CN108688887B - 柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手 - Google Patents

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    • B65B1/32—Devices or methods for controlling or determining the quantity or quality or the material fed or filled by weighing

Abstract

柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，包括机座，机座顶端的中部设有导向杆固定块，导向杆固定块的前侧设有前导向杆，导向杆固定块的后侧设有后导向杆，后导向杆的左侧段与前导向杆的左侧段向左延伸至导向杆固定块左端的外侧，后导向杆的右侧段与前导向杆的右侧段向右延伸至导向杆固定块右端的外侧，前导向杆的左侧段上套装有左前滑块，前导向杆的右侧段上套装有右前滑块，后导向杆的左侧段上套装有左后滑块，后导向杆的右侧段上套装有右后滑块，左前滑块和左后滑块分别与左抓手座的右端固定相连。其目的在于提供一种种可有效提高包装机装袋的工作效率，装袋的重量精度高、装袋重量误差小的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手。

Description

柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手
技术领域
本发明涉及一种柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手。
背景技术
现有的多工位转盘式自动真空包装机和水平给袋式真空包装机，由于在结构设计上存在着诸多问题，导致其装袋的工作效率低，装袋的重量误差也较大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构紧凑，工作性能稳定可靠，可有效提高包装机装袋的工作效率，装袋的重量精度高、装袋重量误差小的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，包括机座，机座顶端的中部设有导向杆固定块，导向杆固定块的前侧沿左右水平方向设有前导向杆，导向杆固定块的后侧沿左右水平方向设有后导向杆，后导向杆的轴线与前导向杆的轴线相互平行，后导向杆的左侧段与前导向杆的左侧段向左延伸至导向杆固定块左端的外侧，后导向杆的右侧段与前导向杆的右侧段向右延伸至导向杆固定块右端的外侧，前导向杆的左侧段上套装有左前滑块，前导向杆的右侧段上套装有右前滑块，后导向杆的左侧段上套装有左后滑块，后导向杆的右侧段上套装有右后滑块，左前滑块和左后滑块分别与左抓手座的右端固定相连，右前滑块和右后滑块分别与右抓手座的左端固定相连；
所述左抓手座右端的前部与抓手座前拉簧的左端相连，抓手座前拉簧沿左右水平方向设置，抓手座前拉簧的中部位于导向杆固定块的前方，抓手座前拉簧的右端与右抓手座左端的前部相连；左抓手座右端的后部与抓手座后拉簧的左端相连，抓手座后拉簧沿左右水平方向设置，抓手座后拉簧的中部位于导向杆固定块的后方，抓手座后拉簧的右端与右抓手座左端的后部相连；
所述左抓手座右端中部的顶端设有左立轴，左立轴的轴线位于竖直方向，左立轴的下端安装在左抓手座上，左立轴的中上部套装有左轴承或左导向轮，所述右抓手座左端中部的顶端设有右立轴，右立轴的轴线位于竖直方向，右立轴的下端安装在右抓手座上，右立轴的中上部套装有右轴承或右导向轮；
所述左抓手座的中部沿前后方向设有左空槽，左空槽沿竖直方向贯穿左抓手座，左空槽向后延伸贯穿左抓手座后端的中部，后导向杆的左端与前导向杆的左端位于左空槽内；
所述右抓手座的中部沿前后方向设有右空槽，右空槽沿竖直方向贯穿右抓手座，右空槽向后延伸贯穿右抓手座后端的中部，后导向杆的右端与前导向杆的右端位于右空槽内；
所述左抓手座的左侧沿前后方向设有左抓手杆安放槽，左抓手杆安放槽内沿前后方向安放有左抓手杆，左抓手杆的前部采用间隙配合插装在左抓手杆导向套内，左抓手杆导向套安装固定在左抓手杆安放槽内的前部，左抓手杆的中部套装有左回位压簧，左回位压簧的前端顶在左抓手杆导向套的后端面上，左回位压簧的后端顶在左抓手杆长度调整块的前端面上，左抓手杆后端的外侧壁上设有螺纹，左抓手杆的后端通过螺纹与左抓手杆长度调整块前端的中部旋装相连，左抓手杆长度调整块采用间隙配合安放在左抓手杆安放槽内的后部，左抓手杆长度调整块可在左抓手杆安放槽内沿前后方向滑动，左抓手杆长度调整块后端的中部与左调整螺栓的前端旋装相连，左调整螺栓沿前后方向向后延伸伸出左抓手杆安放槽；
所述右抓手座的右侧沿前后方向设有右抓手杆安放槽，右抓手杆安放槽内沿前后方向安放有右抓手杆，右抓手杆的前部采用间隙配合插装在右抓手杆导向套内，右抓手杆导向套安装固定在右抓手杆安放槽内的前部，右抓手杆的中部套装有右回位压簧，右回位压簧的前端顶在左抓手杆导向套的后端面上，右回位压簧的后端顶在右抓手杆长度调整块的前端面上，右抓手杆后端的外侧壁上设有螺纹，右抓手杆的后端通过螺纹与右抓手杆长度调整块前端的中部旋装相连，右抓手杆长度调整块采用间隙配合安放在右抓手杆安放槽内的后部，右抓手杆长度调整块可在右抓手杆安放槽内沿前后方向滑动，右抓手杆长度调整块后端的中部与右调整螺栓的前端旋装相连，右调整螺栓沿前后方向向后延伸伸出右抓手杆安放槽；
