CN108686984B - 一种永磁体磁性自动分拣的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及永磁体磁通量自动测量并按磁通量大小分档分拣技术领域，具体涉及一种永磁体磁性自动分拣的装置及方法。针对现有的自动拾取、检测和回收永磁体产品的装置在使用中，易导致永磁体碰撞破损。本发明的技术方案是：包括产品拾取臂和驱动电机、初始位开关、基盘，产品拾取臂和驱动电机分别位于基盘两面并通过转轴连接，产品拾取臂与基盘设有间隙，产品拾取臂端部设置有沉孔；基盘上在产品拾取臂绕转轴形成的圆面的边缘位置设置有测量线圈、待检产品发送器和产品分档回收器，测量线圈、待检产品发送器和产品分档回收器的位置与沉孔形成配合。本发明还提供运用这种装置的方法。本发明适用于永磁体的生产。

Description

一种永磁体磁性自动分拣的装置及方法

技术领域

本发明涉及永磁体磁通量自动测量并按磁通量大小分档分拣技术领域，具体涉及一种永磁体磁性自动分拣的装置及方法。

背景技术

永磁体作为一种功能元件被广泛使用，其磁性能的一致性与器组件性能的一致性密切相关，磁性能检测常用的方法有两种：一是表面磁场检测，一是磁通量检测，其中磁通量检测因检测重复性好而最为常用。但永磁体会因磁场作用相互吸附在一起，检测前需要逐个进行分离，检测后需要重新让它们整齐地吸附在一起。这个过程若采用人工手动操作会导致检测效率低、成本高、易误检。

为了提高效率，人们设计了各种自动拾取永磁体产品进行检测，然后自动收回永磁体产品的装置。例如：专利申请号200820233882.6“一种自动检测磁通装置”、专利申请号201320315050.X“小规格钕铁硼自动磁通检测仪”、专利申请号为201320493425.1“一种全自动检测磁通与磁体分选装置”、专利申请号201420304904.9“磁通自动检测仪”和专利申请号201510437227.7“永磁体磁通量自动测量与分拣装置”。

然而，常用的铁氧体永磁体和稀土永磁体都是比较脆的，在将其吸附在一起的过程中很容易发生碰撞损坏，实验表明，两件磁体自由吸附在一起碰损的几率超过50％，这使得现有的自动拾取、检测和回收永磁体产品的装置在使用中，易导致永磁体碰撞破损。这不仅降低了产品合格率，更重要的是要将碰损的产品及其碎屑从合格产品中剔除是非常耗时耗力的事，影响生产效率。

发明内容

针对现有的自动拾取、检测和回收永磁体产品的装置在使用中，易导致永磁体碰撞破损。本发明提供一种永磁体磁性自动分拣的装置及方法，其目的在于：在检测过程中，实现永磁体产品的逐件分离及无碰损重新吸附。

本发明采用的技术方案如下：

一种永磁体磁性自动分拣的装置，包括产品拾取臂、初始位开关、基盘和用于驱动产品拾取臂转动的驱动电机，产品拾取臂和驱动电机分别位于基盘两面并通过转轴连接，产品拾取臂与基盘有小于0.5mm的间隙，产品拾取臂端部朝向基盘的方向设置有沉孔；基盘上在产品拾取臂绕转轴形成的圆面的边缘位置设置有测量线圈、待检产品发送器和多个产品分档回收器，测量线圈、待检产品发送器和多个产品分档回收器在所述圆面径向上的位置与沉孔形成配合，待检产品发送器和产品分档回收器包括用于使产品前后移动的驱动装置。

采用该技术方案后，永磁体产品互相吸附成条状的产品条，每次产品拾取臂拾取产品时，从产品条的端部使沉孔与产品配合，然后侧向移动使产品条端部的一件产品切向离开产品条。回收检测后的产品也是类似，先调整产品分档回收器中的回收产品条的位置，使得所述回收产品条的端面的位置位于基盘和产品拾取臂之间的缝隙内，然后从侧面将检测后的产品切向送至回收产品条的端部，使得产品对齐吸附在回收产品条上。产品对齐过程，沉孔内的产品受回收器上产品条的吸引力和沉孔壁的夹持力，使得产品可以从切向缓慢平稳地吸附在回收产品条上，不会受到任何的冲击力，这就保证了产品无碰损的回收。然后回收产品条升高将产品带离。综上所述，产品的拾取和回收都是从产品条的侧面进行的，完全不会出现两件产品由于相互吸引而发生碰撞的现象，从而避免了产品破损和清理破损产品的麻烦。最终提高了产品的质量和生产效率。

