CN108679364A - 一种轮式管道检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轮式管道检测机器人，其结构包括透视窗、检测主机、清扫刷、底盖、移动轮，透视窗固定安装在检测主机左端，检测主机右端设有清扫刷，底盖嵌在检测主机下表面，移动轮共设有四个并且固定安装在检测主机四角，驱动块开始顺着轨迹辊筒内部的轨迹移动，使得轨迹辊筒开始转动，轨迹辊筒转动带动了旋转杆转动，这时检测器带着检测头全方位旋转进行检测，使得检测得更加全面，防止漏检；滑块下降使得连动杆运行，通过连动杆的联动作用，使得驱动组件运行，带动了转杆转动，通过皮带的传动使得驱动转杆转动，这时清扫刷开始旋转清扫，使得管道内部的异物被清除，这样检测出的数据更加准确。

Description

一种轮式管道检测机器人
技术领域
本发明是一种轮式管道检测机器人，属于轮式管道检测机器人领域。
背景技术
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
但是该现有技术管道机器人在进行工作时，检测头旋转性较差，导致检测的全面性较差，并且管道内部存在着异物，没有清扫过就进行检测，这样会影响到检测的效果，造成检测数据产生错误。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种轮式管道检测机器人，以解决现有管道机器人在进行工作时，检测头旋转性较差，导致检测的全面性较差，并且管道内部存在着异物，没有清扫过就进行检测，这样会影响到检测的效果，造成检测数据产生错误的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种轮式管道检测机器人，其结构包括透视窗、检测主机、清扫刷、底盖、移动轮，所述的透视窗固定安装在检测主机左端，所述的检测主机右端设有清扫刷，所述的底盖嵌在检测主机下表面，所述的移动轮共设有四个并且固定安装在检测主机四角，所述的检测主机包括外壳、动力机构、左右移动机构、旋转检测机构、传动机构、旋转清扫机构、伸缩移动机构，所述的外壳左端设有透视窗，所述的动力机构固定安装在外壳内部底面，所述的动力机构与左右移动机构活动连接，所述的左右移动机构与旋转检测机构相焊接并且活动连接，所述的旋转检测机构左端安装在透视窗内部，所述的左右移动机构与传动机构活动连接，所述的传动机构右下端固定安装在旋转清扫机构左端并且活动连接，所述的传动机构与伸缩移动机构活动连接，所述的旋转清扫机构与伸缩移动机构活动连接，所述的清扫刷左端通过嵌入方式安装在外壳右侧内部，所述的旋转清扫机构右端与清扫刷左端相焊接并且机械连接。
进一步地，所述的动力机构包括电机、电机轴、轴座、螺旋杆、锯齿圆盘、驱动皮带、移动轮轴，所述的电机固定安装在外壳内部底面，所述的电机与电机轴机械连接，所述的电机轴通过嵌入方式安装在轴座内部并且间隙配合，所述的电机轴左端与螺旋杆右端相焊接并且机械连接，所述的螺旋杆与锯齿圆盘相啮合，所述的锯齿圆盘通过驱动皮带与移动轮轴活动连接，所述的移动轮轴与移动轮机械连接，所述的锯齿圆盘与左右移动机构活动连接。
进一步地，所述的左右移动机构包括联动皮带、联动转盘、联动杆组、固定杆、移动块、固定板，所述的联动转盘通过联动皮带与锯齿圆盘活动连接，所述的联动转盘上设有联动杆组并且活动连接，所述的联动杆组下端固定安装在固定杆中部，所述的固定杆下端固定安装在移动块上，所述的移动块固定安装在固定板内部，所述的固定板下表面与旋转检测机构右端相焊接并且活动连接，所述的联动转盘与传动机构活动连接。