所述右抓手座上位于右抓手杆安放槽的前方设有右抓手安装槽，右抓手杆安放槽的前端与右抓手安装槽的后端通过右过孔连通，右抓手安装槽朝向左端的一面设有右抓手安装槽开口，右抓手安装槽内的前部设有右前抓手，右抓手安装槽内的后部设有右后抓手；
所述右后抓手的右端套装在右后抓手转销轴上，右后抓手转销轴的轴线位于竖直方向，右后抓手转销轴的上、下二端分别安装在右抓手座上，右后抓手朝前的侧面、朝右的侧面和朝后的侧面为以右后抓手转销轴的轴线为圆心的圆弧面，右后抓手的圆弧面上设有多个右后抓手齿轮啮合齿，右后抓手的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口；
所述右前抓手的右端套装在右前抓手转销轴上，右前抓手转销轴的轴线位于竖直方向，右前抓手转销轴的上、下二端分别安装在右抓手座上，右前抓手朝后的侧面为以右前抓手转销轴的轴线为圆心的圆弧面，右前抓手的圆弧面上设有多个右前抓手齿轮啮合齿，右前抓手齿轮啮合齿与右后抓手齿轮啮合齿相啮合，右前抓手的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口，右前抓手的左半部分朝后的端面与右后抓手的左半部分朝前的端面相配合；
所述右抓手安装槽内位于所述右后抓手的右侧设有右齿条座，右齿条座朝左的端面上设有右齿条，右齿条座上的右齿条与右后抓手齿轮啮合齿相啮合，右抓手杆向前延伸伸入右抓手安装槽内，右齿条座的后部与右抓手杆的前端通过螺纹连接安装相连；
所述左抓手座上位于左抓手杆安放槽的前方设有左抓手安装槽，左抓手杆安放槽的前端与左抓手安装槽的后端通过左过孔连通，左抓手安装槽朝向左端的一面设有左抓手安装槽开口，左抓手安装槽内的前部设有左前抓手，左抓手安装槽内的后部设有左后抓手；
所述左后抓手的左端套装在左后抓手转销轴上，左后抓手转销轴的轴线位于竖直方向，左后抓手转销轴的上、下二端分别安装在左抓手座上，左后抓手朝前的侧面、朝左的侧面和朝后的侧面为以左后抓手转销轴的轴线为圆心的圆弧面，左后抓手的圆弧面上设有多个左后抓手齿轮啮合齿，左后抓手的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口；
所述左前抓手的左端套装在左前抓手转销轴上，左前抓手转销轴的轴线位于竖直方向，左前抓手转销轴的上、下二端分别安装在左抓手座上，左前抓手朝后的侧面为以左前抓手转销轴的轴线为圆心的圆弧面，左前抓手的圆弧面上设有多个左前抓手齿轮啮合齿，左前抓手齿轮啮合齿与左后抓手齿轮啮合齿相啮合，左前抓手的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口，左前抓手的右半部分朝后的端面与左后抓手的右半部分朝前的端面相配合；
所述左抓手安装槽内位于所述左后抓手的左侧设有左齿条座，左齿条座朝右的端面上设有左齿条，左齿条座上的左齿条与左后抓手齿轮啮合齿相啮合，左抓手杆向前延伸伸入左抓手安装槽内，左齿条座的后部与左抓手杆的前端通过螺纹连接安装相连。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其中所述导向杆固定块包括固定块底座，固定块底座下端面的中部沿前后方向设有用于卡装的梯形槽，所述机座顶端的中部沿前后方向固定有用于卡装的梯形块，固定块底座的梯形槽与梯形块插装相连，固定块底座的上端面沿左右水平方向设有二个向上开口的导向杆安放槽，后导向杆中段的下部与前导向杆中段的下部设置在对应的导向杆安放槽，固定块底座的顶端设有导向杆压块，导向杆压块的下端面沿左右水平方向设有二个向下开口的导向杆压槽，后导向杆中段的上部与前导向杆中段的上部设置在对应的导向杆压槽内，导向杆压块通过多个螺栓与固定块底座固定相连。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其中所述左抓手杆安放槽和左抓手安装槽的顶端设有左盖板，左盖板采用多个螺钉固定在左抓手座的顶部，右抓手杆安放槽和右抓手安装槽的顶端设有右盖板，右盖板采用多个螺钉固定在右抓手座的顶部。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其中所述左抓手杆与右抓手杆的截面分别为圆形，左抓手杆与右抓手杆采用钢材制成。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其中所述后导向杆与前导向杆的截面分别为圆形，后导向杆与前导向杆采用钢材制成。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其中所述左前抓手通过轴承套装在左前抓手转销轴上，左后抓手通过轴承套装在左后抓手转销轴上，右前抓手通过轴承套装在右前抓手转销轴上，右后抓手通过轴承套装在右后抓手转销轴上。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其中所述机座底端的四个角部沿竖直方向分别设有一个转轮轴，四个转轮轴上分别套装有一个环形轨道导向轮，四个环形轨道导向轮的圆周面位于水平方向。