优选的，沉孔的开设方向朝向水平面的上方且与基盘垂直。这样带来的益处是当产品位于沉孔中后，由于重力的原因而不可能从沉孔中脱离。

优选的，所述转轴设置在产品拾取臂中部，沉孔数量为两个，两个沉孔对称设置在产品拾取臂的两端。采用该优选方案后，产品拾取臂每旋转一周，能够完成两件产品的检测和分档回收，提高了分拣的效率。

进一步优选的，测量线圈、转轴和待检产品发送器在水平面上的投影位置位于一条直线上。采用该技术方案后，当一个沉孔中的产品在接受测量线圈的检测时，另一个沉孔正在待检产品发送器下部拾取下一件待检测的产品。这种设置能够节约检测和拾取产品的时间，进一步提高分拣效率。

进一步优选的，多个产品分档回收器位于测量线圈、转轴和待检产品发送器在水平面上的投影形成的直线的同一侧。若产品拾取按顺时针方向旋转则位于直线右侧，反之，若产品拾取臂按逆时针方向旋转则位于直线左侧。这样带来的益处是，产品发送器发送产品的同时信号采集处理与反馈器实施清零，以缩短检测周期而提高效率。

优选的，待检产品发送器中的驱动装置包括分别设置在产品两侧的主动轮Ⅰ和从动轮Ⅰ，从动轮Ⅰ的一侧设置有压簧Ⅰ，主动轮Ⅰ和从动轮Ⅰ下方设置有产品导槽Ⅰ，基盘上与产品导槽Ⅰ对应的位置设置有用于供产品通过的通孔。

优选的，产品分档回收器中的驱动装置包括分别设置在产品两侧的主动轮Ⅱ和从动轮Ⅱ，从动轮Ⅱ的一侧设置有压簧Ⅱ，主动轮Ⅱ和从动轮Ⅱ下方设置有产品导槽Ⅱ，基盘上与产品导槽Ⅱ对应的位置设置有用于供产品通过的通孔。

通过上述结构，能够实现稳定地升高或降低产品条，使得产品条最底部的产品与沉孔配合。

优选的，还包括转轴电机控制器、产品发送器电机控制器和产品回收器电机控制器，所述转轴电机控制器、待检产品发送器的驱动装置和产品分档回收器的驱动装置分别与产品发送器电机控制器和产品回收器电机控制器连接；信号采集处理与反馈器包括电子电压积分器和磁通分组反馈器，产品回收器电机控制器的输入端分别与信号采集处理与反馈器电性连接。初始位开关分别与转轴电机、产品发送器电机的控制器和信号采集处理与反馈器电性连接。所述待检产品发送器的驱动装置可根据产品规格设定驱动产品条的距离，以实现每次驱动距离与一件产品相适应。同样，各个产品分档回收器的驱动装置可根据产品规格设定驱动产品条的距离，以实现每次驱动距离与一件产品相适应。

采用该优选方案后，控制器能够根据磁通分组反馈器提供的信号自动判断分档，决定应该将检测的产品送至哪一个产品分档回收器中，同时控制需要接收产品的产品分档回收器将产品条调整至合适的高度。这种自动化的控制方式有利于提高分拣的效率。

一种运用上述装置的永磁体磁性自动分拣的方法，包括如下步骤：

[1]通过产品拾取臂上的沉孔与待检产品发送器输出的吸附成条状的待检产品条底部的第一件产品配合；

[2]转轴驱动产品拾取臂横向移动，带走待检产品条底部的第一件产品；

[3]产品拾取臂将沉孔中的产品送至测量线圈；

[4]此时，产品拾取臂近产品发送器端触发初始位开关，产品发送器向沉孔继续装填产品，同时信号采集处理与反馈器复位；

[5]产品装填完毕，产品发送器控制器发送信号给转轴电机控制器，继续旋转一定角度，完成磁通测量；

[6]根据步骤[5]测量线圈测得的磁通量，判断要将产品送入的产品分档回收器，调整所述对应的产品分档回收器中的吸附成条状的回收产品条，使得所述回收产品条的端面的位置位于产品拾取臂和基盘之间的缝隙处；

