CN110228057A - 一种两轴桁架机器人 - Google Patents
一种两轴桁架机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110228057A CN110228057A CN201910596427.5A CN201910596427A CN110228057A CN 110228057 A CN110228057 A CN 110228057A CN 201910596427 A CN201910596427 A CN 201910596427A CN 110228057 A CN110228057 A CN 110228057A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- hinged
- pivoted arm
- rotation section
- rack
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 5
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0075—Truss
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本申请涉及一种两轴桁架机器人，包括：机架；驱动件，安装在机架上，具有驱动件转轴；转臂，第一端连接在驱动件转轴上；转臂和另外两个转动杆一次连接形成一个平行四边形；转动架，具有用于抓取物体的抓取部，转动架和另外三个转动杆依次连接形成另一个平行四边形。本发明的有益效果是：使连杆机构的部分连杆能够在机械臂整体转动过程中始终相对于机架不发生转动只发生位移，这样能够实现抓取物体时，机械臂的抓取部始终保持固定角度并升高，能够减少物体的晃动。
Description
技术领域
本申请属于机械臂技术领域，尤其是涉及一种两轴桁架机器人。
背景技术
现有技术中，使用机械臂抓取移动物体时，由于物品的特性是不可以发生晃动，有时候会需要抓取部是固定保持水平或竖直的。连杆机构是机械传动中最常见的传动方式之一，但是，现有技术中连杆机构传动时机械臂抓取物体部位的角度通常是时刻转动的，不能保持竖直或水平。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为解决现有技术中缺少一种能够保持竖直的连杆传动机构的问题，从而提供一种两轴桁架机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种两轴桁架机器人，包括：
机架；
驱动件，安装在所述机架上，具有驱动件转轴；
转臂，所述转臂的第一端连接在所述驱动件转轴上；
转动板，铰接在所述转臂的第二端上，并以铰接处为连接轴形成有成一定角度的第一转动部和第二转动部；
固定轴，安装在所述机架上；
第一连杆，一端与所述固定轴铰接，另一端与所述第一转动部的一端铰接；
转动架，包括用于抓取物体的沿竖直方向布置的抓取部以及与所述抓取部呈一定夹角的第三转动部；
第二连杆，一端与所述第二转动部的一端铰接，另一端与抓取部和第三转动部的连接处铰接；
第三连杆，一端与所述第二转动部的另一端铰接，另一端与第三转动部的远离所述抓取部的一端铰接；
所述驱动件转轴、所述固定轴、所述第一连杆与所述第一转动部之间的连接轴、所述转动板与所述转臂之间的连接轴的连线形成一个平行四边形；所述第二转动部、所述第二连杆、所述第三转动部、所述第三连杆两两之间的连接轴的连线形成另一个平行四边形。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，所述转动板的形状为包括两条叉臂的V形，所述第二连杆与两条所述叉臂的连接处铰接，所述第三连杆和所述第一连杆分别与所述叉臂的一端铰接。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，所述抓取部的底端具有机械爪。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，所述机械爪的下端固定有吸盘。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，所述转动板与所述转臂以及第三连杆以同一个连接轴进行连接。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，还包括：
副驱动件，安装在所述机架上，用于驱动副转臂转动；
副转臂，一端连接所述副驱动件；
第四连杆，一端与所述副转臂的另一端铰接，另一端与所述转动架铰接。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，所述第三连杆的一端和所述第三转动部通过转轴连接，所述第四连杆的一端也与所述转轴连接。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，所述机架内设置有高低不同的两个传输线。
优选地，本发明的两轴桁架机器人，所述机架上设有能够水平调节的活动安装板，所述驱动件、转臂、固定轴、副驱动件、副转臂均安装在所述活动安装板上。
本发明的有益效果是：使连杆机构的部分连杆能够在机械臂整体转动过程中始终相对于机架不发生转动只发生位移，这样能够实现抓取物体时，机械臂的抓取部始终保持固定角度并升高，能够减少物体的晃动。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。
图1是本申请实施例1的两轴桁架机器人的结构示意图；
图2是本申请实施例2的两轴桁架机器人的结构示意图；
图3是本申请实施例2的两轴桁架机器人的抓取部下降状态示意图。
图中的附图标记为：
1 机架
2 转臂
3 驱动件转轴
4 转动板
5 固定轴
6 转动架
8 副转臂
10 活动安装板
41 第一转动部
42 第二转动部
61 第三转动部
62 抓取部
71 第一连杆
72 第二连杆
73 第三连杆
74 第四连杆。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。
实施例1
本实施例提供一种两轴桁架机器人，如图1所示，包括：
机架1；
驱动件，安装在所述机架1上，具有驱动件转轴3；
转臂2，所述转臂2的第一端连接在所述驱动件转轴3上；
