CN108670110B - 辅助如厕装置及利用其辅助如厕的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种辅助如厕装置及利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，该辅助如厕装置包括座垫、脚踏和沿竖直方向设置的竖直支撑杆；竖直支撑杆上设有均可沿竖直方向往复移动且移动位置可锁定的第一竖直移动机构和第二竖直移动机构；座垫设在第二竖直移动机构上，脚踏设在第一竖直移动机构上且位于座垫的下方。该辅助如厕装置可以辅助使用者使用蹲便或坐便时实现蹲姿和站姿的转换，使用范围广，在辅助如厕装置的辅助下，虽然人体呈蹲姿，但是座垫可以支撑人体的重量，避免人体的膝部成为主要的受压部导致膝部受损，同时避免人体的小腿长期受压导致小腿麻木，防止眩晕危险。

Description

辅助如厕装置及利用其辅助如厕的方法

技术领域

本发明涉及一种保健护理用品及其用法，具体设计一种辅助如厕装置及利用其辅助如厕的方法。

背景技术

日常生活中，人们如厕用到的便器分为蹲便和坐便两种，其中，蹲便是指使用时以人体取蹲式为特点的便器，现有的蹲便一般为安装在地面以下的凹槽；坐便是指使用时人体取坐式为特点的便器，现有的坐便一般安装在地面以上，又称马桶。

两种便器都各有利弊：当人们采用蹲便时，人的躯干与下肢的夹角在30°-40°，此时，肛肠角在100°左右(肛肠角又称肛门直肠角，是耻骨直肠肌将直肠向人体的前方拉扯时，直肠形成的角度，其中耻骨直肠肌是人体两侧的耻骨连接起来的肌肉)，由于肛肠角的角度较大，即直肠的弯曲程度较小，人体排便通畅；但是，采用蹲便时，人的重量主要由膝部负担，无外在力量辅助支撑，对人体的膝部的伤害较大，且采用蹲姿会压迫小腿的神经，久蹲易导致小腿麻木，而且，人体从蹲姿转变为站姿时，人体重心的高度变化较大，易因为头部供血不足而产生头晕眼花，甚至昏厥。当人们采用坐便时，坐便可以支撑人体的重量，减轻人的膝部的负担，且采用坐姿时，不会压迫小腿神经，久坐也不易导致小腿麻木；但是，人的躯干与下肢的夹角为90°左右，此时，肛肠角在80°-90°，肛肠角的角度较小，即直肠的弯曲程度较大，人体排便受阻，而且，人体从坐姿转变为站姿时，人体的重心由低处上升到高处时，人也易因为头部供血不足而产生头晕眼花。

由于人采用蹲姿时比采用坐姿时排便顺畅，为了减少人因采用蹲姿压迫腿部神经导致下肢的不适，专利号为ZL205712391U的实用新型专利公开了一种蹲姿坐便器，这种蹲姿坐便器包括承接粪便的容器状的便器，便器的上方设有前高后低的倾斜支撑座，倾斜支撑座倾斜角度与人下蹲时大腿下侧面的倾斜角度一致，人采用该蹲姿坐便器排便时，不仅可以保持蹲姿以保证排便顺畅，而且人体保持蹲姿时倾斜支撑座可以支撑人的身体，膝部承受的负担较小，人体的重量也不会作用到小腿上，小腿不会因为神经长期受压而麻木。专利号为US6681410B1的发明专利公开了一种坐便器脚踏杆，公布号为CN107348893A的发明专利申请公开了助便脚踏，坐便器脚踏杆和助便脚踏都是采用坐便时使用的辅助工具，使用时，人体首先采用坐姿坐在坐便上，然后将脚踩在坐便器脚踏杆或助便脚踏上，其中坐便器脚踏杆和助便脚踏的高度都可以调整，通过调整坐便器脚踏杆或助便脚踏的高度来调整人的脚与臀部的相对高度，使人呈蹲姿，排便顺畅，同时由于人体的重量主要由坐便支撑，人体的重量不会作用到小腿上，小腿也不会因为神经长期受压而麻木。

虽然上述公开的专利或专利申请都解决了蹲便导致的腿部不适的问题，但是，仍然存在人体从蹲姿或坐姿转变为站姿时，人体的重心由低处上升到高处时因为头部供血不足而产生头晕眼花，而且对于行动不便的患者，如身体虚弱患者、严重高血压患者、腹部术后患者、孕期妇女等，上述公开的专利或专利申请也无法辅助患者从站姿转变为坐姿或蹲姿，也无法辅助患者从蹲姿或坐姿转变为站姿，无法降低行动不便的患者如厕时，姿势变化带来的风险。

发明内容

为同时解决人采用蹲姿排便时，膝部因承受人体的重量而造成的损伤、小腿因长期受人的重量的压迫而麻木、起厕时容易头晕眼花甚至昏厥的患者以及行动不便的患者难以依靠自己的力量下蹲和站立等问题，本发明提供了一种辅助人完成蹲姿和站姿动作转换的辅助如厕装置，而且，在人体保持蹲姿时，辅助如厕装置可以给人体提供支撑，人体的重量不需要膝部支撑，也不会作用到小腿上，保证使用者采用蹲姿顺畅排便的同时，减轻膝部受到的损伤，避免小腿因受压迫而麻木导致人体的不适，提高使用者排便的舒适度。

该辅助如厕装置包括座垫、脚踏和沿竖直方向设置的竖直支撑杆；竖直支撑杆上设有均可沿竖直方向往复移动且移动位置可锁定的第一竖直移动机构和第二竖直移动机构；座垫设在第二竖直移动机构上，脚踏设在第一竖直移动机构上且位于座垫的下方。

该辅助如厕装置可以辅助使用者使用蹲便或坐便时实现蹲姿和站姿的转换。

例如，当采用该辅助如厕装置辅助使用者从站姿转换到蹲姿时：预先通过第二竖直移动机构驱动座垫移动至使用者站立时臀部所在的高度和通过第一竖直移动机构驱动脚踏移动至接近地面的高度。接着，使用者的脚踩在脚踏上，使用者的臀部抵靠在座垫上。然后，当在蹲便使用该辅助如厕装置时，通过第二竖直移动机构驱动座垫向地面的方向移动直至座垫移动至接近蹲便的便池的表面的高度，此时，第二竖直移动机构停止驱动，座垫位于蹲便的上方；当在坐便使用该辅助如厕装置时，通过第二竖直移动机构驱动座垫向地面的方向移动直至接近坐便的便池便池的表面的高度，此时，第二竖直移动机构停止驱动，座垫位于坐便的上方，与此同时或在这之后，第一竖直移动机构驱动脚踏移动至接近坐便的便池的便池的表面的高度，此时，第一竖直移动机构停止驱动。此时，虽然人体呈蹲姿，但是座垫可以支撑人体的重量，避免人体的膝部成为主要的受压部导致膝部受损，同时避免人体的小腿长期受压导致小腿麻木。

再如，当采用该辅助如厕装置辅助使用者从蹲姿转换到站姿时：当在蹲便使用该辅助如厕装置时，通过第二竖直移动机构驱动座垫朝远离地面的方向移动直至人体呈站姿时臀部所在的高度，此时，第二竖直移动机构停止驱动即可；当在坐便使用该辅助如厕装置时，首先，通过第一竖直移动机构驱动脚踏移动至接近地面的高度，此时，第一竖直移动机构停止驱动，然后，通过第二竖直移动机构驱动座垫移动至使用者站立时臀部所在的高度，此时，第二竖直移动机构停止驱动即可。从而可以辅助行动不便的患者实现蹲姿到站姿之间的转换。而且，该辅助如厕装置可同时用于蹲便和坐便，不受使用环境的制约。