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其中所述左前抓手的右半部分朝后的端面上固定有聚氨酯制成的左前抓手夹块，左后抓手的右半部分朝前的端面上固定有聚氨酯制成的左后抓手夹块，右前抓手的左半部分朝后的端面上固定有聚氨酯制成的右前抓手夹块，右后抓手的左半部分朝前的端面上固定有聚氨酯制成的右后抓手夹块。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手在使用时，可通过推动左轴承让左抓手座向左运动、推动右轴承让右抓手座向右运动，由此让右抓手座与左抓手座彼此远离，其作用是让左前抓手的右端和左后抓手的右端与右前抓手的左端和右后抓手的左端在彼此远离一定的距离的状态下夹紧食品袋顶端的左右二端，当推力撤掉后，即由此可让食品袋的表面处于松弛状态，便于从顶部打开食品袋的袋口，进而可将食品装进食品袋中；本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手夹紧食品袋的工作原理是：向前推动右调整螺栓，让右回位压簧被压缩，并让右抓手杆与右抓手杆长度调整块向前运动，即可让右齿条座向前运动，右齿条座上的右齿条也会向前运动，并驱动右后抓手齿轮啮合齿运动，进而让右后抓手以右后抓手转销轴34的轴线为圆心作逆时针摆动，右后抓手齿轮啮合齿会同步驱动右前抓手齿轮啮合齿，进而让右前抓手以右前抓手转销轴的轴线为圆心作顺时针摆动，由此让右前抓手的左端和右后抓手的左端彼此远离，右前抓手的左端和右后抓手的左端张开，此时将食品袋的左端送入右前抓手的左端和右后抓手的左端，当向前推动右调整螺栓的外力消失，在右回位压簧的作用下，右前抓手的左端和右后抓手的左端会彼此并拢夹紧食品袋的左端；同样地，向前推动左调整螺栓，让左回位压簧被压缩，并让左抓手杆与左抓手杆长度调整块向前运动，即可让左齿条座向前运动，进而让左后抓手以左后抓手转销轴的轴线为圆心作逆时针摆动，左后抓手齿轮啮合齿会同步驱动左前抓手齿轮啮合齿，进而让左前抓手以左前抓手转销轴的轴线为圆心作顺时针摆动，由此让左前抓手的右端和左后抓手的右端彼此远离，左前抓手的右端和左后抓手的右端张开，此时将食品袋的左端送入左前抓手的右端和左后抓手的右端，当向前推动左调整螺栓的外力消失，在左回位压簧的作用下，左前抓手的右端和左后抓手的右端会彼此并拢夹紧紧食品袋的右端。因此，本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手具有结构紧凑，工作性能稳定可靠，可有效提高包装机装袋的工作效率，装袋的重量精度高、装袋重量误差小的特点。
下面结合附图对本发明柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手作进一步说明。
附图说明
图1为本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手的结构示意图的主视图；
图2为图1的俯视剖面图；
图3为图2中左前抓手、左后抓手部分的放大图；
图4为图1的仰视图；
图5为本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手的立体图。
具体实施方式
如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，包括机座1，机座1顶端的中部设有导向杆固定块3，导向杆固定块3的前侧沿左右水平方向设有前导向杆4，导向杆固定块3的后侧沿左右水平方向设有后导向杆5，后导向杆5的轴线与前导向杆4的轴线相互平行，后导向杆5的左侧段与前导向杆4的左侧段向左延伸至导向杆固定块3左端的外侧，后导向杆5的右侧段与前导向杆4的右侧段向右延伸至导向杆固定块3右端的外侧，前导向杆4的左侧段上套装有左前滑块6，前导向杆4的右侧段上套装有右前滑块7，后导向杆5的左侧段上套装有左后滑块8，后导向杆5的右侧段上套装有右后滑块9，左前滑块6和左后滑块8分别与左抓手座10的右端固定相连，右前滑块7和右后滑块9分别与右抓手座11的左端固定相连；
在使用时，左前滑块6可在外力的作用下沿着前导向杆4的左侧段左右滑动，右前滑块7可在外力的作用下沿着前导向杆4的右侧段左右滑动，左后滑块8可在外力的作用下沿着后导向杆5的左侧段左右滑动，右后滑块9可在外力的作用下沿着后导向杆5的右侧段左右滑动。
所述左抓手座10右端的前部与抓手座前拉簧12的左端相连，抓手座前拉簧12沿左右水平方向设置，抓手座前拉簧12的中部位于导向杆固定块3的前方，抓手座前拉簧12的右端与右抓手座11左端的前部相连；左抓手座10右端的后部与抓手座后拉簧13的左端相连，抓手座后拉簧13沿左右水平方向设置，抓手座后拉簧13的中部位于导向杆固定块3的后方，抓手座后拉簧13的右端与右抓手座11左端的后部相连；
在使用时，抓手座前拉簧12和抓手座后拉簧13可将左抓手座10和右抓手座11拉向导向杆固定块3，让左抓手座10和右抓手座11保持在紧靠着导向杆固定块3的位置处。
所述左抓手座10右端中部的顶端设有左立轴14，左立轴14的轴线位于竖直方向，左立轴14的下端安装在左抓手座10上，左立轴14的中上部套装有左轴承15或左导向轮，所述右抓手座11左端中部的顶端设有右立轴16，右立轴16的轴线位于竖直方向，右立轴16的下端安装在右抓手座11上，右立轴16的中上部套装有右轴承17或右导向轮；