[7]转轴驱动产品拾取臂横向移动，将步骤[5]完成检测后的产品横向送至步骤[6]调整好高度的回收产品条的端部，产品从切向吸附在回收产品条下方后，驱动回收产品条使得步骤[5]完成检测后的产品离开沉孔。

采用该技术方案后，产品从产品条的底部横向取走或横向送回，完全避免了产品之间的碰撞，从而避免了产品破损和清理破损产品的麻烦。

优选的，测量线圈连接有信号采集处理与反馈器，信号采集处理与反馈器包括电子电压积分器和磁通分组反馈器，在步骤[5]进行磁通量检测过程中，电子电压积分器对测量线圈产生的信号进行积分，积分结果与事先设定的分档值进行比较，磁通分组反馈器根据比较结果输出信号；磁通分组反馈器输出的信号用于在步骤[6]中判断和控制要将产品送入的产品分档回收器。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1.产品的拾取和回收都是从产品条的侧面进行的，完全不会出现两件产品由于相互吸引而发生碰撞的现象，从而避免了产品破损和清理破损产品的麻烦。最终提高了产品的质量和生产效率。

2.当一个沉孔中的产品位于测量线圈并等待信号采集处理与反馈器复位时，另一个沉孔正在待检产品发送器下部拾取下一件待检测的产品。这种设置能够节约检测和拾取产品的时间，进一步提高分拣效率。

3.能够实现稳定地升高或降低产品条，使得产品条最底部的产品与沉孔配合。

4.根据信号采集处理与反馈器提供的信号决定应该将检测的产品送至哪一个产品分档回收器中，同时控制需要接收产品的产品分档回收器将产品条调整至合适的高度。这种自动化的控制方式有利于提高分拣的效率。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本发明装置的俯视图；

图2是本发明装置中产品拾取臂从待检产品条上取走一件产品时的结构示意图；

图3是本发明装置中待检产品发送器的结构示意图；

图4是本发明装置中产品分档回收器的结构示意图。

图5是本发明装置电性连接示意图。

其中：1-产品拾取臂，2-测量线圈，3-基盘，4-待检产品发送器，41-待检产品条，42-基板Ⅰ，43-产品导槽Ⅰ，44-主动轮Ⅰ，45-从动轮Ⅰ，46-压簧Ⅰ，5-产品分档回收器，51-回收产品条，52-基板Ⅱ，53-产品导槽Ⅱ，54-主动轮Ⅱ，55-从动轮Ⅱ，56-压簧Ⅱ，6-信号采集处理与反馈器，7-转轴电机控制器，8-沉孔，9-转轴，10-初始位开关，11-待检产品；

K1-转轴电机控制器，Q1-转轴电机驱动器，D1-转轴电机，K2-产品发送器电机控制器，Q2-产品发送器电机驱动器，D2-产品发送器电机，K3-产品回收器电机1控制器，Q3-产品回收器电机1驱动器，D3-产品回收器电机1，K4-产品回收器电机2控制器，Q4-产品回收器电机2驱动器，D4-产品回收器电机2，F-信号采集处理与反馈器，C-测量线圈，K-初始位开关。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1至图5对本发明作详细说明。

实施例1

一种永磁体磁性自动分拣的装置，包括产品拾取臂1、初始位开关10、基盘3和用于驱动产品拾取臂1转动的转轴9，产品拾取臂通过转轴与安装在基盘另一面的驱动电机连接，产品拾取臂与基盘有小于0.5mm的间隙，产品拾取臂1端部朝向基盘3的方向设置有沉孔8。沉孔8的作用是拾取待检产品11，因而沉孔8的形状及深度与待检产品11的形状及厚度相匹配。基盘3上在产品拾取臂1绕转轴9形成的圆面的边缘位置设置有测量线圈2、待检产品发送器4和多个产品分档回收器5，产品分档回收器5的数量与需求的分档数一致。测量线圈2可采用亥姆霍兹线圈或带铁芯的多匝线圈。测量线圈2采用亥姆霍兹线圈时，待检产品11的进入和离开应沿线圈径向方向。测量线圈2、待检产品发送器4和多个产品分档回收器5在所述圆面径向上的位置与沉孔8形成配合，待检产品发送器4和产品分档回收器5包括用于使产品前后移动的驱动装置。