进一步地，所述的旋转检测机构包括滑动杆、限位块、驱动块、轨迹辊筒、固定架、旋转杆、检测器、检测头，所述的滑动杆右端上表面与固定板下表面相焊接并且活动连接，所述的滑动杆左端表面与限位块右端表面相焊接，所述的滑动杆通过嵌入方式安装在固定架下端内部并且间隙配合，所述的驱动块下端固定安装在滑动杆中部，所述的驱动块与轨迹辊筒间隙配合并且活动连接，所述的轨迹辊筒两端安装在固定架上，所述的旋转杆右端通过嵌入方式安装在轨迹辊筒内部并且机械连接，所述的旋转杆左端表面与检测器右端表面相焊接，所述的检测器左端设有检测头并且通过导线电连接，所述的检测头安装在透视窗内部。
进一步地，所述的传动机构包括固定圆块、移动框架、推板、衔接块、左拉机构、下压杆，所述的固定圆块固定安装在联动转盘上，所述的固定圆块安装在移动框架内部并且间隙配合，所述的移动框架右侧表面与推板左侧表面相焊接，所述的推板右端设有衔接块，所述的衔接块与左拉机构活动连接，所述的左拉机构下端设有下压杆，所述的下压杆与旋转清扫机构活动连接。
进一步地，所述的左拉机构包括牵引板、移动轴、轴轨、连接杆、拉杆、弹簧、固定管套、钢球、拉板，所述的牵引板左端通过移动轴与衔接块活动连接，所述的移动轴设在牵引板两端，所述的移动轴安装在轴轨内部并且间隙配合，所述的连接杆安装在牵引板右端上，所述的拉杆左端与连接杆右侧表面相焊接，所述的拉杆左端外部设有弹簧，所述的弹簧安装在固定管套内部，所述的固定管套内部设有钢球，所述的钢球与拉杆右端相焊接并且活动连接，所述的拉板下端焊接于钢球外表面并且活动连接，所述的拉板上端与伸缩移动机构左上端相焊接并且活动连接。
进一步地，所述的旋转清扫机构包括滑块、固定滑板、连动杆、驱动组件、转杆、皮带、驱动转杆，所述的滑块上端与下压杆右端固定连接，所述的滑块安装在固定滑板内部并且间隙配合，所述的固定滑板下端与连动杆左端相连接，所述的连动杆右端固定安装在驱动组件上并且活动连接，所述的驱动组件右端与转杆左端相焊接并且机械连接，所述的转杆通过皮带与驱动转杆活动连接，所述的驱动转杆右端通过嵌入方式安装在清扫刷左端内部并且机械连接，所述的驱动转杆与伸缩移动机构相连接。
进一步地，所述的伸缩移动机构包括细滑杆、加固板、旋转板、固定旋转轴、活塞杆、气压室、受力杆、固定衔接块，所述的细滑杆左端下表面与拉板上表面相焊接并且活动连接，所述的细滑杆通过嵌入方式安装在加固板下端并且间隙配合，所述的加固板上端固定安装在外壳内部顶面，所述的细滑杆右端安装在旋转板上端并且间隙配合，所述的旋转板中端设有固定旋转轴，所述的活塞杆左端安装在旋转板下端并且通过间隙配合，所述的活塞杆通过气压室与受力杆活动连接，所述的受力杆左端表面与固定衔接块上端右侧表面相焊接并且活动连接，所述的驱动转杆左端通过嵌入方式安装在固定衔接块下端内部并且活动连接。
有益效果
本发明一种轮式管道检测机器人，在进行使用时将机器人放入管道内部，通过启动电机使得电机轴转动，带动了螺旋杆转动，与螺旋杆相啮合的锯齿圆盘开始旋转，通过驱动皮带的传动带动了移动轮轴旋转，这时移动轮开始旋转，带动了机器人行走，通过联动皮带的传动使得联动转盘旋转，这时通过联动杆组的联动作用，使得固定杆带动移动块移动，通过固定板的固定作用，带动了滑动杆在固定架下端内部滑行，保证滑动杆的运动轨迹，这时驱动块开始顺着轨迹辊筒内部的轨迹移动，使得轨迹辊筒开始转动，轨迹辊筒转动带动了旋转杆转动，这时检测器带着检测头全方位旋转进行检测，使得检测得更加全面，防止漏检；联动转盘旋转时固定圆块带动移动框架移动，使得推板往右推，通过移动轴在轴轨内部移动的作用，使得牵引板左端往右移，右端往左移，下端往下压，下端往下压使得下压杆下降，带动了滑块在固定滑板内部下降，保证滑块运动轨迹，滑块下降使得连动杆运行，通过连动杆的联动作用，使得驱动组件运行，带动了转杆转动，通过皮带的传动使得驱动转杆转动，这时清扫刷开始旋转清扫，使得管道内部的异物被清除，这样检测出的数据更加准确。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种轮式管道检测机器人的结构示意图；
图2为本发明一种轮式管道检测机器人的剖视图；
图3为本发明一种轮式管道检测机器人的工作状态结构示意图；
图4为本发明一种轮式管道检测机器人的工作状态结构示意图；