在使用时，可通过推动左轴承15或左导向轮让左抓手座10向左运动，通过推动右轴承17或右导向轮让右抓手座11向右运动，推力撤掉后，抓手座前拉簧12和抓手座后拉簧13可将左抓手座10和右抓手座11拉回到导向杆固定块3附近，让左抓手座10和右抓手座11保持在紧靠着导向杆固定块3的位置处。
所述左抓手座10的中部沿前后方向设有左空槽50，左空槽50沿竖直方向贯穿左抓手座10，左空槽50向后延伸贯穿左抓手座10后端的中部，后导向杆5的左端与前导向杆4的左端位于左空槽50内；当后导向杆5的左端与前导向杆4的左端顶到左空槽50的右侧壁时，即可让左抓手座10不再向右移动，左抓手座10向右移动是由于抓手座前拉簧12和抓手座后拉簧13的拉力作用造成的。
所述右抓手座11的中部沿前后方向设有右空槽51，右空槽51沿竖直方向贯穿右抓手座11，右空槽51向后延伸贯穿右抓手座11后端的中部，后导向杆5的右端与前导向杆4的右端位于右空槽51内；当后导向杆5的右端与前导向杆4的右端顶到右空槽51的左侧壁时，即可让右抓手座11不再向左移动，右抓手座11向左移动是由于抓手座前拉簧12和抓手座后拉簧13的拉力作用造成的。
所述左抓手座10的左侧沿前后方向设有左抓手杆安放槽18，左抓手杆安放槽18内沿前后方向安放有左抓手杆19，左抓手杆19的前部采用间隙配合插装在左抓手杆导向套21内，左抓手杆导向套21安装固定在左抓手杆安放槽18内的前部，左抓手杆19的中部套装有左回位压簧22，左回位压簧22的前端顶在左抓手杆导向套21的后端面上，左回位压簧22的后端顶在左抓手杆长度调整块23的前端面上，左抓手杆19后端的外侧壁上设有螺纹，左抓手杆19的后端通过螺纹与左抓手杆长度调整块23前端的中部旋装相连，左抓手杆长度调整块23采用间隙配合安放在左抓手杆安放槽18内的后部，左抓手杆长度调整块23可在左抓手杆安放槽18内沿前后方向滑动，左抓手杆长度调整块23后端的中部与左调整螺栓29的前端旋装相连，左调整螺栓29沿前后方向向后延伸伸出左抓手杆安放槽18；
在使用时，转动调整左抓手杆19的后端与左抓手杆长度调整块23的螺纹连接处、以及左调整螺栓29与左抓手杆长度调整块23的螺纹连接处，可以调整左抓手杆19的伸出长度、以及左调整螺栓29的伸出长度，左回位压簧22可让左抓手杆19与左抓手杆长度调整块23在没有外力推动其向前时保持向后运动至左抓手杆安放槽18的后端的状态，如果向前推动左调整螺栓29，则可让左回位压簧22被压缩，并让左抓手杆19与左抓手杆长度调整块23向前运动；
所述右抓手座11的右侧沿前后方向设有右抓手杆安放槽24，右抓手杆安放槽24内沿前后方向安放有右抓手杆25，右抓手杆25的前部采用间隙配合插装在右抓手杆导向套26内，右抓手杆导向套26安装固定在右抓手杆安放槽24内的前部，右抓手杆25的中部套装有右回位压簧27，右回位压簧27的前端顶在左抓手杆导向套21的后端面上，右回位压簧27的后端顶在右抓手杆长度调整块28的前端面上，右抓手杆25后端的外侧壁上设有螺纹，右抓手杆25的后端通过螺纹与右抓手杆长度调整块28前端的中部旋装相连，右抓手杆长度调整块28采用间隙配合安放在右抓手杆安放槽24内的后部，右抓手杆长度调整块28可在右抓手杆安放槽24内沿前后方向滑动，右抓手杆长度调整块28后端的中部与右调整螺栓30的前端旋装相连，右调整螺栓30沿前后方向向后延伸伸出右抓手杆安放槽24；
在使用时，转动调整右抓手杆25的后端与右抓手杆长度调整块28的螺纹连接处、以及右调整螺栓30与右抓手杆长度调整块28的螺纹连接处，可以调整右抓手杆25的伸出长度、以及右调整螺栓30的伸出长度，右回位压簧27可让右抓手杆25与右抓手杆长度调整块28在没有外力推动其向前时保持向后运动至右抓手杆安放槽24的后端的状态，如果向前推动右调整螺栓30，则可让右回位压簧27被压缩，并让右抓手杆25与右抓手杆长度调整块28向前运动；
所述右抓手座11上位于右抓手杆安放槽24的前方设有右抓手安装槽31，右抓手杆安放槽24的前端与右抓手安装槽31的后端通过右过孔连通，右抓手安装槽31朝向左端的一面设有右抓手安装槽开口32，右抓手安装槽31内的前部设有右前抓手37，右抓手安装槽31内的后部设有右后抓手33；
所述右后抓手33的右端套装在右后抓手转销轴34上，右后抓手转销轴34的轴线位于竖直方向，右后抓手转销轴34的上、下二端分别安装在右抓手座11上，右后抓手33朝前的侧面、朝右的侧面和朝后的侧面为以右后抓手转销轴34的轴线为圆心的圆弧面，右后抓手33的圆弧面上设有多个右后抓手齿轮啮合齿35，右后抓手33的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口32；
所述右前抓手37的右端套装在右前抓手转销轴36上，右前抓手转销轴36的轴线位于竖直方向，右前抓手转销轴36的上、下二端分别安装在右抓手座11上，右前抓手37朝后的侧面为以右前抓手转销轴36的轴线为圆心的圆弧面，右前抓手37的圆弧面上设有多个右前抓手齿轮啮合齿38，右前抓手齿轮啮合齿38与右后抓手齿轮啮合齿35相啮合，右前抓手37的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口32，右前抓手37的左半部分朝后的端面与右后抓手33的左半部分朝前的端面相配合；