作为一种优选的形式，可将基盘3安装在一个倾斜的安装架上，使得沉孔8的开设方向朝向水平面的上方。使得沉孔8中的产品由于重力作用而不会脱离沉孔8。

运用本实施例的分拣方法包括如下步骤：

[1]使产品拾取臂1上的沉孔8与待检产品发送器4输出的吸附成条状的待检产品条41的位置配合，驱动待检产品条41使得端部的第一件产品进入沉孔8并与沉孔8配合良好；

[2]转轴9驱动产品拾取臂1横向移动，沿切向带走待检产品条底部41的第一件产品(即待检产品11)；

[3]产品拾取臂1将沉孔8中的待检产品11送至测量线圈2；

[4]此时，产品拾取臂近产品发送器端触发初始位开关10，产品发送器4向沉孔8继续装填产品11，同时信号采集处理与反馈器6复位；

[5]产品11装填完毕，产品发送器控制器发送信号给转轴电机控制器，继续旋转一定角度，完成磁通测量；

[6]根据步骤[5]测量线圈测得的磁通量，判断要将检测后的产品送入的产品分档回收器5，调整所述对应的产品分档回收器5中的吸附成条状的回收产品条51，使得所述回收产品条51的端面的位置位于产品拾取臂和基盘之间的缝隙处。此外还应注意要将用于回收其他规格的产品分档回收器5中的回收产品条51的位置调整远离基盘，防止在产品拾取臂1旋转到位前，其他规格的回收产品条51将沉孔8中产品吸起导致产品分档错误甚至发生碰碎的现象；

[7]转轴9驱动产品拾取臂1横向移动，将步骤[5]完成检测后的产品横向送至步骤[6]调整好高度的回收产品条51的端部，产品从切向吸附在回收产品条51下方后，驱动回收产品条51使得步骤[5]完成检测后的产品离开沉孔8。

特别的，将产品回收数量最多的一档对应的产品分档回收器5设置在离待检产品发送器4最近的回收位，则该回收位上的分档回收器5中的回收产品条在大部分时候不需往复运动，仅在回收完一件产品后回退一个产品厚度距离即可，带来的有益效果是能进一步提高检测效率。

优选的，所述转轴9设置在产品拾取臂1中部，沉孔8数量为两个，两个沉孔8对称设置在产品拾取臂1的两端。优选的，所述测量线圈2、转轴9和待检产品发送器4在水平面上的投影位置位于一条直线上。所述多个产品分档回收器5位于测量线圈2、转轴9和待检产品发送器4在水平面上的投影形成的直线的同一侧。若产品拾取臂1按顺时针方向旋转则位于直线右侧，反之，若产品拾取按逆时针方向旋转则位于直线左侧。

采用该优选方案后，当一个沉孔8中的产品在接受测量线圈2的检测时，另一个沉孔8正在待检产品发送器4下部拾取下一件待检产品11。检测完成后，产品拾取臂1开始旋转，直到检测后的产品位于对应的产品分档回收器5下方时停止。回收产品条51升高带走产品后，产品拾取臂1继续旋转直至装有待检产品11的沉孔8位于测量线圈2处，此时，空的沉孔8正好位于待检产品发送器4下部。重复上述过程，产品拾取臂1每旋转一周完成两件产品的检测，从而高效率地连续分拣产品。

优选的，待检产品发送器4中的驱动装置包括分别设置在产品两侧的主动轮Ⅰ44和从动轮Ⅰ45，从动轮Ⅰ45的一侧设置有压簧Ⅰ46，主动轮Ⅰ44和从动轮Ⅰ45下方设置有产品导槽Ⅰ43。其中产品导槽Ⅰ43、主动轮Ⅰ44、从动轮Ⅰ45和压簧Ⅰ46均设置在一个基板Ⅰ42上，基盘3上与产品导槽Ⅰ43对应的位置设置有用于供产品通过的通孔。

产品分档回收器5和待检产品发送器4的结构基本一样，产品分档回收器5中的驱动装置包括分别设置在产品两侧的主动轮Ⅱ54和从动轮Ⅱ55，从动轮Ⅱ55的一侧设置有压簧Ⅱ56，主动轮Ⅱ54和从动轮Ⅱ55下方设置有产品导槽Ⅱ53。其中产品导槽Ⅱ53、主动轮Ⅱ54、从动轮Ⅱ55和压簧Ⅱ56均设置在一个基板Ⅱ52上，基盘3上与产品导槽Ⅱ53对应的位置设置有用于供产品通过的通孔。

