CN108712945A - 呈轻质结构形式的具有多个联接传动装置的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人，具有：基座(3)，枢转臂(4)，所述枢转臂铰接在所述基座(3)上并且能够围绕转动轴线(13)转动，其中，在所述枢转臂(4)的自由端部上能够设置用于可能的支承臂(5)的转动关节形式的容纳部，和至少一个驱动单元(6，7)，用于驱动所述枢转臂(4)和可能的支承臂(5)。根据本发明设定，第一驱动单元(6)与第一四关节链(8)联接，与第一四关节链(8)联接有第二四关节链(9)，使得第一驱动单元(6)可以使枢转臂(4)枢转。

Description

呈轻质结构形式的具有多个联接传动装置的机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，其具有：基座；枢转臂，其铰接在基座上并且可以围绕转动轴线枢转，其中在枢转臂的自由端部上可以设置用于支承臂的转动关节形式的容纳部；至少一个驱动单元，用于驱动枢转臂和可能的支承臂；以及多个环节元件，用于将运动传递到枢转臂和可能的支承臂。

背景技术

定义

联接传动装置是六种基本类型的传动装置中的一种。

联接传动装置与曲柄传动装置一起形成进行不相等地传递的传动装置的组。

联接传动装置，由至少四个环节元件构成，形成四关节链。四关节链在此情况下通过两个轴承(所述轴承替代第一环节元件)和通过三个另外的可运动的环节元件限定。所驱动的环节元件(联接在第一轴承上)是曲轴，在该曲轴的自由端部上以转动关节形式设置联杆。后者又与另外的环节元件的自由端部即摇臂以转动关节形式联接，其中摇臂的另一关节又与第二轴承联接。环节元件理解为如下元件，所述元件在与其他环节元件共同作用时实现枢转臂和/或支承臂的运动和将该力即在静止状态中至少部分分配到尤其基座和枢转臂上。每个环节元件都分别在其自由端部上具有关节，用于与另一环节元件联接。在关节之间设置本体元件环节元件可以由多个元件构成。在此，在自由端部上设置转动关节，作为关节，所述转动关节可以在一个平面中具有一个自由度。可替选地，也可以设置球形关节，所述球形关节具有三个旋转的自由度。可替选地，其也可以在其自由端部上具有独立的容纳部，所述容纳部用于关节形成。环节元件的本体元件是板形的和/或棒形的元件。其可以理解为如下元件，其是细长的(比宽更长)并且在其厚度方面是薄的，即具有薄的横梁状的或棒状的或板状的构造。它们也可以具有自由形状结构，即在对应的运动过程中避免与其他环节元件碰撞。前述类型的环节元件也可以以3D打印方式来制造。

该机器人具有基座。该基座理解为用于容纳运动的支承结构的地基，尤其是枢转臂和支承臂。该基座要么一件式要么多件式构成。可设计的是，基座平移运动和/或转动运动或位置固定地设置。

作为驱动单元理解为驱动马达以及与该马达可能联接的传动单元和/或用于将驱动马达的转矩传递到驱动轴上的变速单元。术语“传动单元”主要是齿轮联接装置，术语“变速单元”是所有其余的联接装置，例如皮带联接装置。

机器人的所有可以运动的部分(除了基座之外)理解为可运动的支承结构，尤其是枢转臂和支承臂。

基座、枢转臂和支承臂限定为机器人的基本元件。它们可以要么一件式地要么以多件式地构成。

已知的机器人的常规的技术解决方案，尤其是多关节机器人，由基座、枢转臂以及支承臂构成。基座、枢转臂和支承臂是关节形优选转动关节形彼此联接并且至少部分驱动其转动轴。因此，枢转臂和支承臂的驱动通常直接在相关的旋转轴中借助驱动马达进行，所述驱动马达必要时附加地与传动单元联接。同样已知的是多关节机器人的实施方式，其中两个臂元件经由皮带传动或拉索驱动。多关节机器人也是现有技术，其中臂元件借助四关节杆间接驱动。

在EP 2 397 279 A1中公开了一种带有联杆传动装置的多关节机器人。该多关节机器人具有基座，其具有第一转动轴，以及具有底部，在该底部上以转动关节形式联接枢转臂。支承臂至少间接地与枢转臂联接，在支承臂的自由端部上设置操作工具。