所述右抓手安装槽31内位于所述右后抓手33的右侧设有右齿条座39，右齿条座39朝左的端面上设有右齿条，右齿条座39上的右齿条与右后抓手齿轮啮合齿35相啮合，右抓手杆25向前延伸伸入右抓手安装槽31内，右齿条座39的后部与右抓手杆25的前端通过螺纹连接安装相连；
向前推动右调整螺栓30，让右回位压簧27被压缩，并让右抓手杆25与右抓手杆长度调整块28向前运动，即可让右齿条座39向前运动，右齿条座39上的右齿条也会向前运动，并驱动右后抓手齿轮啮合齿35运动，进而让右后抓手33以右后抓手转销轴34的轴线为圆心作逆时针摆动(从图2看)，右后抓手齿轮啮合齿35会同步驱动右前抓手齿轮啮合齿38，进而让右前抓手37以右前抓手转销轴36的轴线为圆心作顺时针摆动(从图2看)，由此让右前抓手37的左端和右后抓手33的左端彼此远离，右前抓手37的左端和右后抓手33的左端张开，当向前推动右调整螺栓30的外力消失，在右回位压簧27的作用下，右前抓手37的左端和右后抓手33的左端会彼此并拢夹紧。
所述左抓手座10上位于左抓手杆安放槽18的前方设有左抓手安装槽41，左抓手杆安放槽18的前端与左抓手安装槽41的后端通过左过孔连通，左抓手安装槽41朝向左端的一面设有左抓手安装槽开口42，左抓手安装槽41内的前部设有左前抓手47，左抓手安装槽41内的后部设有左后抓手43；
所述左后抓手43的左端套装在左后抓手转销轴44上，左后抓手转销轴44的轴线位于竖直方向，左后抓手转销轴44的上、下二端分别安装在左抓手座10上，左后抓手43朝前的侧面、朝左的侧面和朝后的侧面为以左后抓手转销轴44的轴线为圆心的圆弧面，左后抓手43的圆弧面上设有多个左后抓手齿轮啮合齿45，左后抓手43的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口42；
所述左前抓手47的左端套装在左前抓手转销轴46上，左前抓手转销轴46的轴线位于竖直方向，左前抓手转销轴46的上、下二端分别安装在左抓手座10上，左前抓手47朝后的侧面为以左前抓手转销轴46的轴线为圆心的圆弧面，左前抓手47的圆弧面上设有多个左前抓手齿轮啮合齿48，左前抓手齿轮啮合齿48与左后抓手齿轮啮合齿45相啮合，左前抓手47的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口42，左前抓手47的右半部分朝后的端面与左后抓手43的右半部分朝前的端面相配合；
所述左抓手安装槽41内位于所述左后抓手43的左侧设有左齿条座49，左齿条座49朝右的端面上设有左齿条，左齿条座49上的左齿条与左后抓手齿轮啮合齿45相啮合，左抓手杆19向前延伸伸入左抓手安装槽41内，左齿条座49的后部与左抓手杆19的前端通过螺纹连接安装相连。
向前推动左调整螺栓29，让左回位压簧22被压缩，并让左抓手杆19与左抓手杆长度调整块23向前运动，即可让左齿条座49向前运动，左齿条座49上的左齿条也会向前运动，并驱动左后抓手齿轮啮合齿45运动，进而让左后抓手43以左后抓手转销轴44的轴线为圆心作逆时针摆动(从图2看)，左后抓手齿轮啮合齿45会同步驱动左前抓手齿轮啮合齿48，进而让左前抓手47以左前抓手转销轴46的轴线为圆心作顺时针摆动(从图2看)，由此让左前抓手47的右端和左后抓手43的右端彼此远离，左前抓手47的右端和左后抓手43的右端张开，当向前推动左调整螺栓29的外力消失，在左回位压簧22的作用下，左前抓手47的右端和左后抓手43的右端会彼此并拢夹紧。
作为本发明的改进，上述导向杆固定块3包括固定块底座301，固定块底座301下端面的中部沿前后方向设有用于卡装的梯形槽，机座1顶端的中部沿前后方向固定有用于卡装的梯形块303，固定块底座301的梯形槽与梯形块303插装相连，固定块底座301的上端面沿左右水平方向设有二个向上开口的导向杆安放槽，后导向杆5中段的下部与前导向杆4中段的下部设置在对应的导向杆安放槽，固定块底座301的顶端设有导向杆压块302，导向杆压块302的下端面沿左右水平方向设有二个向下开口的导向杆压槽，后导向杆5中段的上部与前导向杆4中段的上部设置在对应的导向杆压槽内，导向杆压块302通过多个螺栓与固定块底座301固定相连。
上述梯形块303的设计可让导向杆固定块3沿前后方向运动，由此可沿前后方向调整导向杆固定块3相对于机座1的位置。
作为本发明的进一步改进，上述左抓手杆安放槽18和左抓手安装槽41的顶端设有左盖板52，左盖板52采用多个螺钉固定在左抓手座10的顶部，右抓手杆安放槽24和右抓手安装槽31的顶端设有右盖板53，右盖板53采用多个螺钉固定在右抓手座11的顶部。
作为本发明的进一步改进，上述左抓手杆19与右抓手杆25的截面分别为圆形，左抓手杆19与右抓手杆25采用钢材制成。
作为本发明的进一步改进，上述后导向杆5与前导向杆4的截面分别为圆形，后导向杆5与前导向杆4采用钢材制成。
作为本发明的进一步改进，上述左前抓手47通过轴承套装在左前抓手转销轴46上，左后抓手43通过轴承套装在左后抓手转销轴44上，右前抓手37通过轴承套装在右前抓手转销轴36上，右后抓手33通过轴承套装在右后抓手转销轴34上。