图5为本发明一种轮式管道检测机器人的整体工作状态结构示意图；
图6为图3的局部放大图；
图7为图4的局部放大图。
图中：透视窗-1、检测主机-2、清扫刷-3、底盖-4、移动轮-5、外壳-201、动力机构-202、左右移动机构-203、旋转检测机构-204、传动机构-205、旋转清扫机构-206、伸缩移动机构-207、电机-2021、电机轴-2022、轴座-2023、螺旋杆-2024、锯齿圆盘-2025、驱动皮带-2026、移动轮轴-2027、联动皮带-2031、联动转盘-2032、联动杆组-2033、固定杆-2034、移动块-2035、固定板-2036、滑动杆-2041、限位块-2042、驱动块-2043、轨迹辊筒-2044、固定架-2045、旋转杆-2046、检测器-2047、检测头-2048、固定圆块-2051、移动框架-2052、推板-2053、衔接块-2054、左拉机构-2055、下压杆-2056、牵引板-20551、移动轴-20552、轴轨-20553、连接杆-20554、拉杆-20555、弹簧-20556、固定管套-20557、钢球-20558、拉板-20559、滑块-2061、固定滑板-2062、连动杆-2063、驱动组件-2064、转杆-2065、皮带-2066、驱动转杆-2067、细滑杆-2071、加固板-2072、旋转板-2073、固定旋转轴-2074、活塞杆-2075、气压室-2076、受力杆-2077、固定衔接块-2078。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图7，本发明提供一种轮式管道检测机器人技术方案：其结构包括透视窗1、检测主机2、清扫刷3、底盖4、移动轮5，所述的透视窗1固定安装在检测主机2左端，所述的检测主机2右端设有清扫刷3，所述的底盖4嵌在检测主机2下表面，所述的移动轮5共设有四个并且固定安装在检测主机2四角，所述的检测主机2包括外壳201、动力机构202、左右移动机构203、旋转检测机构204、传动机构205、旋转清扫机构206、伸缩移动机构207，所述的外壳201左端设有透视窗1，所述的动力机构202固定安装在外壳201内部底面，所述的动力机构202与左右移动机构203活动连接，所述的左右移动机构203与旋转检测机构204相焊接并且活动连接，所述的旋转检测机构204左端安装在透视窗1内部，所述的左右移动机构203与传动机构205活动连接，所述的传动机构205右下端固定安装在旋转清扫机构206左端并且活动连接，所述的传动机构205与伸缩移动机构207活动连接，所述的旋转清扫机构206与伸缩移动机构207活动连接，所述的清扫刷3左端通过嵌入方式安装在外壳201右侧内部，所述的旋转清扫机构206右端与清扫刷3左端相焊接并且机械连接，所述的动力机构202包括电机2021、电机轴2022、轴座2023、螺旋杆2024、锯齿圆盘2025、驱动皮带2026、移动轮轴2027，所述的电机2021固定安装在外壳201内部底面，所述的电机2021与电机轴2022机械连接，所述的电机轴2022通过嵌入方式安装在轴座2023内部并且间隙配合，所述的电机轴2022左端与螺旋杆2024右端相焊接并且机械连接，所述的螺旋杆2024与锯齿圆盘2025相啮合，所述的锯齿圆盘2025通过驱动皮带2026与移动轮轴2027活动连接，所述的移动轮轴2027与移动轮5机械连接，所述的锯齿圆盘2025与左右移动机构203活动连接，所述的左右移动机构203包括联动皮带2031、联动转盘2032、联动杆组2033、固定杆2034、移动块2035、固定板2036，所述的联动转盘2032通过联动皮带2031与锯齿圆盘2025活动连接，所述的联动转盘2032上设有联动杆组2033并且活动连接，所述的联动杆组2033下端固定安装在固定杆2034中部，所述的固定杆2034下端固定安装在移动块2035上，所述的移