在底部上设置驱动马达，其中经由联杆传动装置驱动枢转臂。另一驱动马达同样设置在底部上并且经由另一联杆传动装置驱动支承臂，其中该联接传动装置是四关节链。

发明内容

本发明所基于的任务是提出一种机器人，其相对于现有的机器人变型方案具有更小的净质量，同时整个支承结构的刚性高。

本发明的解决方案通过权利要求1的特征来提供。

本发明的基本构思除了解决所述问题之外带来优点：机器人的特别的实施形式由成本低廉地制造的基本组件构成，大的工作空间和提高的运动速度。由于运动学结构和由此在重量方面轻的部件，驱动装置的小的功率就足够了。这样形成的机器人由此可以非常有利地制造，而在此没有在功能方面进行折衷。

在另一方面，创造性的构造也允许机器人可缩放比例而因此也可以针对其他应用设置。由于枢转臂和支承臂的运动学的构造，可以在相应确定运动学的尺寸时例如提升和移动重载荷。

在这里所基于的机器人中，枢转臂和支承臂形成由两个基本元件构成的机械上串联的运动链。其通过驱动单元经由环节元件运动。这种机器人的最小的实施方式可以具有两个自由度。经由基座围绕竖直轴线的转动和手关节连接在支承臂的端部上可以实现最大数量的自由度。

本发明的这里提出的基本构思在于，不仅枢转臂而且支承臂至少间接地经由四关节链驱动。这意味着，相应的驱动轴线并不与相应臂的旋转轴线重合。驱动单元优选分别处于基座上并且因此并不在运动的支承结构中。由此，带来大的优点：在运动的组件本身上不存在驱动组件，如驱动马达、传动装置、皮带轮和齿轮的支承装置等等。因此，可以节省明显的重量，这不必附加地移动并且通过相应确定尺寸的轴承来承接。由此实现机器人的轻的结构方式。

优选的实施方式在于，枢转臂、支承臂和四关节链的相应的环节元件由杆形的和/或棒形的元件形成。在此，枢转臂和支承臂各由至少两个相对彼此设置的棒形和/或板形的元件构成，所述元件通过连接元件隔开地保持，使得对于相应的臂状的构造形成更大的惯性矩。

基座优选由棒状的和/或板状的元件形成。在此，存在连接元件，其提供了基座的所需的稳定性。此外，在基座上设置用于驱动单元的容纳部。棒状的和/或板状的元件的间距设计为，枢转臂和支承臂的构造设置在其间。机器人的优选的实施形式是基座的U形的构造。在此，驱动单元安装在下方，即在封闭的U形侧上，转动运动经由皮带驱动装置传导到驱动轴上。

通过棒形的和/或板形的元件的实施方式可能的是实现非常紧凑的和刚性的整体结构。在此情况下，各个元件(基座、枢转臂、支承臂以及带有其环节元件的四关节链)利用合金、纤维复合材料或塑料或其他材料构成的棒形的和/或板形的元件构建，所述元件必要时设置有凹进部。由此，可以降低机器人的制造成本，因为棒形的和/或板形的元件可以成本低廉地制造并且可以以较少的工序构建成刚形的结构。替选地，各个元件例如可以由压铸件、铣削件、车削件或3D打印件构成。

机器人可以对称地构建，这带来如下优点：没有不利的扭曲应力和转矩传入机器人的支承结构中。

一个简单的构造设计为，在基座上设置驱动单元，其中该驱动单元与第一四关节链的第一环节元件联接而该四关节链与第二四关节链联接，其中后者与机器人的枢转臂联接。

有利地，在基座上设置两个驱动单元，其中驱动单元与第一四关节链的第一环节元件联接而第二驱动单元与第三四关键链的第一环节元件联接。

枢转臂从第一驱动单元开始经由两个四关节链驱动。第一四关节链具有第一环节元件作为曲轴。该环节元件抗扭转地与驱动轴连接，所述驱动轴至少间接地与第一驱动单元联接。在该环节元件上以转动关节连接的形式作为联杆连接有第二环节元件，在其自由端部上与其第一端部以转动关节形式连接有第三环节元件作为摇臂，该第二环节元件的自由端部又位置固定地但以转动关节形式与基座联接。第二四关节链由另一作为曲轴的环节元件构成，该环节元件的一个自由端部优选联接在基座上并且对应于第一四关节链的摇臂。然而，曲轴并不通过驱动装置而是被第一四关节链移动。另一端部与另一环节元件(联杆)以转动关节形式联接，其中在与第一四关节链相对置的端部上与枢转臂以转动关节形式联接。枢转臂对应于第二四关节链的摇臂，因为枢转臂以转动关节形式联接在基座上。