在一些实施方式中，该辅助如厕装置还包括可绕水平轴转动且转动位置可锁定的座垫转动机构；座垫通过座垫转动机构设在第二竖直移动机构上。由此，在未使用该辅助如厕装置时，可以通过座垫转动机构驱动座垫转动至座垫的支撑面与地面垂直的位置，可以避免座垫的支撑面积尘，当第二竖直移动机构驱动座垫移动至人体接近呈站姿时臀部所在的高度时，座垫的支撑面与地面垂直，使用者的臀部可以方便地抵靠在座垫的支撑面上；在使用该辅助如厕装置辅助使用者在站姿与蹲姿之间转换时，伴随着第二竖直移动机构驱动座垫转动机构移动的同时，座垫转动机构驱动座垫转动，使得使用者在下蹲和起立的过程中，使用者的臀部始终抵靠在座垫的支撑面上，使座垫能够稳定地支撑使用者，而且，由于可以通过座垫转动机构带动座垫转动，可以调整座垫与地面的角度，以适应不同体型的使用者，也可以使得使用者能够以较舒适的方式坐在座垫上。

在一些实施方式中，该辅助如厕装置还包括均可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的座垫移动机构和脚踏移动机构；座垫转动机构通过座垫移动机构设在第二竖直移动机构上，脚踏通过脚踏移动机构设在第一竖直移动机构上，座垫移动机构与脚踏移动机构的移动方向相垂直。由此，在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕前，可以通过座垫移动机构驱动座垫移动和通过脚踏移动机构驱动脚踏移动，从而调整座垫和脚踏的相对位置，以适应不同身形的使用者，增加该辅助如厕装置的通用性；在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕时，也可以通过座垫移动机构驱动座垫移动和通过脚踏移动机构驱动脚踏移动，使得使用者能够以较舒适的姿势保持蹲姿。

在一些实施方式中，辅助如厕装置还包括控制模块，控制模块设置成根据外部输入的控制信息输出控制信号至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构，控制第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构的工作时间和工作方式。由此，可以在控制模块中预先嵌入控制程序，当控制模块接收到外部输入的控制信息时，控制模块输出控制信号至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、脚踏移动机构和第三竖直移动机构，控制第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构驱动脚踏移动到指定的位置；控制第二竖直移动机构、座垫转动机构和/或座垫移动机构驱动座垫运动到指定的位置，以辅助使用者在站姿与蹲姿之间转换或辅助使用者保持蹲姿。控制模块输出至第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构以及第二竖直移动机构、座垫转动机构和座垫移动机构中至少一个机构的控制信号可以是通过预先嵌入在控制模块中的控制程序生产的，也可以是控制模块根据外部外部输入的控制信息实时生成的，根据外部输入的控制信息实时生成的控制信号对第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构以及第二竖直移动机构、座垫转动机构和座垫移动机构中至少一个机构的控制方式与预先嵌入在控制模块中的控制程序生成的控制信号的控制方式一致，在此不再赘述。通过在该辅助如厕装置中设置控制模块控制各个机构的工作时间和工作方式，以便实现该辅助如厕装置的自动化，根据外部输入的控制信息自动辅助使用者实现下蹲、起立或保持蹲姿，使用简单。

在一些实施方式中，辅助如厕装置还包括控制模块和红外检测装置；红外检测装置设有多个，且在脚踏和座垫对应的位置均设有至少一个红外检测装置；控制模块设置成根据外部输入的控制信息或结合红外检测装置检测的结果和外部输入的控制信息生成控制信号输出至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构，控制第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构的工作时间和工作方式。由此，控制模块仅根据外部输入的控制信息或将外部输入的控制信息与预先嵌入在控制模块中的控制程序结合生成的控制信号控制第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构的工作时间和工作方式与前述的仅设有控制模块而未设有红外检测装置的辅助如厕装置一致，在此不再赘述。当该辅助如厕装置还设有红外检测装置时，控制模块还可以根据预先嵌入的控制程序、外部输入的控制信息和红外检测装置检测到的结果输出控制信号至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构，控制第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构驱动脚踏移动；控制第二竖直移动机构、座垫转动机构和/或座垫移动机构驱动座垫运动，以辅助使用者在站姿与蹲姿之间转换或辅助使用者保持蹲姿。在下蹲或起立过程中，控制模块可以根据红外检测装置检测到的使用者的体型信息输出控制信号至脚踏移动机构和/或座垫移动机构，控制脚踏移动机构和/或座垫移动机构驱动脚踏和/或座垫移动一定的位置，在两者的驱动下，脚踏移动到人体的脚所在的位置附近和座垫移动到人体的臀部所在的位置，从而自动适应不同体型的操作者。控制模块还可以嵌入个性化调整模式，并可以记录经过个性化调整模式调整的结果，以便下次使用时调用个性化调整模式调整后的结果，以减少特定使用者重复使用该辅助如厕装置时在调整脚踏和座垫的位置时花费的时间。

在一些实施方式中，座垫、脚踏、竖直支撑杆、第一竖直移动机构和第二竖直移动机构均设有两个，两个竖直支撑杆并排设置，每个竖直支撑杆上设置一个座垫、脚踏、第一竖直移动机构和第二竖直移动机构，其中一个竖直支撑杆上的座垫、脚踏、第一竖直移动机构和第二竖直移动机构的设置方式与另一个竖直支撑杆上的座垫、脚踏、第一竖直移动机构和第二竖直移动机构的设置方式镜像对称。由此，使用时，使用者可以站在两个竖直支撑杆之间，通过两个竖直支撑杆上的镜像设置的座垫和脚踏给予使用者更加平稳的支撑，通过镜像设置的第一竖直移动机构和第二竖直移动机构同时调整两个座垫和/或两个脚踏，使得使用者在通过该辅助如厕装置在站姿与蹲姿之间转换或保持蹲姿后站姿的过程中更加平稳、舒适。

在一些实施方式中，该辅助如厕装置还包括扶手和可沿竖直方向往复移动且移动位置可锁定的第三竖直移动机构；第三竖直移动机构设在竖直支撑杆上，扶手设在第三竖直移动机构上且位于座垫的上方。由此，通过该辅助如厕装置实现人体在站姿和蹲姿之间转换时，使用者可以将手放在扶手上，第三竖直移动机构可以与第二竖直移动机构同步驱动，实现扶手与座垫的同步移动，使用者下蹲、起立和保持蹲姿时，座垫和扶手始终支撑使用者的重量，通过扶手进一步支撑使用者，减轻使用者如厕时下蹲、起立和保持蹲姿时的身体负担，提高使用者使用该辅助如厕装置的舒适度；扶手与座垫的移动也可以不同步。无论采用上述何种操作方式，在采用具有扶手的辅助如厕装置辅助人体保持蹲姿和站姿以及实现人体在蹲姿和站姿之间的转换时，由于增加了扶手的支撑，人体的重心更稳，在进行蹲姿和站姿动作的转换时，不易因重心不稳而摔倒；而且由于增加了扶手的支撑，增大了人体的受力面积，从而减少了人体收到的压强，增加了使用该辅助如厕装置保持站姿或蹲姿的舒适性。