作为本发明的进一步改进，上述机座1底端的四个角部沿竖直方向分别设有一个转轮轴54，四个转轮轴54上分别套装有一个环形轨道导向轮2，四个环形轨道导向轮2的圆周面位于水平方向。利用四个环形轨道导向轮2可将机座1安装在轨道上作往复运动或循环运动。
作为本发明的进一步改进，上述左前抓手47的右半部分朝后的端面上固定有聚氨酯制成的左前抓手夹块，左后抓手43的右半部分朝前的端面上固定有聚氨酯制成的左后抓手夹块，右前抓手37的左半部分朝后的端面上固定有聚氨酯制成的右前抓手夹块，右后抓手33的左半部分朝前的端面上固定有聚氨酯制成的右后抓手夹块。上述聚氨酯制成的左前抓手夹块、聚氨酯制成的左后抓手夹块可让左前抓手47、左后抓手43更稳妥地夹紧塑料食品袋或纸质食品袋的袋口的左端，而聚氨酯制成的右前抓手夹块、聚氨酯制成的右后抓手夹块可让右前抓手37、右后抓手33更稳妥地夹紧塑料食品袋或纸质食品袋的袋口的右端。
本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手在使用时，可通过推动左轴承15或左导向轮让左抓手座10向左运动、推动右轴承17或右导向轮让右抓手座11向右运动，由此让右抓手座11与左抓手座10彼此略微远离一定的距离，其作用是让左前抓手47的右端和左后抓手43的右端与右前抓手37的左端和右后抓手33的左端在彼此略微远离一定的距离的状态下夹紧食品袋顶端的左右二端，当推力撤掉后，由于抓手座前拉簧12和抓手座后拉簧13可将左抓手座10和右抓手座11拉回到导向杆固定块3附近，让左抓手座10和右抓手座11保持在紧靠着导向杆固定块3的位置处，由此可让食品袋的表面处于松弛状态，便于从顶部打开食品袋的袋口，进而可将食品装进食品袋中。本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手夹紧食品袋的工作原理是：向前推动右调整螺栓30，让右回位压簧27被压缩，并让右抓手杆25与右抓手杆长度调整块28向前运动，即可让右齿条座39向前运动，右齿条座39上的右齿条也会向前运动，并驱动右后抓手齿轮啮合齿35运动，进而让右后抓手33以右后抓手转销轴34的轴线为圆心作逆时针摆动(从图2看)，右后抓手齿轮啮合齿35会同步驱动右前抓手齿轮啮合齿38，进而让右前抓手37以右前抓手转销轴36的轴线为圆心作顺时针摆动(从图2看)，由此让右前抓手37的左端和右后抓手33的左端彼此远离，右前抓手37的左端和右后抓手33的左端张开，此时将食品袋的左端送入右前抓手37的左端和右后抓手33的左端，当向前推动右调整螺栓30的外力消失，在右回位压簧27的作用下，右前抓手37的左端和右后抓手33的左端会彼此并拢夹紧食品袋的左端；同样地，向前推动左调整螺栓29，让左回位压簧22被压缩，并让左抓手杆19与左抓手杆长度调整块23向前运动，即可让左齿条座49向前运动，左齿条座49上的左齿条也会向前运动，并驱动左后抓手齿轮啮合齿45运动，进而让左后抓手43以左后抓手转销轴44的轴线为圆心作逆时针摆动(从图2看)，左后抓手齿轮啮合齿45会同步驱动左前抓手齿轮啮合齿48，进而让左前抓手47以左前抓手转销轴46的轴线为圆心作顺时针摆动(从图2看)，由此让左前抓手47的右端和左后抓手43的右端彼此远离，左前抓手47的右端和左后抓手43的右端张开，此时将食品袋的左端送入左前抓手47的右端和左后抓手43的右端，当向前推动左调整螺栓29的外力消失，在左回位压簧22的作用下，左前抓手47的右端和左后抓手43的右端会彼此并拢夹紧紧食品袋的右端。因此，本发明的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手具有结构紧凑，工作性能稳定可靠，可有效提高包装机装袋的工作效率，装袋的重量精度高、装袋重量误差小的特点。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本发明技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：包括机座(1)，机座(1)顶端的中部设有导向杆固定块(3)，导向杆固定块(3)的前侧沿左右水平方向设有前导向杆(4)，导向杆固定块(3)的后侧沿左右水平方向设有后导向杆(5)，后导向杆(5)的轴线与前导向杆(4)的轴线相互平行，后导向杆(5)的左侧段与前导向杆(4)的左侧段向左延伸至导向杆固定块(3)左端的外侧，后导向杆(5)的右侧段与前导向杆(4)的右侧段向右延伸至导向杆固定块(3)右端的外侧，前导向杆(4)的左侧段上套装有左前滑块(6)，前导向杆(4)的右侧段上套装有右前滑块(7)，后导向杆(5)的左侧段上套装有左后滑块(8)，后导向杆(5)的右侧段上套装有右后滑块(9)，左前滑块(6)和左后滑块(8)分别与左抓手座(10)的右端固定相连，右前滑块(7)和右后滑块(9)分别与右抓手座(11)的左端固定相连；
所述左抓手座(10)右端的前部与抓手座前拉簧(12)的左端相连，抓手座前拉簧(12)沿左右水平方向设置，抓手座前拉簧(12)的中部位于导向杆固定块(3)的前方，抓手座前拉簧(12)的右端与右抓手座(11)左端的前部相连；左抓手座(10)右端的后部与抓手座后拉簧(13)的左端相连，抓手座后拉簧(13)沿左右水平方向设置，抓手座后拉簧(13)的中部位于导向杆固定块(3)的后方，抓手座后拉簧(13)的右端与右抓手座(11)左端的后部相连；