动块2035固定安装在固定板2036内部，所述的固定板2036下表面与旋转检测机构204右端相焊接并且活动连接，所述的联动转盘2032与传动机构205活动连接，所述的旋转检测机构204包括滑动杆2041、限位块2042、驱动块2043、轨迹辊筒2044、固定架2045、旋转杆2046、检测器2047、检测头2048，所述的滑动杆2041右端上表面与固定板2036下表面相焊接并且活动连接，所述的滑动杆2041左端表面与限位块2042右端表面相焊接，所述的滑动杆2041通过嵌入方式安装在固定架2045下端内部并且间隙配合，所述的驱动块2043下端固定安装在滑动杆2041中部，所述的驱动块2043与轨迹辊筒2044间隙配合并且活动连接，所述的轨迹辊筒2044两端安装在固定架2045上，所述的旋转杆2046右端通过嵌入方式安装在轨迹辊筒2044内部并且机械连接，所述的旋转杆2046左端表面与检测器2047右端表面相焊接，所述的检测器2047左端设有检测头2048并且通过导线电连接，所述的检测头2048安装在透视窗1内部，所述的传动机构205包括固定圆块2051、移动框架2052、推板2053、衔接块2054、左拉机构2055、下压杆2056，所述的固定圆块2051固定安装在联动转盘2032上，所述的固定圆块2051安装在移动框架2052内部并且间隙配合，所述的移动框架2052右侧表面与推板2053左侧表面相焊接，所述的推板2053右端设有衔接块2054，所述的衔接块2054与左拉机构2055活动连接，所述的左拉机构2055下端设有下压杆2056，所述的下压杆2056与旋转清扫机构206活动连接，所述的左拉机构2055包括牵引板20551、移动轴20552、轴轨20553、连接杆20554、拉杆20555、弹簧20556、固定管套20557、钢球20558、拉板20559，所述的牵引板20551左端通过移动轴20552与衔接块2054活动连接，所述的移动轴20552设在牵引板20551两端，所述的移动轴20552安装在轴轨20553内部并且间隙配合，所述的连接杆20554安装在牵引板20551右端上，所述的拉杆20555左端与连接杆20554右侧表面相焊接，所述的拉杆20555左端外部设有弹簧20556，所述的弹簧20556安装在固定管套20557内部，所述的固定管套20557内部设有钢球20558，所述的钢球20558与拉杆20555右端相焊接并且活动连接，所述的拉板20559下端焊接于钢球20558外表面并且活动连接，所述的拉板20559上端与伸缩移动机构207左上端相焊接并且活动连接，所述的旋转清扫机构206包括滑块2061、固定滑板2062、连动杆2063、驱动组件2064、转杆2065、皮带2066、驱动转杆2067，所述的滑块2061上端与下压杆2056右端固定连接，所述的滑块2061安装在固定滑板2062内部并且间隙配合，所述的固定滑板2062下端与连动杆2063左端相连接，所述的连动杆2063右端固定安装在驱动组件2064上并且活动连接，所述的驱动组件2064右端与转杆2065左端相焊接并且机械连接，所述的转杆2065通过皮带2066与驱动转杆2067活动连接，所述的驱动转杆2067右端通过嵌入方式安装在清扫刷3左端内部并且机械连接，所述的驱动转杆2067与伸缩移动机构207相连接，所述的伸缩移动机构207包括细滑杆2071、加固板2072、旋转板2073、固定旋转轴2074、活塞杆2075、气压室2076、受力杆2077、固定衔接块2078，所述的细滑杆2071左端下表面与拉板20559上表面相焊接并且活动连接，所述的细滑杆2071通过嵌入方式安装在加固板2072下端并且间隙配合，所述的加固板2072上端固定安装在外壳201内部顶面，所述的细滑杆2071右端安装在旋转板2073上端并且间隙配合，所述的旋转板2073中端设有固定旋转轴2074，所述的活塞杆2075左端安装在旋转板2073下端并且通过间隙配合，所述的活塞杆2075通过气压室2076与受力杆2077活动连接，所述的受力杆2077左端表面与固定衔接块2078上端右侧表面相焊接并且活动连接，所述的驱动转杆2067左端通过嵌入方式安装在固定衔接块2078下端内部并且活动连接。