在一些实施方式中，扶手包括用于支撑手臂的托架，托架外型为U字型，托架设在第三竖直移动机构上，且托架的U字型的开口朝上。由于增加了托架，使用该辅助如厕装置辅助人体在站姿和蹲姿之间转换时，除了脚踏和座垫外，还可以通过托架支撑人体的重量，增大了该辅助如厕装置支撑人体的面积，减小人体受到的压强；而且由于托架设置成U字型，使用者的手臂放在托架上时，不易从托架上滑落，增加该辅助如厕装置的稳定性。

在一些实施方式中，扶手还包括把手，把手的外型为长条形或圆柱形，且把手的外表面设置凹凸纹路，把手通过连接杆连接在第三竖直移动机构上，且把手位于托架的远离坐便或蹲便的一侧。由此，使用者在使用该辅助如厕装置时，除了可以将手臂放置在托架上，还可以握紧把手，通过把手支撑人体的重量，进一步增加该辅助如厕装置支撑人体的面积，减小人体受到的压强；而且在该辅助如厕装置辅助使用者下蹲或起立的过程中，使用者的可以手握把手，在把手的支撑下调整姿势，增加使用该辅助如厕装置的舒适性。

在一些实施方式中，辅助如厕装置还包括沿水平方向设置的第一水平支杆和可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的第二水平移动机构；竖直支撑杆设在第二水平移动机构上；第一水平支杆上设有可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的第一水平移动机构，第二水平移动机构设置在第一水平移动机构上，且第二水平移动机构的移动方向与第一水平移动机构的移动方向不平行。由此，在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕前，可以通过第一水平移动机构和/或第二水平移动机构驱动竖直支撑杆以及竖直支撑杆上的脚踏、座垫和扶手在水平面内移动，以精确调整竖直支撑杆以及竖直支撑杆上的脚踏、座垫和扶手的位置，使该辅助如厕装置适用不同体型的使用者，该辅助如厕装置相对于蹲便或坐便的安装位置也可以不需要非常精确；在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕时，也可以通过第一水平移动机构和/或第二水平移动机构驱动竖直支撑杆以及竖直支撑杆上的脚踏、座垫和扶手在水平面内移动，使得使用者能够以较舒适的姿势保持蹲姿。

在一些实施方式中，辅助如厕装置还包括控制模块，控制模块设置成根据外部输入的控制信息输出控制信号至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、脚踏移动机构、第三竖直移动机构、第二水平移动机构和第一水平移动机构，控制第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、脚踏移动机构、第三竖直移动机构、第二水平移动机构和第一水平移动机构的工作时间和工作方式。由此，可以在控制模块中预先嵌入控制程序，当控制模块接收到外部输入的控制信息时，控制模块输出控制信号至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、脚踏移动机构、第三竖直移动机构、第二水平移动机构和第一水平移动机构，控制第一竖直移动机构、第一水平移动机构、第二水平移动机构和/或脚踏移动机构驱动脚踏移动到指定的位置；控制第二竖直移动机构、座垫转动机构、第一水平移动机构、第二水平移动机构和/或座垫移动机构驱动座垫运动到指定的位置，以辅助使用者在站姿与蹲姿之间转换或辅助使用者保持蹲姿；控制第三竖直移动机构、第一水平移动机构和/或第二水平移动机构驱动扶手运动到指定的位置。控制模块输出至第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构以及第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、第三竖直移动机构、第一水平移动机构和/或第二水平移动机构中至少一个机构的控制信号可以是通过预先嵌入在控制模块中的控制程序生产的，也可以是控制模块根据外部外部输入的控制信息实时生成的，根据外部输入的控制信息实时生成的控制信号对第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构以及第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、第三竖直移动机构、第一水平移动机构和/或第二水平移动机构中至少一个机构的控制方式与预先嵌入在控制模块中的控制程序生成的控制信号的控制方式一致，在此不再赘述。通过在该辅助如厕装置中设置控制模块控制各个机构的工作时间和工作方式，以便实现该辅助如厕装置的自动化，根据外部输入的控制信息自动辅助使用者实现下蹲、起立或保持蹲姿，使用简单。

在一些实施方式中，该辅助如厕装置还包括控制模块和红外检测装置；红外检测装置设有多个，且在脚踏、座垫和扶手对应的位置均设有至少一个红外检测装置；控制模块设置成根据外部输入的控制信息或结合红外检测装置检测的结果和外部输入的控制信息生成控制信号输出至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、脚踏移动机构、第三竖直移动机构、第二水平移动机构和第一水平移动机构，控制第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫转动机构、座垫移动机构、脚踏移动机构、第三竖直移动机构、第二水平移动机构和第一水平移动机构的工作时间和工作方式。使用该设有扶手的辅助如厕装置与未设有扶手的辅助如厕装置的不同之处在于：控制模块除了可以根据外部输入的控制信息输出控制信号至第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构以及第二竖直移动机构、座垫转动机构和/或座垫移动机构外，还可以输出控制信号至第三竖直移动机构、第一水平移动机构和/或第二水平移动机构，控制第三竖直移动机构驱动扶手运动和控制第一水平移动机构和/或第二水平移动机构驱动竖直支撑杆以及竖直支撑杆上的脚踏、座垫和扶手运动；在使用该辅助如厕装置辅助使用者从站姿转换到蹲姿时，控制模块根据外部输入的控制信息输出控制信号至第一竖直移动机构和/或脚踏移动机构以及第二竖直移动机构和/或座垫移动机构的同时，还输出控制信号至第三竖直移动机构、第一水平移动机构和/或第二水平移动机构，控制第三竖直移动机构驱动扶手移动到使用者站立时使用者的手部所在的位置，使用者的手部可以轻易地放置在扶手上；当控制模块接收到外部输入的下蹲或起立的控制信息时，控制模块还输出控制信号至第三竖直移动机构，控制第三竖直移动机构与第二竖直移动机构同步移动，当控制模块收到红外检测装置检测到扶手运动到站立的使用者的手部所在的位置的信号时，控制模块输出控制信号到第三竖直移动机构控制第三竖直移动机构停止驱动。控制模块还可以根据安装在脚踏的红外检测装置检测到人体的脚所在的位置、根据安装在座垫处的红外检测装置检测到的人体的臀部所在的位置和根据安装在扶手处的红外检测装置检测到的人体的手部所在的位置，分别输出控制信号至座垫移动机构和脚踏移动机构，和/或输出控制信号至第一水平移动机构和第二水平移动机构，在各移动机构的驱动下，脚踏移动到人体的脚所在的位置附近、座垫移动到人体的臀部所在的位置和扶手移动到人体的手部所在的位置，从而自动适应不同体型的操作者；然后，可以根据预先嵌入在控制模块中的程序输出控制信号至第一竖直移动机构和第二竖直移动机构，在两者的驱动下座垫移动到接近便池的表面的高度或恢复原位置，以自动辅助人体实现在蹲姿和站姿之间的转换。控制模块还可以嵌入个性化调整模式，并可以记录经过个性化调整模式调整的结果，以便下次使用时调用个性化调整模式调整后的结果，以减少特定使用者重复使用该辅助如厕装置时在调整脚踏和座垫的位置时花费的时间。

在一些实施方式中，座垫、脚踏、竖直支撑杆、第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、扶手和第三竖直移动机构均设有两个，两个竖直支撑杆并排设置，每个竖直支撑杆上设置一个座垫、脚踏、第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、扶手和第三竖直移动机构，其中一个竖直支撑杆上的座垫、脚踏、第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、扶手和第三竖直移动机构的设置方式与另一个竖直支撑杆上的座垫、脚踏、第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、扶手和第三竖直移动机构的设置方式镜像对称。由此，使用时，使用者可以站在两个竖直支撑杆之间，通过两个竖直支撑杆上的镜像设置的扶手、座垫和脚踏给予使用者更加平稳的支撑，通过镜像设置的第一竖直移动机构、第二竖直移动机构和第三竖直移动机构同时调整两个扶手、两个座垫和/或两个脚踏，使得使用者在通过该辅助如厕装置在站姿与蹲姿之间转换或保持蹲姿后站姿的过程中更加平稳、舒适。