在此，是第一和第二四关节链的组成部分的环节元件优选以转动关节形式设置在基座上。由此，通过尤其对机器人的支承负重的保持和/或运动形成的力的主要部分被导出到稳定的且实心的基座中。驱动马达的功率因此与多关节机器人的目前的实施方式相比降低得更低，所述多关节机器人将通过这形成的力几乎仅仅分布到支承结构上。这又使得减轻驱动单元的负担。

替选地，另外的第二四关节链可以代替目前所描述的第二四关节链，即目前所描述的第二四关节链的联杆由两个环节元件构成，其中第一环节元件是目前所描述的第二四关节链的联杆而第二环节元件是另一四关节链的联杆，其中另一以转动关节形式连接的环节元件从这些环节元件的以转动关节形式的连接延伸出，该另外的环节元件在自由端部上以转动关节形式与基座联接，并且是第二四关节链的摇臂以及另一四关节链的曲轴。在联杆的与曲轴对置的端部上以转动关节形式联接有另一环节元件(摇臂)，呈枢转臂形式。

第二驱动单元具有驱动轴，该驱动轴抗扭转地与第三四关节链的一环节元件联接。由此，可以相应地使支承臂移动。

在下文中，描述了不同的实施方式，这些实施方式展示了支承臂如何可以利用一个、两个或也可以利用三个四关节链有利地移动。

第一替选方案

第三四关节链具有第一环节元件，第一环节元件抗扭转地与驱动单元的驱动轴联接，其中在第一环节元件(曲轴)上，在与驱动轴相对置的端部上连接有另一环节元件作为联杆，并且该另一环节元件又以转动关节形式与支承臂联接并且该转动关节元件形成第三环节元件作为四关节链的摇臂。

第二替选方案

可替选地，可以设计为，代替刚刚描述的第三四关节链构成两个四关节链，两个环节元件代替刚刚描述的联杆(第一替选方案)，其中所述环节元件分别是新的第三四关节链的和新的第四四关节链的联杆，其中从这两个环节元件的转动关节形式的连接延伸出另一以转动关节形式连接的环节元件，其在自由端部上以转动关节形式与枢转臂联接并且是新的第三四关节链的摇臂以及新的第四四关节链的曲轴。

第三替选方案

一个有利的实施方式设计为，为了使支承臂移动使用三个四关节链，即总共第三、第四和第五四关节链。

第三四关节链具有第一环节元件，第一环节元件抗扭转地与第二驱动单元的驱动轴线联接，其中在第一环节元件(曲轴)上，在与驱动轴对置的端部上连接有另一环节元件作为联杆，并且在该端部上连接有第三环节元件作为摇臂，其中第三四关节链的第三环节元件的自由端部用其一个端部又以转动关节形式与枢转臂联接。第三四关节链的第三环节元件对应于第四四关节链的第一环节元件，该第一环节元件用作曲轴，其中该第一环节元件与第四四关节链的第二环节元件的端部联接而该第一环节元件又以转动关节形式与第三环节元件联接，第三环节元件的自由端部又与枢转臂以转动关节形式连接。第四四关节链的第三环节元件对应于第五四关节链的第一环节元件，该第一环节元件用作曲轴，其中该第一环节元件与第五四关节链的第二环节元件的端部联接而该第一环节元件又以转动关节形式与支承臂联接，而这于是形成构成为四关节链的摇臂的第三环节元件。

通过构成刚刚所描述的四关节链实现的是，通过机器人的支承负重或类似应力引起的负荷均匀地导入到枢转臂上并且因此导出到支承结构和基座上，并且环节元件补充为使得根据机器人位置，两个接合在枢转臂上的环节元件中的至少一个环节元件吸收力并且因此驱动马达近似在机器人的任何位置中都被显著地减轻负荷。此外，通过构造四关节链连带驱动单元存在覆盖更大的工作空间的可能性。