本专利所说的电机在电路中是用字母M(旧标准用D)表示，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，发电机在电路中用字母G表示，它的主要作用是利用机械能转化为电能。
本专利所说的检测器指能检测色谱柱流出组分及其量的变化的器件，检测器通常分为积分型和微分型两类，对检测器的要求是：灵敏度高，线性范围宽，重现性好，稳定性好，响应速度快，对不同物质的响应有规律性及可预测性。
在进行使用时将机器人放入管道内部，通过启动电机2021使得电机轴2022转动，带动了螺旋杆2024转动，与螺旋杆2024相啮合的锯齿圆盘2025开始旋转，通过驱动皮带2026的传动带动了移动轮轴202旋转，这时移动轮5开始旋转，带动了机器人行走，通过联动皮带2031的传动使得联动转盘2032旋转，这时通过联动杆组2033的联动作用，使得固定杆2034带动移动块2035移动，通过固定板2036的固定作用，带动了滑动杆2041在固定架2045下端内部滑行，保证滑动杆2041的运动轨迹，这时驱动块2043开始顺着轨迹辊筒2044内部的轨迹移动，使得轨迹辊筒2044开始转动，轨迹辊筒2044转动带动了旋转杆2046转动，这时检测器2047带着检测头2048全方位旋转进行检测，使得检测得更加全面，防止漏检；联动转盘2032旋转时固定圆块2051带动移动框架2052移动，使得推板2053往右推，通过移动轴20552在轴轨20553内部移动的作用，使得牵引板20551左端往右移，右端往左移，下端往下压，下端往下压使得下压杆2056下降，带动了滑块2061在固定滑板2062内部下降，保证滑块2061运动轨迹，滑块2061下降使得连动杆2063运行，通过连动杆2063的联动作用，使得驱动组件2064运行，带动了转杆2065转动，通过皮带2066的传动使得驱动转杆2067转动，这时清扫刷3开始旋转清扫，使得管道内部的异物被清除，这样检测出的数据更加准确。
本发明解决了管道机器人在进行工作时，检测头旋转性较差，导致检测的全面性较差，并且管道内部存在着异物，没有清扫过就进行检测，这样会影响到检测的效果，造成检测数据产生错误的问题，本发明通过上述部件的互相组合，驱动块开始顺着轨迹辊筒内部的轨迹移动，使得轨迹辊筒开始转动，轨迹辊筒转动带动了旋转杆转动，这时检测器带着检测头全方位旋转进行检测，使得检测得更加全面，防止漏检；滑块下降使得连动杆运行，通过连动杆的联动作用，使得驱动组件运行，带动了转杆转动，通过皮带的传动使得驱动转杆转动，这时清扫刷开始旋转清扫，使得管道内部的异物被清除，这样检测出的数据更加准确。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种轮式管道检测机器人，其结构包括透视窗(1)、检测主机(2)、清扫刷(3)、底盖(4)、移动轮(5)，所述的透视窗(1)固定安装在检测主机(2)左端，所述的检测主机(2)右端设有清扫刷(3)，所述的底盖(4)嵌在检测主机(2)下表面，所述的移动轮(5)共设有四个并且固定安装在检测主机(2)四角，其特征在于：
所述的检测主机(2)包括外壳(201)、动力机构(202)、左右移动机构(203)、旋转检测机构(204)、传动机构(205)、旋转清扫机构(206)、伸缩移动机构(207)，所述的外壳(201)左端设有透视窗(1)，所述的动力机构(202)固定安装在外壳(201)内部底面，所述的动力机构(202)与左右移动机构(203)活动连接，所述的左右移动机构(203)与旋转检测机构(204)相焊接并且活动连接，所述的旋转检测机构(204)左端安装在透视窗(1)内部，所述的左右移动机构(203)与传动机构(205)活动连接，所述的传动机构(205)右下端固定安装在旋转清扫机构(206)左端并且活动连接，所述的传动机构(205)与伸缩移动机构(207)活动连接，所述的旋转清扫机构(206)与伸缩移动机构(207)活动连接，所述的清扫刷(3)左端通过嵌入方式安装在外壳(201)右侧内部，所述的旋转清扫机构(206)右端与清扫刷(3)左端相焊接并且机械连接。