转动板4，铰接在所述转臂2的第二端上，并以铰接处为连接轴形成有成一定角度的第一转动部41和第二转动部42；
固定轴5，安装在所述机架1上；
第一连杆71，一端与所述固定轴5铰接，另一端与所述第一转动部41的一端铰接；
转动架6，包括用于抓取物体的沿竖直方向布置的抓取部62以及与所述抓取部62呈一定夹角的第三转动部61；
第二连杆72，一端与所述第二转动部42的一端铰接，另一端与抓取部62和第三转动部61的连接处铰接；
第三连杆73，一端与所述第二转动部42的另一端铰接，另一端与第三转动部61的远离所述抓取部62的一端铰接；
所述驱动件转轴3、所述固定轴5、所述第一连杆71与所述第一转动部41之间的连接轴、所述转动板4与所述转臂2之间的连接轴的连线形成一个平行四边形；所述第二转动部42、所述第二连杆72、所述第三转动部61、所述第三连杆73两两之间的连接轴的连线形成另一个平行四边形。
本实施例的两轴桁架机器人，如图1所示，所述机架1内设置有高低不同的两个传输线，本实施例的两轴桁架机器人用于将物品在两个一高一低的传输线之间转移，转臂2转动时，所述驱动件转轴3和所述固定轴5的连线和第一连杆71形成平行四边形的一对对边，所以第一连杆71永远平行于所述驱动件转轴3和所述固定轴5的连线，即第一连杆71仅发生位移不发生转动，因此与之相对固定的第二连杆72也仅发生位移不发生转动，同理，第三转动部61也仅发生位移不发生转动，即转动架能够不发生转动而升降，所以抓取部62抓取的物体升降时能够在提升过程中大大减小晃动。
优选地，本实施例的两轴桁架机器人，所述转动板4的形状为包括两条叉臂的V形，所述第二连杆72与两条所述叉臂的连接处铰接，所述第三连杆73和所述第一连杆71分别与所述叉臂的一端铰接。由v形的两边形成第一连杆71和第二连杆72，结构上对称，受力均匀且比较美观。
优选地，本实施例的两轴桁架机器人，所述抓取部62具有机械爪，所述机械爪的下端固定有吸盘，所述吸盘形成一个水平的抓取面。吸盘能够提供一个始终保持水平的抓取面，有利于抓取物体时减小晃动。
实施例2
本实施例的两轴桁架机器人，在实施例1的基础上，如图2-3所示，增加了：
副驱动件，安装在所述机架1上，用于驱动副转臂8转动；
副转臂8，一端连接所述副驱动件，另一端铰接第四连杆74；
第四连杆74，一端与所述副转臂8铰接，另一端与所述转动架6铰接。
副转臂8能够增大抓取部62的拉力，并且平衡转臂2在水平方向的分力，避免转臂2受力不均。
优选地，本实施例的两轴桁架机器人，所述转动板4和所述转臂2的第二端通过转轴连接，所述第三连杆73的一端也与所述转轴连接。共用一根转轴的结构能够使平行四边形的结构更加精确。
优选地，本实施例的两轴桁架机器人，所述第三连杆73的一端和所述第三转动部61通过转轴连接，所述第四连杆74的一端也与所述转轴连接。共用一根转轴的结构能够使平行四边形的结构更加精确。
优选地，本实施例的两轴桁架机器人，如图1所示，所述机架1上设有能够水平调节的活动安装板10，所述驱动件、转臂2、固定轴5、副驱动件、副转臂8均安装在所述活动安装板10上。活动安装板10在机架1上可以调节水平位置，即可以调整机械爪的抓取范围。
以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (9)
1.一种两轴桁架机器人，其特征在于，包括：
机架(1)；
驱动件，安装在所述机架(1)上，具有驱动件转轴(3)；
转臂(2)，所述转臂(2)的第一端连接在所述驱动件转轴(3)上；
转动板(4)，铰接在所述转臂(2)的第二端上，并以铰接处为连接轴形成有成一定角度的第一转动部(41)和第二转动部(42)；
固定轴(5)，安装在所述机架(1)上；
第一连杆(71)，一端与所述固定轴(5)铰接，另一端与所述第一转动部(41)的一端铰接；
转动架(6)，包括用于抓取物体的沿竖直方向布置的抓取部(62)以及与所述抓取部(62)呈一定夹角的第三转动部(61)；
第二连杆(72)，一端与所述第二转动部(42)的一端铰接，另一端与抓取部(62)和第三转动部(61)的连接处铰接；
第三连杆(73)，一端与所述第二转动部(42)的另一端铰接，另一端与第三转动部(61)的远离所述抓取部(62)的一端铰接；
所述驱动件转轴(3)、所述固定轴(5)、所述第一连杆(71)与所述第一转动部(41)之间的连接轴、所述转动板(4)与所述转臂(2)之间的连接轴的连线形成一个平行四边形；所述第二转动部(42)、所述第二连杆(72)、所述第三转动部(61)、所述第三连杆(73)两两之间的连接轴的连线形成另一个平行四边形。
2.根据权利要求1所述的两轴桁架机器人，其特征在于，所述转动板(4)的形状为包括两条叉臂的V形，所述第二连杆(72)与两条所述叉臂的连接处铰接，所述第三连杆(73)和所述第一连杆(71)分别与所述叉臂的一端铰接。
3.根据权利要求2所述的两轴桁架机器人，其特征在于，所述抓取部(62)的底端具有机械爪。
4.根据权利要求3所述的两轴桁架机器人，其特征在于，所述机械爪的下端固定有吸盘。
5.根据权利要求1-4任一项所述的两轴桁架机器人，其特征在于，所述转动板(4)与所述转臂(2)以及第三连杆(73)以同一个连接轴进行连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的两轴桁架机器人，其特征在于，还包括：
副驱动件，安装在所述机架(1)上，用于驱动副转臂(8)转动；
副转臂(8)，一端连接所述副驱动件；
第四连杆(74)，一端与所述副转臂(8)的另一端铰接，另一端与所述转动架(6)铰接。
7.根据权利要求6所述的两轴桁架机器人，其特征在于，所述第三连杆(73)的一端和所述第三转动部(61)通过转轴连接，所述第四连杆(74)的一端也与所述转轴连接。
8.根据权利要求1-7任一项所述的两轴桁架机器人，其特征在于，所述机架(1)内设置有高低不同的两个传输线。