所述左抓手座(10)右端中部的顶端设有左立轴(14)，左立轴(14)的轴线位于竖直方向，左立轴(14)的下端安装在左抓手座(10)上，左立轴(14)的中上部套装有左轴承(15)或左导向轮，所述右抓手座(11)左端中部的顶端设有右立轴(16)，右立轴(16)的轴线位于竖直方向，右立轴(16)的下端安装在右抓手座(11)上，右立轴(16)的中上部套装有右轴承(17)或右导向轮；
所述左抓手座(10)的中部沿前后方向设有左空槽(50)，左空槽(50)沿竖直方向贯穿左抓手座(10)，左空槽(50)向后延伸贯穿左抓手座(10)后端的中部，后导向杆(5)的左端与前导向杆(4)的左端位于左空槽(50)内；
所述右抓手座(11)的中部沿前后方向设有右空槽(51)，右空槽(51)沿竖直方向贯穿右抓手座(11)，右空槽(51)向后延伸贯穿右抓手座(11)后端的中部，后导向杆(5)的右端与前导向杆(4)的右端位于右空槽(51)内；
所述左抓手座(10)的左侧沿前后方向设有左抓手杆安放槽(18)，左抓手杆安放槽(18)内沿前后方向安放有左抓手杆(19)，左抓手杆(19)的前部采用间隙配合插装在左抓手杆导向套(21)内，左抓手杆导向套(21)安装固定在左抓手杆安放槽(18)内的前部，左抓手杆(19)的中部套装有左回位压簧(22)，左回位压簧(22)的前端顶在左抓手杆导向套(21)的后端面上，左回位压簧(22)的后端顶在左抓手杆长度调整块(23)的前端面上，左抓手杆(19)后端的外侧壁上设有螺纹，左抓手杆(19)的后端通过螺纹与左抓手杆长度调整块(23)前端的中部旋装相连，左抓手杆长度调整块(23)采用间隙配合安放在左抓手杆安放槽(18)内的后部，左抓手杆长度调整块(23)可在左抓手杆安放槽(18)内沿前后方向滑动，左抓手杆长度调整块(23)后端的中部与左调整螺栓(29)的前端旋装相连，左调整螺栓(29)沿前后方向向后延伸伸出左抓手杆安放槽(18)；
所述右抓手座(11)的右侧沿前后方向设有右抓手杆安放槽(24)，右抓手杆安放槽(24)内沿前后方向安放有右抓手杆(25)，右抓手杆(25)的前部采用间隙配合插装在右抓手杆导向套(26)内，右抓手杆导向套(26)安装固定在右抓手杆安放槽(24)内的前部，右抓手杆(25)的中部套装有右回位压簧(27)，右回位压簧(27)的前端顶在左抓手杆导向套(21)的后端面上，右回位压簧(27)的后端顶在右抓手杆长度调整块(28)的前端面上，右抓手杆(25)后端的外侧壁上设有螺纹，右抓手杆(25)的后端通过螺纹与右抓手杆长度调整块(28)前端的中部旋装相连，右抓手杆长度调整块(28)采用间隙配合安放在右抓手杆安放槽(24)内的后部，右抓手杆长度调整块(28)可在右抓手杆安放槽(24)内沿前后方向滑动，右抓手杆长度调整块(28)后端的中部与右调整螺栓(30)的前端旋装相连，右调整螺栓(30)沿前后方向向后延伸伸出右抓手杆安放槽(24)；
所述右抓手座(11)上位于右抓手杆安放槽(24)的前方设有右抓手安装槽(31)，右抓手杆安放槽(24)的前端与右抓手安装槽(31)的后端通过右过孔连通，右抓手安装槽(31)朝向左端的一面设有右抓手安装槽开口(32)，右抓手安装槽(31)内的前部设有右前抓手(37)，右抓手安装槽(31)内的后部设有右后抓手(33)；
所述右后抓手(33)的右端套装在右后抓手转销轴(34)上，右后抓手转销轴(34)的轴线位于竖直方向，右后抓手转销轴(34)的上、下二端分别安装在右抓手座(11)上，右后抓手(33)朝前的侧面、朝右的侧面和朝后的侧面为以右后抓手转销轴(34)的轴线为圆心的圆弧面，右后抓手(33)的圆弧面上设有多个右后抓手齿轮啮合齿(35)，右后抓手(33)的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口(32)；
所述右前抓手(37)的右端套装在右前抓手转销轴(36)上，右前抓手转销轴(36)的轴线位于竖直方向，右前抓手转销轴(36)的上、下二端分别安装在右抓手座(11)上，右前抓手(37)朝后的侧面为以右前抓手转销轴(36)的轴线为圆心的圆弧面，右前抓手(37)的圆弧面上设有多个右前抓手齿轮啮合齿(38)，右前抓手齿轮啮合齿(38)与右后抓手齿轮啮合齿(35)相啮合，右前抓手(37)的左半部分沿水平方向向左延伸伸出右抓手安装槽开口(32)，右前抓手(37)的左半部分朝后的端面与右后抓手(33)的左半部分朝前的端面相配合；
所述右抓手安装槽(31)内位于所述右后抓手(33)的右侧设有右齿条座(39)，右齿条座(39)朝左的端面上设有右齿条，右齿条座(39)上的右齿条与右后抓手齿轮啮合齿(35)相啮合，右抓手杆(25)向前延伸伸入右抓手安装槽(31)内，右齿条座(39)的后部与右抓手杆(25)的前端通过螺纹连接安装相连；
所述左抓手座(10)上位于左抓手杆安放槽(18)的前方设有左抓手安装槽(41)，左抓手杆安放槽(18)的前端与左抓手安装槽(41)的后端通过左过孔连通，左抓手安装槽(41)朝向左端的一面设有左抓手安装槽开口(42)，左抓手安装槽(41)内的前部设有左前抓手(47)，左抓手安装槽(41)内的后部设有左后抓手(43)；