在一些实施方式中，其中一个竖直支撑杆上还铰接有用于放置书本的书本放置杆，书本放置杆与竖直支撑杆的铰接轴为水平轴；书本放置杆与竖直支撑杆的铰接端的下方还设有限位块，限位块抵靠在书本放置杆的下方。由此，可以将书本放置杆转动至书本放置杆与水平面平齐的位置，由于限位块抵靠在书本放置杆的下方，书本放置杆转至与水平面平齐的位置后就不会继续向下转动了，此时，使用者在下蹲或起立的过程中可以先将在如厕过程中阅读的书报挂在书本放置杆上，以防在下蹲或起立的过程中书报不慎掉入便池中或掉在地上，解放双手；当不需要使用该书本放置杆时，可以将该书本放置杆向上转动，直至该书本放置杆与竖直放置杆平行，此时，书本放置杆不会对使用者的行动造成阻碍。

在一些实施方式中，该辅助如厕装置还包括至少一个放置台；放置台设置在竖直支撑杆上。由此，人们在使用该辅助如厕装置辅助如厕时，可以在人们在如厕、下蹲或起立过程中，可以将手机和/或遥控器放置在放置台上，避免在如厕、下蹲或起立过程中手机和/或遥控器不慎掉入便池内，也可以解放双手。

为同时解决人采用蹲姿排便时，膝部因承受人体的重量而造成的损伤、小腿因长期受人的重量的压迫而麻木、起厕时容易头晕眼花甚至昏厥的患者以及行动不便的患者难以依靠自己的力量下蹲和站立等问题，本发明提供了一种利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，通过该方法使用辅助如厕装置辅助使用者如厕，可以减轻使用者采用蹲姿排便的身体负担，通过简单的方法操纵辅助如厕装置辅助使用者在蹲姿和站姿之间转换，使用方便。

在一些实施方式中，利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，包括以下步骤：S101：控制模块根据外部输入的起立控制信息生成起立控制信号输出，或根据外部输入的下蹲控制信息生成下蹲控制信号输出；S201：第一竖直移动机构根据起立控制信号驱动脚踏移动到接近地面的高度，与此同时或在这之后，第二竖直移动机构根据起立控制信号驱动座垫移动到接近站立的使用者的臀部的高度；S301：第二竖直移动机构根据下蹲控制信号驱动座垫移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度；S303：第一竖直移动机构根据下蹲控制信号驱动脚踏移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度。从而，通过控制模块控制该辅助如厕装置自动辅助使用者在蹲姿与站姿之间的转换，或辅助使用者保持蹲姿，操作简单快捷。

在一些实施方式中，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，在执行步骤S201的同时还执行步骤S2011：座垫转动机构根据起立控制信号驱动座垫的支撑面朝向使用者所在的方向转动，当座垫移动到接近站立的使用者的臀部的高度时，座垫转动机构停止驱动座垫转动，此时，座垫的支撑面与地面垂直；在执行步骤S301的同时还执行步骤S3011：座垫转动机构根据下蹲控制信号驱动座垫的支撑面向背离地面的方向转动，当座垫移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时，座垫转动机构停止驱动座垫转动，此时，座垫的支撑面与地面平行。从而，在通过该辅助如厕装置辅助使用者在蹲姿和站姿之间转换的过程中，可以通过控制模块控制座垫转动机构的工作方式和工作时间，使座垫始终支撑使用者的臀部，以支撑使用者的重量，辅助使用者在蹲姿和站姿之间转换。

在一些实施方式中，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，在步骤S201之后还包括步骤S202：控制模块根据设置在脚踏对应的位置的红外检测装置检测到脚踏移动到接近地面的高度生成停止控制信号输出至第一竖直移动机构，控制第一竖直移动机构停止驱动脚踏移动；和/或根据设置在座垫对应的位置的红外检测装置检测到座垫移动到接近站立的使用者的臀部的高度生成停止控制信号输出至第二竖直移动机构，控制第二竖直移动机构停止驱动座垫移动；在步骤S301之后还包括步骤S302：控制模块还根据设置在座垫对应的位置的红外检测装置检测到座垫移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时生成停止控制信号输出至第二竖直移动机构，控制第二竖直移动机构停止驱动座垫移动；在步骤S302之后还包括步骤S304：控制模块根据设置在脚踏对应的位置的红外检测装置检测到脚踏移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时生成停止控制信号输出至第一竖直移动机构，控制第一竖直移动机构停止驱动脚踏移动。由此，控制模块外部输入的控制信息和红外检测装置的检测结果输出控制信号至第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构，控制第一竖直移动机构、第二竖直移动机构、座垫移动机构和脚踏移动机构的工作时间和工作方式，以使座垫自动移动到使用者的臀部所在的位置、使脚踏自动移动到使用者的脚部所在的位置。

在一些实施方式中，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，在执行步骤S201的同时还执行步骤S2012：第三竖直移动机构根据起立控制信号驱动扶手沿竖直方向朝远离地面的方向移动，当座垫移动到接近站立的使用者的臀部的高度时，第三竖直移动机构停止驱动扶手移动，此时，扶手位于接近使用者的手部的高度；在执行步骤S301的同时还执行步骤S3012：第三竖直移动机构根据下蹲控制信号驱动扶手沿竖直方向朝地面方向移动，当座垫移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时，第三竖直移动机构停止驱动扶手移动。由此，使用者在使用该辅助如厕装置的过程中，控制模块还可以输出控制信号至第三竖直移动机构，控制第三竖直移动机构的工作方式和工作时间，使扶手与座垫同步移动，进一步支撑使用者的重量，辅助使用者完成下蹲或起立。

在一些实施方式中，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，在执行步骤S302的同时还执行步骤S3021：控制模块根据设置在扶手对应的位置的红外检测装置检测到扶手移动到站立的使用者的手部的高度时生成停止控制信号输出至第三竖直移动机构，控制第三竖直移动机构停止驱动扶手移动。由此，控制模块还可以根据外部输入的控制信息和红外检测装置的检测结果输出控制信号至第三竖直移动机构，控制第三竖直移动机构的工作时间和工作方式，以使扶手自动移动到使用者的手部所在的位置、使脚踏自动移动到使用者的脚部所在的位置。

附图说明

图1为本发明一实施方式的辅助如厕装置的结构示意图；

图2为图1所示辅助如厕装置的另一视角的结构示意图；

图3为图2所示辅助如厕装置的A-A剖面结构示意图；

图4为图2所示辅助如厕装置的B-B剖面结构示意图；

图5为图2所示辅助如厕装置的C-C剖面结构示意图；

图6为图2所示辅助如厕装置的D-D剖面结构示意图；

图7为图2所示辅助如厕装置的E-E剖面结构示意图；

图8为本发明另一实施方式的辅助如厕装置的结构示意图；

图9为图8所示辅助如厕装置的另一视角的结构示意图；

图10为图9所示辅助如厕装置的F-F剖面结构示意图；

图11为图8所示第一水平移动机构和第二水平移动机构的爆炸结构示意图；

图12为本发明又一实施方式的辅助如厕装置的结构示意图；

图13为本发明一实施方式的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法的工作流程图；

图14为根据图13的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法增加座垫调整方法的工作流程图；

图15为根据图14的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法增加红外检测装置对控制模块的控制方法的工作流程图；