9.根据权利要求6-7任一项所述的两轴桁架机器人，其特征在于，所述机架(1)上设有能够水平调节的活动安装板(10)，所述驱动件、转臂(2)、固定轴(5)、副驱动件、副转臂(8)均安装在所述活动安装板(10)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910596427.5A CN110228057A (zh) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 一种两轴桁架机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910596427.5A CN110228057A (zh) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 一种两轴桁架机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110228057A true CN110228057A (zh) | 2019-09-13 |
Family
ID=67857982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910596427.5A Pending CN110228057A (zh) | 2019-07-03 | 2019-07-03 | 一种两轴桁架机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110228057A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113933011A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-14 | 闻泰通讯股份有限公司 | 跌落测试装置及跌落测试方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205969099U (zh) * | 2016-08-29 | 2017-02-22 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种龙门桁架机器人的上下料机械手 |
| CN206170076U (zh) * | 2016-07-18 | 2017-05-17 | 东莞市川恩智能装备有限公司 | 一种高速分拣机械手装置 |
| CN210173556U (zh) * | 2019-07-03 | 2020-03-24 | 迈巴赫机器人（昆山）有限公司 | 一种两轴桁架机器人 |
-
2019
- 2019-07-03 CN CN201910596427.5A patent/CN110228057A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN206170076U (zh) * | 2016-07-18 | 2017-05-17 | 东莞市川恩智能装备有限公司 | 一种高速分拣机械手装置 |
| CN205969099U (zh) * | 2016-08-29 | 2017-02-22 | 宁夏巨能机器人股份有限公司 | 一种龙门桁架机器人的上下料机械手 |
| CN210173556U (zh) * | 2019-07-03 | 2020-03-24 | 迈巴赫机器人（昆山）有限公司 | 一种两轴桁架机器人 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113933011A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-14 | 闻泰通讯股份有限公司 | 跌落测试装置及跌落测试方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101506065B1 (ko) | 중력보상된 하중 바디를 자동적으로 움직이기 위한 방법 및 핸들링 시스템 | |
| CN103552059B (zh) | 一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构 | |
| CN101973030B (zh) | 可实现整周回转的高速抓放式并联机器人机构 | |
| EP2602068A1 (en) | Parallel mechanism | |
| CN106363609B (zh) | 一种过约束四自由度高速并联机器人机构 | |
| EP1521716A1 (en) | Hoisting frame and method for its use | |
| WO2020125043A1 (zh) | 具有空间支链结构的两自由度并联机器人 | |
| CN105234926B (zh) | 一种可实现三维平动二维转动的五自由度并联机构 | |
| CN108712945A (zh) | 呈轻质结构形式的具有多个联接传动装置的机器人 | |
| CN110228057A (zh) | 一种两轴桁架机器人 | |
| EP1058630B1 (en) | Transfer machine | |
| CN105234928A (zh) | 一种三平二转五自由度并联机构 | |
| CN107962556A (zh) | 两轴并联机器人及货物搬运系统 | |
| CN112917509B (zh) | 一种基于球面并联机构驱动的三自由度机械臂 | |
| CN206277386U (zh) | 一种过约束四自由度高速并联机器人机构 | |
| CN220200642U (zh) | 一种用于码垛搬运机器人 | |
| CN107901029A (zh) | 六轴并联机构及机器人 | |
| CN211569847U (zh) | 一种发动机整机吊挂 | |
| CN208557474U (zh) | 两轴并联机器人及货物搬运系统 | |
| US5242142A (en) | Counterbalanced parallel linkage supporting mechanism | |
| CN215968723U (zh) | 机械臂装置及机器人 | |
| CN205328202U (zh) | 一种大型lcd玻璃基板搬运机器人 | |
| CN109019287B (zh) | 一种精度可调的压杆式吊具 | |
| CN210173556U (zh) | 一种两轴桁架机器人 | |
| CN207563989U (zh) | 一种中空焊接机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |