述第二双环耳支座（301）为两个，安装在台架系统两侧，所述第二单耳气缸（303）为两个，两个所述第二单耳气缸（303）的尾部通过第二销轴（302）和第二双环耳支座（301）连接，两个所述第二单耳气缸（303）的活塞杆通过第二Y型接头（304）和第二转动轴（307）两侧的第二移管臂（306）连接。

3.根据权利要求2所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述第三移管机构（4）包括第三双环耳支座（401）、第三销轴（402）、第三单耳气缸（403）、第三Y型接头（404）、第三关节轴承（405）、第三移管臂（406）、第三转动轴（407）和第三带轴承座的轴承（408），所述第三带轴承座的轴承（408）为八个，分别安装在台架系统左侧第三个U型槽口处，所述第三转动轴（407）安装在第三带轴承座的轴承（408）中，所述第三移管臂（406）为八个，分别通过键与第三转动轴（407）连接，所述第三双环耳支座（401）为两个，安装在台架系统两侧，所述第三单耳气缸（403）为两个，两个所述第三单耳气缸（403）的尾部通过第三销轴（402）和第三双环耳支座（401）连接，两个所述第三单耳气缸（403）的活塞杆通过第三Y型接头（404）和第三转动轴（407）两侧的第三移管臂（406）连接。

4.根据权利要求3所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述第二钢管定位机构（7）包括第二安装基座（701）和第二定位V型块（702），所述第二定位V型块（702）位于第二安装基座（701）上，八组所述第二安装基座（701）分别位于八组所述台架（1）右侧V型槽前端。

5.根据权利要求4所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：所述位置检测系统包括第一移管机构上限位传感器（8）、第一移管机构下限位传感器（9）、第二移管机构上限位传感器（10）、第二移管机构下限位传感器（11）、第三移管机构上限位传感器（12）、第三移管机构下限位传感器（13）、废料存放机构上限位传感器（14）、废料存放机构下限位传感器（15）、第一钢管位置传感器（16）、第二钢管位置传感器（17）、第三钢管位置传感器（18）和第四钢管位置传感器（19），所述第一移管机构上限位传感器（8）和第一移管机构下限位传感器（9）位于第一单耳气缸（203）上，所述第二移管机构上限位传感器（10）和第二移管机构下限位传感器（11）位于第二单耳气缸（303）上，所述第三移管机构上限位传感器（12）和第三移管机构下限位传感器（13）位于第三单耳气缸（403）上，所述废料存放机构上限位传感器（14）和废料存放机构下限位传感器（15）位于第四单耳气缸（503）上，所述第一钢管位置传感器（16）位于台架（1）的最左侧，所述第二钢管位置传感器（17）位于挡块（103）处，所述第三钢管位置传感器（18）位于台架（1）左侧V型槽口处，所述第四钢管位置传感器（19）位于台架（1）右侧V型槽口处。

6.根据权利要求5所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：气缸控制阀包括第一移管机构电磁阀（20）、第二移管机构电磁阀（21）、第三移管机构电磁阀（22）和废料存放机构电磁阀（23），所述第一移管机构电磁阀（20）通过气管与两个所述第一单耳气缸（203）连接，所述第二移管机构电磁阀（21）通过气管与两个所述第二单耳气缸（303）连接，所述第三移管机构电磁阀（22）通过气管与两个所述第三单耳气缸（403）连接，所述废料存放机构电磁阀（23）通过气管与两个第四单耳气缸（503）连接。

7.根据权利要求6所述一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，其特征在于：还包括PLC控制模块，所述PLC控制模块的接收信息来自第一移管机构上限位传感器（8）、第一移管机构下限位传感器（9）、第二移管机构上限位传感器（10）、第二移管机构下限位传感器（11）、第三移管机构上限位传感器（12）、第三移管机构下限位传感器（13）、废料存放机构上限位传感器（14）、废料存放机构下限位传感器（15）、第一钢管位置传感器（16）、第二钢管位置传感器（17）、第三钢管位置传感器（18）和第四钢管位置传感器（19），从而控制第一移管机构电磁阀（20）、第二移管机构电磁阀（21）、第三移管机构电磁阀（22）和废料存放机构电磁阀（23）。