图16为根据图15的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法增加扶手调整方法的工作流程图；

图17为本发明另一实施方式的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法的工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

图1至图7示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的辅助如厕装置。

如图1和图2所示，该辅助如厕装置包括座垫30、脚踏20和竖直支撑杆11，竖直支撑杆11上设有第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31，座垫30设在第二竖直移动机构31上，脚踏20设在第一竖直移动机构21上，且脚踏20位于座垫30的下方。如图所示，竖直支撑杆11沿竖直方向设置，第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31均可在其设有的动力装置12的驱动下沿竖直方向往复运动，并可以通过第一竖直移动机构21和/或第二竖直移动机构31停止驱动，此时，第一竖直移动机构21和/或第二竖直移动机构31锁定在竖直支撑杆11上。

在本实施例中，如图3所示，第一竖直移动机构21包括第一螺杆211、第一竖直滑块212和动力装置12，第一竖直移动机构21中采用的动力装置12为旋转电机，第一螺杆211可枢转地与竖直支撑杆11连接，且第一螺杆211沿竖直方向设置，旋转电机固定安装在竖直支撑杆11上且通过联轴器与第一螺杆211的一端连接，第一竖直滑块212上成型有与第一螺杆211适配的第一螺孔2121，第一螺杆211穿过设在第一竖直滑块212上第一螺孔2121；竖直支撑杆11上还安装有竖直导轨111，第一竖直滑块212上成型有与竖直导轨111适配的滑道，第一竖直滑块212卡合在竖直导轨111上，脚踏20设在第一竖直滑块212上。在本实施例中，第二竖直移动机构31的具体实施方式与第一竖直移动机构21相似，如图4所示，第二竖直移动机构31包括第二螺杆311、第二竖直滑块312和动力装置12，第二竖直移动机构31中采用的动力装置12为旋转电机，第二螺杆311可枢转地与竖直支撑杆11连接，且第二螺杆311沿竖直方向设置，旋转电机固定安装在竖直支撑杆11上且通过联轴器与第二螺杆311的一端连接，第二竖直滑块312上成型有与第二螺杆311适配的第二螺孔313，第一螺杆211穿过设在第二竖直滑块312上第二螺孔313；竖直支撑杆11上还安装有竖直导轨111，第二竖直滑块312上成型有与竖直导轨111适配的滑道，第二竖直滑块312卡合在竖直导轨111上，座垫30设在第二竖直滑块312上。

当采用该辅助如厕装置辅助使用者从站姿转换到蹲姿时：首先，将该辅助如厕装置放置在蹲便或坐便80附近，通过第二竖直移动机构31的旋转电机驱动第二螺杆311转动，由于第二竖直滑块312卡合在竖直导轨111上且第二设置滑块的第二螺孔313与第二螺杆311适配，因此，第二螺杆311转动时，第二竖直滑块312不会转动而会沿第二螺杆311延伸的方向(即竖直方向)向远离地面的方向(向上)或朝向地面的方向(向下)移动，例如，第二竖直移动机构31的旋转电机正转时，第二竖直滑块312向远离地面的方向移动，第二竖直移动机构31的旋转电机反转时，第二竖直滑块312朝向地面的方向移动；反之也可设置成旋转电机反转，第二竖直滑块312向远离地面的方向移动，旋转电机正转，第二竖直滑块312向地面的方向移动；第二竖直移动滑块移动时带动设在第二竖直滑块312上的座垫30一起移动，当座垫30移动到使用者站立时臀部所在的高度时，通过开关停止第二竖直移动机构31的旋转电机的转动，此时，第二螺杆311也停止转动，由于第二竖直滑块312与第二螺杆311通过螺纹连接且卡合在竖直导轨111上，当第二螺杆311停止转动时，第二竖直滑块312也停止移动，从而使座垫30停止竖直方向的移动，以便于使用者将其臀部抵靠在座垫30上。可以在第二竖直移动机构31工作的同时或之后通过第一竖直移动机构21的旋转电机驱动第一螺杆211转动，由于第一竖直移动机构21的结构与第二竖直移动机构31的结构相似，工作原理也相似，可以将第一竖直移动机构21设置成第一竖直移动机构21的旋转电机正转时，第一竖直滑块212向远离地面的方向移动，第一竖直移动机构21的旋转电机反转时，第一竖直滑块212向地面方向移动，反之也可；第一竖直移动滑块移动时带动设在第一竖直滑块212上的脚踏20一起移动，当脚踏20移动到接近地面的高度时，通过开关停止第一竖直移动机构21的旋转电机的转动，脚踏20也停止移动，以便于使用者将脚放置到脚踏20上。接着，使用者的脚踩在脚踏20上，使用者的臀部抵靠在座垫30上。然后，当在蹲便上使用该辅助如厕装置时，第二竖直移动机构31驱动座垫30朝地面的方向移动至接近蹲便的便池的表面的高度后停止驱动，此时，座垫30位于蹲便的上方；当在坐便80上使用该辅助如厕装置时，第二竖直移动机构31的旋转电机驱动座垫30朝地面的方向移动至接近坐便80的便池的表面的高度后停止驱动，此时，座垫30位于坐便的上方，与此同时或在这之后，第一竖直移动机构21的旋转电机驱动脚踏20向远离地面的方向移动，带动使用者的脚一起向远离地面的方向移动，直至使用者呈蹲姿时停止驱动，此时，脚踏20位于接近坐便80的便池的表面的高度。为了使该辅助如厕装置结构紧凑，第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31的安装位置比较接近，为了避免第一竖直移动机构21与第二竖直移动机构31相互影响，在第一竖直滑块212上还成型有用于避开第二螺杆311的第一通孔2122，同样的，在第二竖直滑块312上还成型有用于避开第一螺杆211的第二通孔314。在座垫30朝向地面移动的同时使用者向下蹲，使用者下蹲的过程中，由于使用者的臀部始终抵靠在座垫30上，通过座垫30支撑使用者上半身的重量，减轻使用者下蹲时的负担，尤其对于行动不便的患者而言，可以通过座垫30支撑使用者下蹲的上半身，避免行动不便的患者下蹲时因无支撑重心不稳而摔倒，通过该辅助如厕装置提高使用者下蹲的安全性。

当采用该辅助如厕装置辅助使用者从蹲姿转换到站姿时：首先，将该辅助如厕装置放置在蹲便或坐便80附近，当在蹲便上使用该辅助如厕装置时，通过第二竖直移动机构31的旋转电机驱动座垫30朝远离地面的方向移动到人体呈站姿时臀部所在的高度即可停止驱动；当在坐便80上使用该辅助如厕装置时，首先，通过第一竖直移动机构21的旋转电机驱动脚踏20移动到接近地面的高度即可停止驱动，然后，通过第二竖直移动机构31的旋转电机驱动座垫30移动到使用者站立时臀部所在的高度即可停止驱动。在座垫30上移的同时使用者站起，使用者起立的过程中，由于使用者的臀部始终抵靠在座垫30上，通过座垫30支撑使用者上半身的重量，减轻使用者起立时的负担，尤其对于行动不便的患者而言，可以通过座垫30支撑使用者下蹲的上半身，避免行动不便的患者下蹲时因无支撑重心不稳而摔倒，通过该辅助如厕装置提高使用者起立的安全性。