2.根据权利要求1所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的动力机构(202)包括电机(2021)、电机轴(2022)、轴座(2023)、螺旋杆(2024)、锯齿圆盘(2025)、驱动皮带(2026)、移动轮轴(2027)，所述的电机(2021)固定安装在外壳(201)内部底面，所述的电机(2021)与电机轴(2022)机械连接，所述的电机轴(2022)通过嵌入方式安装在轴座(2023)内部并且间隙配合，所述的电机轴(2022)左端与螺旋杆(2024)右端相焊接并且机械连接，所述的螺旋杆(2024)与锯齿圆盘(2025)相啮合，所述的锯齿圆盘(2025)通过驱动皮带(2026)与移动轮轴(2027)活动连接，所述的移动轮轴(2027)与移动轮(5)机械连接，所述的锯齿圆盘(2025)与左右移动机构(203)活动连接。
3.根据权利要求1所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的左右移动机构(203)包括联动皮带(2031)、联动转盘(2032)、联动杆组(2033)、固定杆(2034)、移动块(2035)、固定板(2036)，所述的联动转盘(2032)通过联动皮带(2031)与锯齿圆盘(2025)活动连接，所述的联动转盘(2032)上设有联动杆组(2033)并且活动连接，所述的联动杆组(2033)下端固定安装在固定杆(2034)中部，所述的固定杆(2034)下端固定安装在移动块(2035)上，所述的移动块(2035)固定安装在固定板(2036)内部，所述的固定板(2036)下表面与旋转检测机构(204)右端相焊接并且活动连接，所述的联动转盘(2032)与传动机构(205)活动连接。
4.根据权利要求1或3所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的旋转检测机构(204)包括滑动杆(2041)、限位块(2042)、驱动块(2043)、轨迹辊筒(2044)、固定架(2045)、旋转杆(2046)、检测器(2047)、检测头(2048)，所述的滑动杆(2041)右端上表面与固定板(2036)下表面相焊接并且活动连接，所述的滑动杆(2041)左端表面与限位块(2042)右端表面相焊接，所述的滑动杆(2041)通过嵌入方式安装在固定架(2045)下端内部并且间隙配合，所述的驱动块(2043)下端固定安装在滑动杆(2041)中部，所述的驱动块(2043)与轨迹辊筒(2044)间隙配合并且活动连接，所述的轨迹辊筒(2044)两端安装在固定架(2045)上，所述的旋转杆(2046)右端通过嵌入方式安装在轨迹辊筒(2044)内部并且机械连接，所述的旋转杆(2046)左端表面与检测器(2047)右端表面相焊接，所述的检测器(2047)左端设有检测头(2048)并且通过导线电连接，所述的检测头(2048)安装在透视窗(1)内部。
5.根据权利要求1或3所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的传动机构(205)包括固定圆块(2051)、移动框架(2052)、推板(2053)、衔接块(2054)、左拉机构(2055)、下压杆(2056)，所述的固定圆块(2051)固定安装在联动转盘(2032)上，所述的固定圆块(2051)安装在移动框架(2052)内部并且间隙配合，所述的移动框架(2052)右侧表面与推板(2053)左侧表面相焊接，所述的推板(2053)右端设有衔接块(2054)，所述的衔接块(2054)与左拉机构(2055)活动连接，所述的左拉机构(2055)下端设有下压杆(2056)，所述的下压杆(2056)与旋转清扫机构(206)活动连接。