实施例2

在实施例1的基础上，还包括转轴电机控制器7，所述转轴电机控制器7与待检产品发送器4和产品分档回收器5的驱动装置分别电性连接有产品发送器电机控制器和产品回收器电机控制器；所述测量线圈2连接有信号采集处理与反馈器6，信号采集处理与反馈器6包括电子电压积分器和磁通分组反馈器，产品回收器电机控制器的输入端分别与信号采集处理与反馈器6电性连接。初始位开关10与转轴电机7、产品发送器电机4的控制器和信号采集处理与反馈器6电性连接。

转轴9的驱动装置为由转轴电机控制器7控制的步进电机或伺服电机，待检产品发送器4和产品分档回收器5的驱动装置为分别由产品发送器电机控制器和产品回收器电机控制器控制的步进电机，电机的转动均通过编程控制。驱动待检产品发送器的步进电机可根据产品规格设定驱动产品条的距离，以实现每次驱动距离与一件产品相适应。同样，驱动各个产品分档回收器的步进电机可根据产品规格设定驱动产品条的距离，以实现每次驱动距离与一件产品相适应。

本实施例的工作过程为：

1、设备上电；

2、使用于驱动转轴9的电机旋转；

3、产品拾取臂1在转轴驱动下旋转至初始位开关接地，给出信号分三路，三路信号分别为：

①至转轴电机控制器7，使其停止旋转，此时产品拾取臂1一端的沉孔与产品发送器正好对齐(通过调节初始位开关位置实现)；

②至信号采集处理与反馈器6实施清零/复位，以便下一次磁通量的检测；

③至产品发送器电机控制器，触发待检产品发送器4运行，使驱动待检产品发送器4的电机旋转一定角度(依据产品轴向高度设定)，使一件产品进入拾取臂1的沉孔8，并且使该件产品与相邻一件产品的分界面位于产品拾取臂1与基盘3的间隙处(通过设定电机旋转角度实现)。此时产品发送器电机控制器发出信号通知转轴电机控制器7，使驱动转轴9的电机继续旋转；

4、转轴电机控制器7控制电机旋转一定角度，角度大小根据产品大小及拾取臂1长度确定，确定依据是信号采集处理与反馈器6的读数不再变化即可。此时电子电压积分器对测量线圈2产生的信号进行积分，积分结果数字化，并且可设置一个显示屏对积分结果进行显示。将积分结果与事先设定的分档值进行比较，信号采集处理与反馈器6将给出数据采集结果，并依据设定的分档要求发出信号，通知相应的“产品回收器电机控制器”；

5、相应的产品回收器电机控制器使相应产品分档回收器5运送事先或已有存在的回收产品条51的端面位于产品拾取臂1与基盘3的间隙处(通过设定电机旋转角度实现)，此时产品回收器电机控制器发出信号，通知转轴电机控制器7继续旋转至沉孔中的产品与回收产品条51对齐。此时转轴电机控制器发出信号通知产品回收器电机控制器回撤，产品回收器反方向运送回收产品条51远离基盘3，离开的距离根据产品大小确定，确定依据是当产品拾取臂1携带产品经过时，沉孔8内的产品不会因受到吸引力而被拉向该回收产品条51(此一进一退的距离差距真好与1件产品轴向尺寸相当)。此时产品回收器电机控制器发出信号通知转轴电机控制器7继续旋转至初始位开关接地。从第3步再次开始重复。特别地，最后一个回收位的产品回收后仅需将回收产品条51回退一件产品的轴向尺寸即可。

以上所述实施例仅表达了本申请的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种永磁体磁性自动分拣的装置，其特征在于：包括产品拾取臂(1)、初始位开关(10)、基盘(3)和用于驱动产品拾取臂(1)转动的驱动电机，产品拾取臂(1)和驱动电机分别位于基盘(3)两面并通过转轴(9)连接，产品拾取臂(1)与基盘(3)有小于0.5mm的间隙，产品拾取臂(1)端部朝向基盘(3)的方向设置有沉孔(8)；基盘(3)上在产品拾取臂(1)绕转轴(9)形成的圆面的边缘位置设置有测量线圈(2)、待检产品发送器(4)和多个产品分档回收器(5)，测量线圈(2)、待检产品发送器(4)和多个产品分档回收器(5)在所述圆面径向上的位置与沉孔(8)形成配合，待检产品发送器(4)和产品分档回收器(5)包括用于使产品前后移动的驱动装置；

所述沉孔(8)的开设方向朝向水平面的上方且与基盘垂直；

所述转轴(9)设置在产品拾取臂(1)中部，沉孔(8)数量为两个，两个沉孔(8)对称设置在产品拾取臂(1)的两端；

永磁体产品互相吸附成条状的产品条，每次产品拾取臂拾取产品时，从产品条的端部使沉孔与产品配合，然后侧向移动使产品条端部的一件产品切向离开产品条；回收检测后的产品，先调整产品分档回收器中的回收产品条的位置，使得所述回收产品条的端面的位置位于基盘和产品拾取臂之间的缝隙内，然后从侧面将检测后的产品切向送至回收产品条的端部，使得产品对齐吸附在回收产品条上；然后回收产品条升高将产品带离。

2.按照权利要求1所述一种永磁体磁性自动分拣的装置，其特征在于：所述测量线圈(2)、转轴(9)和待检产品发送器(4)在水平面上的投影位置位于一条直线上。

3.按照权利要求2所述一种永磁体磁性自动分拣的装置，其特征在于：所述多个产品分档回收器(5)位于测量线圈(2)、转轴(9)和待检产品发送器(4)在水平面上的投影形成的直线的同一侧。

4.按照权利要求1所述一种永磁体磁性自动分拣的装置，其特征在于：所述待检产品发送器(4)中的驱动装置包括分别设置在产品两侧的主动轮Ⅰ(44)和从动轮Ⅰ(45)，从动轮Ⅰ(45)的一侧设置有压簧Ⅰ(46)，主动轮Ⅰ(44)和从动轮Ⅰ(45)下方设置有产品导槽Ⅰ(43)，基盘(3)上与产品导槽Ⅰ(43)对应的位置设置有用于供产品通过的通孔。

5.按照权利要求1所述一种永磁体磁性自动分拣的装置，其特征在于：所述产品分档回收器(5)中的驱动装置包括分别设置在产品两侧的主动轮Ⅱ(54)和从动轮Ⅱ(55)，从动轮Ⅱ(55)的一侧设置有压簧Ⅱ(56)，主动轮Ⅱ(54)和从动轮Ⅱ(55)下方设置有产品导槽Ⅱ(53)，基盘(3)上与产品导槽Ⅱ(53)对应的位置设置有用于供产品通过的通孔。

6.一种运用按照权利要求1所述装置的永磁体磁性自动分拣的方法，其特征在于，包括如下步骤：

[1]通过产品拾取臂上的沉孔与待检产品发送器输出的吸附成条状的待检产品条的位置配合，驱动待检产品条使待检产品条端部的第一件产品进入沉孔，并使待检产品条端部的第一件产品和相邻产品的分界面位于产品拾取臂和基盘之间的缝隙处；

[2]转轴驱动产品拾取臂横向移动，沿切向带走待检产品条端部的第一件产品；

[3]产品拾取臂将沉孔中的产品送至测量线圈；

[4]此时，产品拾取臂近待检产品发送器端触发初始位开关，待检产品发送器向沉孔继续装填产品，同时信号采集处理与反馈器复位；

[5]产品装填完毕，待检产品发送器电机控制器发送信号给转轴电机控制器，继续旋转一定角度，完成磁通测量；

[6]根据步骤[5]测量线圈测得的磁通量，判断要将产品送入的产品分档回收器，调整对应的产品分档回收器中的吸附成条状的回收产品条，使得所述回收产品条的端面的位置位于产品拾取臂和基盘之间的缝隙处；

[7]转轴驱动产品拾取臂横向移动，将步骤[5]完成检测后的产品横向送至步骤[6]调整好高度的回收产品条的端部，产品从切向吸附在回收产品条下方后，驱动回收产品条使得步骤[5]完成检测后的产品离开沉孔。

7.按照权利要求6所述一种永磁体磁性自动分拣的方法，其特征在于：所述测量线圈连接有信号采集处理与反馈器，信号采集处理与反馈器包括电子电压积分器和磁通分组反馈器，在步骤[5]进行磁通量检测过程中，电子电压积分器对测量线圈产生的信号进行积分，积分结果与事先设定的分档值进行比较，磁通分组反馈器根据比较结果输出信号；磁通分组反馈器输出的信号用于在步骤[6]中判断和控制要将产品送入的产品分档回收器。