通过该辅助如厕装置可以辅助使用者更加舒适地实现蹲姿到站姿之间的转换。而且，该辅助如厕装置可同时用于蹲便和坐便80，不受使用环境的制约。

在使用者使用蹲姿如厕时，该辅助如厕装置还可以通过座垫30支撑采用使用者的人体的重量，不仅保证使用者排便顺畅，而且可以避免人体的膝部成为主要的受压部导致膝部受损，同时避免人体的小腿长期受压导致小腿麻木，提高使用者排便的舒适度。

优选的，可以通过调整旋转电机的转速调整脚踏20和/或座垫30的移动速度，提高使用该辅助如厕装置辅助下蹲和/或起立的舒适性。

在其他实施例中，第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31还可以采用油缸驱动滑块沿导轨移动的形式实现，第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31的油缸的缸体都安装在竖直支撑杆11上且安装时油缸的活塞杆沿竖直方向设置，第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31的导轨都沿竖直方向安装在竖直支撑杆11上，第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31的滑块与第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31的导轨适配，脚踏20安装在第一竖直移动机构21的滑块上，座垫30安装在第二竖直移动机构31的滑块上，通过油缸驱动滑块带动脚踏20和/或座垫30朝远离地面的方向或超地面的方向移动即可(图中未示出)。

为了便于使用者的身体在接近呈站姿时将使用者的臀部从座垫30上移开，如图6所示，该辅助如厕装置还包括座垫转动机构32，座垫30通过座垫转动机构32设在第二竖直移动机构31上，在本实施例中，座垫转动机构32设在第二竖直移动机构31的第二竖直滑块312上，座垫转动机构32设置在第二竖直移动机构31上时，座垫转动机构32的转轴为水平轴，座垫30可在座垫转动机构32的驱动下绕水平轴转动，并可在座垫转动机构32停止驱动时停止转动，将座垫转动机构32的转动位置锁定。在本实施例中，座垫转动机构32包括旋转电机，座垫转动机构32的旋转电机的机座设在第二竖直移动机构31的第二竖直滑块312上，座垫转动机构32的旋转电机的转轴与水平面平行(即座垫转动机构32的旋转轴为水平轴)，座垫转动机构32的旋转电机的转轴通过联轴器与座垫30连接。在未使用该辅助如厕装置时，可以通过座垫转动机构32驱动座垫30转动至座垫30的支撑面301与地面垂直的位置，可以避免座垫30的支撑面301积尘，当第二竖直移动机构31驱动座垫30移动至人体接近呈站姿时臀部所在的高度时，座垫30的支撑面301与地面垂直，使用者的臀部可以方便地抵靠在座垫30的支撑面301上。当使用者使用该辅助如厕装置下蹲时，可以在第二竖直移动机构31的旋转电机驱动座垫30朝地面的方向移动的同时，通过座垫转动机构32的旋转电机驱动座垫30转动，使座垫30的支撑面301由与地面垂直的位置朝远离地面的方向缓慢转动，直至第二竖直移动机构31驱动座垫30移动至接近便池80的表面的高度时，座垫30的支撑面301转动至朝向远离地面的位置(即座垫30的支撑面301与地面平行)，此时，座垫30转动将近90度，由于座垫30在朝向地面方向移动的同时，座垫30的支撑面301由朝向使用者的位置转动至远离地面的方向，从而在使用者使用该辅助如厕装置辅助下蹲的过程中，使用者的臀部始终可以紧紧地抵靠在座垫30上，通过座垫30稳定地支撑使用者的重量，此时，第二竖直移动机构31和座垫转动机构32均停止驱动，使用者在座垫30的支撑下保持蹲姿；当使用者使用该辅助如厕装置起立时，伴随着第二竖直移动机构31驱动座垫转动机构32朝向远离地面的方向移动的同时，座垫转动机构32驱动座垫30的支撑面301由远离地面的方向朝使用者所在的方向缓慢转动(也即回复方向)，直至第二竖直移动机构31的旋转电机驱动座垫30移动到接近人体呈站姿时臀部所在的高度时，座垫转动机构32的旋转电机驱动座垫30转动至座垫30的支撑面301与地面垂直的位置，第二竖直移动机构31和座垫转动机构32停止驱动，此时，座垫30转动将近90度(即座垫30回复原位置)，座垫30的支撑面301朝向使用者的方向，以便于人体接近呈站姿时将臀部从座垫30上移开。由于使用该辅助如厕装置辅助使用者在站姿与蹲姿之间转换的过程中，座垫30在座垫转动机构32的驱动下转动，使得使用者的臀部可以始终抵靠在座垫30的支撑面301上，使座垫30能够稳定地支撑使用者，减轻使用者下蹲和起立的身体负担；而且，可以通过座垫转动机构32带动座垫30转动，可以调整座垫30的支撑面301与地面的角度适应不同体型的使用者，可以让使用者以较舒适的方式坐在座垫30上，增加使用该辅助如厕装置的舒适性。

优选的，座垫30为片状结构，且座垫30的支撑面301为内凹的弧形，以增加使用者坐在座垫30上的舒适性。

在其他实施例中，座垫转动机构32可以包括油缸、齿轮和齿条，座垫转动机构32的油缸的缸体安装在竖直支撑杆11上且座垫转动机构32的油缸的活塞杆与水平面平行，齿轮的转轴可枢转地地设在竖直支撑杆11上，齿条与座垫转动机构32的油缸的活塞杆连接，齿轮与齿条啮合，齿轮的转轴还与座垫30连接。座垫转动机构32的油缸的活塞杆带动齿条移动，通过齿条带动齿轮转动，从而带动座垫30转动，当座垫转动机构32的油缸停止驱动时，座垫30停止转动(图中未示出)。

为了使该辅助如厕装置的座垫30和脚踏20的相对位置可以调整，以适应不同身形的使用者，增加该辅助如厕装置的通用性，如图5至图7所示，该辅助如厕装置还包括座垫移动机构33和脚踏移动机构22，座垫转动机构32通过座垫移动机构33设在第二竖直移动机构31上，脚踏20通过脚踏移动机构22设在第一竖直移动机构21上，座垫移动机构33可驱动座垫30和脚踏移动机构22可驱动脚踏20沿水平方向往复移动，座垫移动机构33和脚踏移动机构22的移动方向相互垂直，并可以通过座垫移动机构33和/或脚踏移动机构22停止驱动，此时，座垫移动机构33锁定在第二竖直移动机构31上和/或脚踏移动机构22锁定在第一竖直移动机构21上。

在本实施例中，如图6和图7所示，座垫移动机构33包括第四螺杆331、座垫移动杆332、座垫移动杆套筒333和动力装置12，座垫移动机构33中采用的动力装置12为旋转电机，座垫移动杆套筒333为中空的筒状结构且其延伸方向平行于水平面地安装在第二竖直滑块312上，座垫移动杆332套设在座垫移动杆套筒333中，座垫移动杆332可在座垫移动杆套筒333中沿座垫移动杆套筒333的延伸方向往复移动，座垫移动杆332的内部设有同轴的且与第四螺杆331适配的螺孔，座垫移动杆332与第四螺杆331通过螺纹连接，座垫移动机构33的旋转电机的机座安装在座垫移动杆套筒333上且其转轴通过联轴器与第四螺杆331的一端连接，座垫转动机构32设在座垫移动杆332的远离座垫移动机构33的旋转电机的一端。由此，可以通过座垫移动机构33的旋转电机驱动第四螺杆331转动，为了避免第四螺杆331转动时带动座垫移动杆332转动，在座垫移动杆332的外周沿其轴向方向设有凸起的定位筋条3321，座垫移动杆套筒333的内周沿其轴向方向设有对应的凹陷的定位卡槽3331，因此，当座垫移动机构33的旋转电机驱动第四螺杆331转动时，由于座垫移动杆332的定位筋条3321卡合在座垫移动杆套筒333的定位卡槽3331中，座垫移动杆332沿第四螺杆331的轴线方向往复移动，例如，座垫移动机构33的旋转电机正转时，座垫移动杆332向座垫30方向移动，即座垫移动杆332从座垫移动杆套筒333中伸出，座垫移动机构33的旋转电机反转时，座垫移动杆332向远离座垫30的方向移动，即座垫移动杆332缩回座垫移动杆套筒333中；反之也可设置成该旋转电机反转时，座垫移动杆332向座垫30方向移动，该旋转电机正转时，座垫移动杆332向远离座垫30的方向移动，从而带动通过座垫转动机构32设在座垫移动机构33上座垫30移动到使用者的臀部所在的位置，此时，通过开关停止座垫移动机构33的旋转电机的转动，对应的第四螺杆331也停止转动，由于座垫移动杆332与第四螺杆331通过螺纹连接且卡合在座垫移动杆套筒333上，当第四螺杆331停止转动时，座垫移动杆332也停止移动，从而使座垫30停止水平方向的移动。

在本实施例中，脚踏移动机构22的具体实施方式与座垫移动机构33相似，如图5所示，脚踏移动机构22包括第三螺杆221、脚踏移动杆222、脚踏移动杆套筒223和动力装置12，脚踏移动机构22中采用的动力装置12为旋转电机，脚踏移动杆套筒223为中空的筒状结构且其延伸方向平行于水平面地安装在第一竖直滑块212上，脚踏移动杆222套设在脚踏移动杆套筒223中，脚踏移动杆222可在脚踏移动杆套筒223中沿脚踏移动杆套筒223的延伸方向往复移动，脚踏移动杆222的内部设有同轴的且与第三螺杆221适配的螺孔，脚踏移动杆222与第三螺杆221通过螺纹连接，脚踏移动机构22的旋转电机的机座安装在脚踏移动杆套筒223上且其转轴通过联轴器与第三螺杆221的一端连接，脚踏20设在脚踏移动杆222的远离脚踏移动机构22的旋转电机的一端，为了避免第三螺杆221转动时带动脚踏移动杆222转动，在脚踏移动杆222的外周沿其轴向方向设有凸起的定位筋条，脚踏移动杆套筒223的内周沿其轴向方向设有对应的凹陷的定位卡槽，脚踏移动杆222的定位筋条卡合在脚踏移动杆套筒223的定位卡槽中。可以在座垫移动机构33工作同时、之前或之后通过脚踏移动机构22的旋转电机驱动第三螺杆221转动，由于脚踏移动机构22的结构与座垫移动机构33的结构相似，工作原理也相似，可以将脚踏移动机构22设置成脚踏移动机构22的旋转电机正转时，脚踏移动杆222从脚踏移动杆套筒223中伸出，当脚踏移动机构22的旋转电机反转时，脚踏移动杆222缩回脚踏移动杆套筒223中，反之也可；当脚踏20在脚踏移动机构22的旋转电机的驱动下移动到使用者的脚附近时，通过开关停止脚踏移动机构22的旋转电机的转动，脚踏20也停止水平方向的移动。

通过在该辅助如厕装置上设置座垫移动机构33和脚踏移动机构22，在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕前或在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕时，可以通过座垫移动机构33驱动座垫30移动和通过脚踏移动机构22驱动脚踏20移动，从而调整座垫30和脚踏20的相对位置，以适应不同身形的使用者，增加该辅助如厕装置的通用性。

在其他实施例中，座垫移动机构33和脚踏移动机构22还可以采用油缸驱动滑块沿导轨移动的形式实现，座垫移动机构33的导轨和油缸的缸体安装在第二竖直滑块312上，脚踏移动机构22的导轨和油缸的缸体安装在第一竖直滑块212上，且两者的导轨和油缸的活塞杆均沿水平方向设置，座垫移动机构33的滑块卡合在座垫移动机构33的导轨上且与座垫移动机构33的活塞杆连接，座垫转动机构32安装在座垫移动机构33的滑块上；脚踏移动机构22的滑块卡合在脚踏移动机构22的导轨上且与脚踏移动机构22的活塞杆连接，脚踏20安装在脚踏移动机构22的滑块上，通过油缸驱动滑块带动脚踏20和/或座垫30在水平方向往复移动即可(图中未示出)。

为了让使用者在通过该辅助如厕装置在站姿与蹲姿之间转换或保持蹲姿后站姿的过程中更加平稳、舒适，如图12所示，该辅助如厕装置中的座垫30、脚踏20、竖直支撑杆11、第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31均设有两个，两个竖直支撑杆11并排设置，每个竖直支撑杆11上设置一个座垫30、脚踏20、第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31，其中一个竖直支撑杆11上的座垫30、脚踏20、第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31的设置方式与另一个竖直支撑杆11上的座垫30、脚踏20、第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31的设置方式镜像对称。

进一步的，为了避免使用者在使用该辅助如厕装置的过程中因重心不稳而摔倒，如图8至图10所示，该辅助如厕装置还设有扶手40和第三竖直移动机构41，第三竖直移动机构41设在竖直支撑杆11上，扶手40设在第三竖直移动机构41上，第三竖直移动机构41可驱动扶手40沿竖直方向往复移动，并通过第三竖直移动机构41停止驱动，此时，第三竖直移动机构41锁定在竖直支撑杆11上。

在本实施例中，第三竖直移动机构41的具体实施方式与座垫移动机构33相似，如图10所示，第三竖直移动机构41包括第五螺杆411、扶手移动杆412、扶手移动杆套筒413和动力装置12，第三竖直移动机构41中采用的动力装置12为旋转电机，扶手移动杆套筒413为中空的筒状结构且其延伸方向垂直于水平面地安装在竖直支撑杆11上，扶手移动杆412套设在扶手移动杆套筒413中，扶手移动杆412可在扶手移动杆套筒413中沿扶手移动杆套筒413的延伸方向往复移动，扶手移动杆412的内部设有同轴的且与第五螺杆411适配的螺孔，扶手移动杆412与第五螺杆411通过螺纹连接，第三竖直移动机构41的旋转电机的机座安装在扶手移动杆套筒413上且其转轴通过联轴器与第五螺杆411的一端连接，扶手40设在扶手移动杆412的远离第三竖直移动机构41的旋转电机的一端，为了避免第五螺杆411转动时带动扶手移动杆412转动，在扶手移动杆412的外周沿其轴向方向设有凸起的定位筋条，扶手移动杆套筒413的内周沿其轴向方向设有对应的凹陷的定位卡槽，扶手移动杆412的定位筋条卡合在扶手移动杆套筒413的定位卡槽中。可以在第二竖直移动机构31工作同时、之前或之后通过第三竖直移动机构41的旋转电机驱动第五螺杆411转动，由于第三竖直移动机构41的结构与座垫移动机构33的结构相似，工作原理也相似，可以将第三竖直移动机构41设置成第三竖直移动机构41的旋转电机正转时，扶手移动杆412从扶手移动杆套筒413中伸出，当第三竖直移动机构41的旋转电机反转时，扶手移动杆412缩回扶手移动杆套筒413中，反之也可；当扶手412在第三竖直移动机构41的旋转电机的驱动下移动到使用者的手部附近时，通过开关停止第三竖直移动机构41的旋转电机的转动，扶手40也停止竖直方向的移动。优选的，为了减少第三竖直移动机构41所占的空间，使该辅助如厕装置更加紧凑，可以将竖直支撑杆11设置成中空结构，第三竖直移动机构41设置在竖直支撑杆11的空腔内。