6.根据权利要求5所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的左拉机构(2055)包括牵引板(20551)、移动轴(20552)、轴轨(20553)、连接杆(20554)、拉杆(20555)、弹簧(20556)、固定管套(20557)、钢球(20558)、拉板(20559)，所述的牵引板(20551)左端通过移动轴(20552)与衔接块(2054)活动连接，所述的移动轴(20552)设在牵引板(20551)两端，所述的移动轴(20552)安装在轴轨(20553)内部并且间隙配合，所述的连接杆(20554)安装在牵引板(20551)右端上，所述的拉杆(20555)左端与连接杆(20554)右侧表面相焊接，所述的拉杆(20555)左端外部设有弹簧(20556)，所述的弹簧(20556)安装在固定管套(20557)内部，所述的固定管套(20557)内部设有钢球(20558)，所述的钢球(20558)与拉杆(20555)右端相焊接并且活动连接，所述的拉板(20559)下端焊接于钢球(20558)外表面并且活动连接，所述的拉板(20559)上端与伸缩移动机构(207)左上端相焊接并且活动连接。
7.根据权利要求1所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的旋转清扫机构(206)包括滑块(2061)、固定滑板(2062)、连动杆(2063)、驱动组件(2064)、转杆(2065)、皮带(2066)、驱动转杆(2067)，所述的滑块(2061)上端与下压杆(2056)右端固定连接，所述的滑块(2061)安装在固定滑板(2062)内部并且间隙配合，所述的固定滑板(2062)下端与连动杆(2063)左端相连接，所述的连动杆(2063)右端固定安装在驱动组件(2064)上并且活动连接，所述的驱动组件(2064)右端与转杆(2065)左端相焊接并且机械连接，所述的转杆(2065)通过皮带(2066)与驱动转杆(2067)活动连接，所述的驱动转杆(2067)右端通过嵌入方式安装在清扫刷(3)左端内部并且机械连接，所述的驱动转杆(2067)与伸缩移动机构(207)相连接。
8.根据权利要求1或6所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的伸缩移动机构(207)包括细滑杆(2071)、加固板(2072)、旋转板(2073)、固定旋转轴(2074)、活塞杆(2075)、气压室(2076)、受力杆(2077)、固定衔接块(2078)，所述的细滑杆(2071)左端下表面与拉板(20559)上表面相焊接并且活动连接，所述的细滑杆(2071)通过嵌入方式安装在加固板(2072)下端并且间隙配合，所述的加固板(2072)上端固定安装在外壳(201)内部顶面，所述的细滑杆(2071)右端安装在旋转板(2073)上端并且间隙配合，所述的旋转板(2073)中端设有固定旋转轴(2074)，所述的活塞杆(2075)左端安装在旋转板(2073)下端并且通过间隙配合，所述的活塞杆(2075)通过气压室(2076)与受力杆(2077)活动连接，所述的受力杆(2077)左端表面与固定衔接块(2078)上端右侧表面相焊接并且活动连接，所述的驱动转杆(2067)左端通过嵌入方式安装在固定衔接块(2078)下端内部并且活动连接。
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