所述左后抓手(43)的左端套装在左后抓手转销轴(44)上，左后抓手转销轴(44)的轴线位于竖直方向，左后抓手转销轴(44)的上、下二端分别安装在左抓手座(10)上，左后抓手(43)朝前的侧面、朝左的侧面和朝后的侧面为以左后抓手转销轴(44)的轴线为圆心的圆弧面，左后抓手(43)的圆弧面上设有多个左后抓手齿轮啮合齿(45)，左后抓手(43)的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口(42)；
所述左前抓手(47)的左端套装在左前抓手转销轴(46)上，左前抓手转销轴(46)的轴线位于竖直方向，左前抓手转销轴(46)的上、下二端分别安装在左抓手座(10)上，左前抓手(47)朝后的侧面为以左前抓手转销轴(46)的轴线为圆心的圆弧面，左前抓手(47)的圆弧面上设有多个左前抓手齿轮啮合齿(48)，左前抓手齿轮啮合齿(48)与左后抓手齿轮啮合齿(45)相啮合，左前抓手(47)的右半部分沿水平方向向右延伸伸出左抓手安装槽开口(42)，左前抓手(47)的右半部分朝后的端面与左后抓手(43)的右半部分朝前的端面相配合；
所述左抓手安装槽(41)内位于所述左后抓手(43)的左侧设有左齿条座(49)，左齿条座(49)朝右的端面上设有左齿条，左齿条座(49)上的左齿条与左后抓手齿轮啮合齿(45)相啮合，左抓手杆(19)向前延伸伸入左抓手安装槽(41)内，左齿条座(49)的后部与左抓手杆(19)的前端通过螺纹连接安装相连。
2.根据权利要求1所述的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：所述导向杆固定块(3)包括固定块底座(301)，固定块底座(301)下端面的中部沿前后方向设有用于卡装的梯形槽，所述机座(1)顶端的中部沿前后方向固定有用于卡装的梯形块(303)，固定块底座(301)的梯形槽与梯形块(303)插装相连，固定块底座(301)的上端面沿左右水平方向设有二个向上开口的导向杆安放槽，后导向杆(5)中段的下部与前导向杆(4)中段的下部设置在对应的导向杆安放槽，固定块底座(301)的顶端设有导向杆压块(302)，导向杆压块(302)的下端面沿左右水平方向设有二个向下开口的导向杆压槽，后导向杆(5)中段的上部与前导向杆(4)中段的上部设置在对应的导向杆压槽内，导向杆压块(302)通过多个螺栓与固定块底座(301)固定相连。
3.根据权利要求2所述的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：所述左抓手杆安放槽(18)和左抓手安装槽(41)的顶端设有左盖板(52)，左盖板(52)采用多个螺钉固定在左抓手座(10)的顶部，右抓手杆安放槽(24)和右抓手安装槽(31)的顶端设有右盖板(53)，右盖板(53)采用多个螺钉固定在右抓手座(11)的顶部。
4.根据权利要求3所述的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：所述左抓手杆(19)与右抓手杆(25)的截面分别为圆形，左抓手杆(19)与右抓手杆(25)采用钢材制成。
5.根据权利要求4所述的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：所述后导向杆(5)与前导向杆(4)的截面分别为圆形，后导向杆(5)与前导向杆(4)采用钢材制成。
6.根据权利要求5所述的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：所述左前抓手(47)通过轴承套装在左前抓手转销轴(46)上，左后抓手(43)通过轴承套装在左后抓手转销轴(44)上，右前抓手(37)通过轴承套装在右前抓手转销轴(36)上，右后抓手(33)通过轴承套装在右后抓手转销轴(34)上。
7.根据权利要求1至6中任何一项所述的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：所述机座(1)底端的四个角部沿竖直方向分别设有一个转轮轴(54)，四个转轮轴(54)上分别套装有一个环形轨道导向轮(2)，四个环形轨道导向轮(2)的圆周面位于水平方向。
8.根据权利要求7所述的柔性循环输送轨道用智能夹袋机械手，其特征在于：所述左前抓手(47)的右半部分朝后的端面上固定有聚氨酯制成的左前抓手夹块，左后抓手(43)的右半部分朝前的端面上固定有聚氨酯制成的左后抓手夹块，右前抓手(37)的左半部分朝后的端面上固定有聚氨酯制成的右前抓手夹块，右后抓手(33)的左半部分朝前的端面上固定有聚氨酯制成的右后抓手夹块。
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CN102885682A (zh) * 2012-11-06 2013-01-23 中国科学院自动化研究所 康复机器人大腿长度调整装置
CN203681961U (zh) * 2014-01-15 2014-07-02 安徽永成电子机械技术有限公司 一种可收缩的袋口夹袋机构
CN204296027U (zh) * 2014-10-23 2015-04-29 陈学敏 一种挂绳绳圈体的成型机
CN106335050A (zh) * 2016-11-18 2017-01-18 山东爱而生智能科技有限公司 一种瓷砖抓取机构及抓取瓷砖牢固的机械手

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