根据一个优选的实施形式，枢转臂实施为，使得其围绕转动轴线形成等臂杆，其中在等臂杆的一个侧上设置枢转臂的驱动装置(通过第一和第二四关节链)而在另一侧上设置支承臂。这带来了如下优点：通过负荷形成的力在支承臂上通过等臂杆形式的结构一部分被补偿而所需的驱动功率因此得以显著地最小化，这又对制造成本有正面影响。

一个改进方案设计与平衡元件组合(如例如弹簧或重量)，其尤其是安置在第二转动轴线与枢转臂驱动装置的作用点之间的区域中。

环节元件尤其是构成为曲轴的环节元件的布置和长度比还能够实现，在各个关节轴线彼此间的间距调谐的情况下，因负荷引起的力相互至少部分补偿并且在转矩曲线中的转矩峰值被最小化。

根据机器人的另一优选的实施方式，尤其构成为曲轴的环节元件(两个驱动装置)彼此间的布置选择为使得这两个驱动马达的驱动功率在其最大值方面是等大的。这带来如下优点：可以使用结构相同的组件(马达、传动装置、皮带等)并且因此可以进一步节省成本。

机器人的简单实施方式设计为，枢转臂和支承臂由棒状的和/或板状的元件构成，实现运动的支承结构中的小重量。替选地，这也可以通过轻质结构材料如纤维复合材料与结构无关地实现。环节元件可以是棒状的或板状的，或具有其他自由形状。

附图说明

其他有利的设计方案从如下的描述、权利要求以及附图中得到。

在附图中：

图1示出了机器人的示意性侧视图；

图2示出了根据图1的机器人的沿着箭头方向II的后视图，而没有示出驱动单元；

图3示出了在根据图1的机器人上的第一和第二多关节链的示意性视图；

图4示出了在根据图1的机器人上的第三多关节链的示意性视图。

具体实施方式

图1示意性地示出了根据本发明的机器人1的侧视图。该机器人1由底部2、枢转臂4和铰接在枢转臂4上的支承臂5构成，该底部包括基座3。在支承臂5的自由端部上设置操纵单元H，例如把手臂。

这里所示的机器人具有6个自由度。第一自由度通过基座3围绕第一转动轴线3’的转动示出。其他自由度通过枢转臂4和支承臂5的枢转运动来实现，其中枢转臂4的枢转运动通过第一驱动单元6与第一和第二四关节链8、9共同作用来实现。支承臂5的枢转运动通过第二驱动单元7结合第三四关节链10、第四四关节链15以及第五四关节链16实现。在此，枢转臂4围绕第一转动关节轴线13枢转而支承臂5围绕第二转动关节轴线14枢转。其余的自由度通过操作单元H实现。

如在图2中所示，底部2和由此基座3以及枢转臂4和支承臂5由板形的元件构成。板形的元件彼此间隔开地设置并且经由一个或多个连接元件11彼此连接。由此，形成非常轻的但非常刚性的构造。对称的结构导致，在支承结构本身中几乎不出现弯曲和扭曲负荷，因为该结构相互支撑。

第一四关节链8从驱动单元6出来。驱动单元6设置在基座3中并且在支承在基座3中的驱动轴6a上具有传动装置或等效变速器。与驱动轴6a抗扭转地连接地设置第一环节元件8a作为曲轴。在该环节元件8a上以转动关节连接的形式作为联杆连接有第二环节元件8b，在其自由端部上与其第一端部以转动关节形式连接有第三环节元件8c作为摇臂，该第二环节元件的自由端部又位置固定地但以转动关节形式经由转动关节12联接，其中转动关节2设置在基座3上。

在此，第三环节元件可以要么直接在基座3上要么相对于基座3位置固定地以转动关节方式设置。这意味着：并不需要将该环节元件8c直接设置在基座上。

该环节元件8c也承担如下作用：至少部分吸收由枢转臂4经由第二四关节链9传导的力，使得减轻第一驱动单元6的负荷。

第二四关节链9被第一四关节链8置于运动中并且因此与该第一四关节链联接。

第二四关节链9由另一作为曲轴的环节元件9a构成，该另一环节元件的自由端部以转动关节形式连接在基座3上(经由转动关节2)并且本身对应于第一四关节链9的摇臂(用环节元件8c表示)。另一端部与另一环节元件9b(联杆)以转动关节形式联接，其中与第一四关节链8对置的端部与枢转臂4的自由端部9c以转动关节形式联接。枢转臂4的该部分对应于第二四关节链9的摇臂，因为枢转臂4在基座3上经由转动关节与转动关节轴线13联接。转动关节轴线13对应于第二驱动单元7的驱动轴7a的轴线。替选地也可以设计为，转动关节轴线13和驱动轴7a的轴线彼此间隔开地实施。枢转臂4等臂杆形地构成并且具有两个区域，即第一区域，在第一区域的自由端部上设置第二四关节链9的另一环节元件8b，和第二区域，在第二区域的自由端部上铰接有支承臂5。

第二驱动单元7具有驱动轴7a，该驱动轴抗扭转地与第三四关节链10的第一环节元件10a联接。由此，支承臂5可以与第四四关节链15和第五四关节链16结合地相应移动。

在与驱动轴7a对置的端部上，另一环节元件10b作为联杆连接到第一环节元件10a(曲轴)而第三环节元件10c作为摇臂连接到该另一环节元件上，其中第三四关节链10的第三环节元件10c的自由端部用其一个端部又以转动关节形式与枢转臂4联接。

第三四关节链10的第三环节元件10c是第四四关节链15的第一环节元件15a，其用作曲轴。其与第四四关节链15的第二环节元件15b的端部联接并且其又以转动关节形式与第三环节元件15c联接，其自由端部又与枢转臂4以转动关节形式连接。

第四四关节链15的第三环节元件15c是第五四关节链16的第一环节元件16a，其用作曲轴。所述第一环节元件与第五四关节链16的第二环节元件16b的端部联接而该第二环节元件又以转动关节形式与支承臂5联接并且形成第三环节元件16c，以构成摇臂。该环节元件16c因此可以对应于支承臂5的构造。

第五四关节链16的第二环节元件16b铰接部与枢转臂4在支承臂5上的铰接部间隔开。

通过第二驱动单元的构造、四关节链10、15、16的构造，通过第三和第四四关节链10、15的环节元件10c和15c将通过支承负重产生的负荷均匀地分布到枢转臂4上，这又引起需要更小的驱动功率来使枢转臂4和支承臂5枢转。

通过枢转臂4和可能的支承臂5的重量上轻的构造以及至少使用第一和第二四关节链8、9用于驱动单元6、7在基座3的区域中的运动学运动和设置，提出了构成多关节机器人的多轴机器人，其在高刚性的情况下非常轻，可以进行非常快速的运动，覆盖大的工作空间和此外由于结构方式可以成本低廉地制造。

附图标记列表

呈轻质结构形式的具有多个联接传动装置的机器人

1 机器人

2 底部

3 基座

3’ 第一转动轴线

4 枢转臂

5 支承臂

6 驱动单元

6a 驱动轴

7 驱动单元

7a 驱动轴

8 四关节链

8a 环节元件

8b 环节元件

8c 环节元件

9 四关节链

9a 环节元件

9b 环节元件

9c 自由端部

10 四关节链

10a 环节元件

10b 环节元件

10c 环节元件

11 连接元件

12 转动关节

13 转动关节轴线

14 转动关节轴线

15 四关节链

15a 环节元件

15b 环节元件

15c 环节元件

16 四关节链

16a 环节元件

16b 环节元件

16c 环节元件

H 操作单元

Claims (8)

1.一种机器人，具有：

基座(3)，

枢转臂(4)，所述枢转臂铰接在所述基座(3)上并且能够围绕转动轴线(13转动，其中在所述枢转臂(4)的自由端部上能够设置用于支承臂(5)的转动关节形式的容纳部，

至少一个驱动单元(6，7)，用于驱动所述枢转臂(4)和可能的支承臂(5)，以及

多个环节元件，用于将运动传递到所述枢转臂(4)和支承臂(5)，

其特征在于，

第一驱动单元(6)与第一四关节链(8)联接，其中构成为曲轴的第一环节元件(8a)抗扭转地与第一驱动轴(6a)联接，所述第一驱动轴安装在基座(3)中并且与所述驱动单元(6)连接，使得所述第一环节元件(8a)能够被置于旋转运动中，即枢转臂(4)能够围绕所述第二转动轴线(13)枢转，因为第一环节元件(8a)的另一自由端部与作为联杆的第二环节元件(8b)联接并且所述第一环节元件的该自由端部与作为摇臂的第三环节元件(8c)联接，所述第三环节元件的自由端部又相对于所述基座(3)位置固定设置或设置在所述基座(3)上，并且这样形成第一四关节链(8)的环节元件，并且

其中，与所述第一四关节链(8)联接有第二四关节链(9)，即所述第二四关节链(9)包括环节元件(9a)，所述环节元件对应于第一四关节链(8)的第三环节元件(8c)，所述第三环节元件的自由端部相对于所述基座(3)位置固定地联接或安装在所述基座(3)上，它的另一端部与另一环节元件(9b)(联杆)联接，与所述第一四关节链(8)对置的端部与所述枢转臂(4)的自由端部(9c)联接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述环节元件(8a-c；9a-c；10a-10c；15a-15c；16a-c)由棒形和/或板形的元件构成，所述元件分别在其自由端部上具有联杆或用于联杆的容纳部。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，基座(3)和/或枢转臂(4)和/或支承臂(5)和/或环节元件(8a-c；9a-c；10a-10c；15a-15c；16a-c)板形地和/或棒形地构成并且经由板形的和/或棒形的连接元件彼此连接。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，选择性地，下述元件中的一个或多个由轻质结构材料构成：

支承臂(5)，

枢转臂(4)，

基座(3)，

环节元件(8a-c；9a-c；10a-10c；15a-15c；16a-c)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，为了使所述支承臂(5)运动学运动，设置四关节链，其中所述四关节链具有第一环节元件，所述第一环节元件抗扭转地与驱动单元(7)的驱动轴(7a)联接，在与所述驱动轴(7a)对置的端部上另一环节元件作为联杆连接到所述第一环节元件(曲轴)上并且所述另一环节元件又枢转地与所述支承臂(5)联接，所述支承臂是构成为摇臂的第三环节元件。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，代替根据权利要求5所述的四关节链构成有两个四关节链，所述两个环节元件代替根据权利要求5所述的联杆，其中所述环节元件分别是第一四关节链的和第二四关节链的联杆，其中从这两个环节元件的转动关节形式的连接延伸出另一枢转地连接的环节元件，其在自由端部上枢转地与枢转臂联接并且是第一四关节链的摇臂以及第二四关节链的曲轴。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，为了使所述支承臂(5)运动学运动，设置三个另外的四关节链(10，15，16)，

其中所述第三四关节链(10)具有第一环节元件(10a)，所述第一环节元件抗扭转地与第二驱动单元(7)的驱动轴(7a)联接，

在与所述驱动轴(7a)对置的端部上另一环节元件(10b)作为联杆连接到所述第一环节元件(10a)(曲轴)上并且第三环节元件(10c)作为摇臂连接到该另一环节元件(10b)上，其中所述第三四关节链(10)的第三环节元件(10c)的自由端部用其一个端部又枢转地与所述枢转臂(4)联接，

所述第三四关节链(10)的第三环节元件(10c)是第四四关节链(15)的第一环节元件(15a)，所述第一环节元件用作曲轴，其中所述第一环节元件与所述第四四关节链(15)的第二环节元件(15b)的端部联接并且所述第二环节元件又枢转地与第三环节元件(15c)联接，所述第三环节元件的自由端部又与所述枢转臂(4)枢转地连接，

所述第四四关节链(15)的第三环节元件(15c)是所述第五四关节链(16)的第一环节元件(16a)，所述第一环节元件用作曲轴，其中所述第一环节元件与所述第五四关节链(16)的第二环节元件(16b)的端部联接并且所述第二环节元件又枢转地与支承臂(5)联接，所述支承臂是构成摇臂的第三环节元件(16c)。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，第五四关节链(16)的第二环节元件(16b)的铰接部与所述枢转臂(4)在所述支承臂(5)上的铰接部间隔开。