由此，通过该辅助如厕装置实现人体在站姿和蹲姿之间转换时，使用者可以将手放在扶手40上，第三竖直移动机构41可以与第二竖直移动机构31同步驱动，实现扶手40与座垫30的同步移动：例如，当使用该辅助如厕装置辅助使用者从站姿转变为蹲姿时，首先，通过第二竖直移动机构31驱动座垫30移动至使用者站立时臀部所在的高度，和通过座垫转动机构32驱动座垫30转动至座垫30的支撑面301朝向使用者的位置且座垫30的支撑面301与地面垂直；同时通过第三竖直移动机构41驱动扶手40移动至使用者站立时手部所在的高度，还可以与此同时或在这之后通过第一竖直移动机构21驱动脚踏20移动至接近地面的高度，并通过座垫移动机构33驱动座垫30移动至使用者呈站姿时臀部所在的位置；接着，在第二竖直移动机构31驱动座垫30朝地面方向移动的同时，第三竖直移动机构41也同时驱动扶手40缓慢朝便池所在的方向移动，直至使用者呈蹲姿时，第三竖直移动机构41驱动扶手40移动至使用者呈蹲姿时手部所在的位置，此时第三竖直移动机构41和第二竖直移动机构31停止驱动，使用者在座垫30和扶手40的支撑下保持蹲姿，通过扶手40进一步支撑使用者，提高使用者使用该辅助如厕装置保持蹲姿的舒适度。也可以在人体下蹲过程中，在第二竖直移动机构31驱动第二竖直移动机构31带动座垫30移动到接近便池的表面的高度后，第三竖直移动机构41再驱动第三竖直移动机构41带动扶手40移动到人体呈蹲姿时手部所在的位置以支撑使用者的手部；还可以在人体起立过程中，第二竖直移动机构31和第三竖直移动机构41不同时进行驱动。无论采用上述何种操作方式，在采用具有扶手40的辅助如厕装置辅助人体保持蹲姿和站姿以及实现人体在蹲姿和站姿之间的转换时，由于增加了扶手40的支撑，人体的重心更稳，在进行蹲姿和站姿动作的转换时，不易因重心不稳而摔倒；而且由于增加了扶手40的支撑，增大了人体的受力面积，从而减少了人体收到的压强，减轻使用者的身体负担，增加了使用该辅助如厕装置保持站姿或蹲姿的舒适性。

为了增加扶手40移动的范围，可以设置多个第三竖直移动机构41。如图10所示，当该辅助如厕装置设有多个第三竖直移动机构41时，多个第三竖直移动机构41依次连接，即每一第三竖直移动机构41的扶手移动杆套筒413与前一个第三竖直移动机构41的扶手移动杆412的远离第三竖直移动机构41的动力装置12的一端连接，其中，第一个第三竖直移动机构41的扶手移动杆套筒413安装在竖直支撑杆11上，扶手40安装在最后一个第三竖直移动机构41的扶手移动杆412的远离第三竖直移动机构41的动力装置12的一端。其中为了减少第三竖直移动机构41的所占的空间，使该辅助如厕装置更加紧凑，可以将竖直支撑杆11设置成中空结构，并至少将第一个第三竖直移动机构41设置在竖直支撑杆11的空腔内。

为了稳定支撑手臂，避免使用者在使用该辅助如厕装置在站姿和蹲姿之间转换时，使用者的手臂从扶手40上滑落下来，在本实施例中，如图8所示，扶手40包括用于支撑手臂的托架402，托架402外型为U字型，托架402固定连接在第三竖直移动机构41的扶手移动杆412上，且托架402的U字型开口朝向远离地面的方向。增加了托架402支撑使用者的重量，增大了该辅助如厕装置支撑人体的面积，减小人体受到的压强；而且，由于托架402设置成U字型，使用者的手臂放在托架402上时，不易从托架402上滑落，增加该辅助如厕装置的稳定性。

进一步的，为了增加该辅助如厕装置支撑人体的面积，减小人体受到的压强，同时便于使用者在下蹲、起立或保持蹲姿的过程中调整姿势，增加使用该辅助如厕装置的舒适性。在本实施例中，如图8所示，扶手40还包括把手401，把手401的外型为长条形或圆柱形，且把手401的外表面设置凹凸纹路，把手401通过连接杆连接在第三竖直移动机构41上，且把手401位于托架402的远离坐便或蹲便的一侧。优选的，可以将蹲下、起立的按键设置在把手401上，以方便使用者操作。

在其他实施例中，第三竖直移动机构41还可以采用油缸驱动滑块沿导轨移动的形式实现，第三竖直移动机构41的导轨和油缸的缸体安装在竖直支撑杆11上且第三竖直移动机构41的导轨和油缸的活塞杆沿竖直方向设置，第三竖直移动机构41的滑块卡合在第三竖直移动机构41的导轨上且与第三竖直移动机构41的活塞杆连接，扶手40安装在第三竖直移动机构41的滑块上，通过油缸驱动滑块带动扶手40在竖直方向往复移动即可(图中未示出)。

为了使该辅助如厕装置可以适应不同体型的使用者，也为了使该辅助如厕装置的安装位置无需非常精确，提高该辅助如厕装置的安装效率，如图1至图4和图7至图11所示，该辅助如厕装置还包括第一水平支杆50和可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的第二水平移动机构52；竖直支撑杆11连接在第二水平移动机构52上；第一水平支杆50上设有可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的第一水平移动机构51，第二水平移动机构52与第一水平移动机构51连接，且第二水平移动机构52的移动方向与第一水平移动机构51的移动方向不平行。在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕前，可以通过第一水平移动机构51和/或第二水平移动机构52驱动竖直支撑杆11以及竖直支撑杆11上的脚踏20、座垫30和扶手40在水平面内移动，以精确调整竖直支撑杆11以及竖直支撑杆11上的脚踏20、座垫30和扶手40的位置，使该辅助如厕装置适用不同体型的使用者，该辅助如厕装置相对于蹲便或坐便的安装位置也可以不需要非常精确；在使用该辅助如厕装置辅助使用者如厕时，也可以通过第一水平移动机构51和/或第二水平移动机构52驱动竖直支撑杆11以及竖直支撑杆11上的脚踏20、座垫30和扶手40在水平面内移动，使得使用者能够以较舒适的姿势保持蹲姿。

在本实施例中，如图11所示，第一水平移动机构51包括第一水平导轨511、第一水平滑块512、第一齿轮513、第一齿条514和动力装置12，第一水平移动机构51中采用的动力装置12为旋转电机，第一水平导轨511沿水平方向设置在第一水平支杆50上，也可以在第一水平支杆50上一体成型有沿水平方向延伸的第一水平导轨511，第一水平滑块512卡合在第一水平导轨511上且可沿第一水平导轨511延伸的方向往复移动，第一齿条514沿第一水平导轨511延伸的方向安装在第一水平导轨511上，第一水平移动机构51的旋转电机安装在第一水平滑块512上，第一水平移动机构51的旋转电机的转轴通过联轴器与第一齿轮513连接，第一齿轮513与第一齿条514啮合。为了使第一水平滑块512更顺畅地沿第一水平导轨511延伸的方向滑动，第一水平滑块512抵靠在第一水平导轨511的面上还安装有可滚动的滚珠515，从而将第一水平滑块512与第一水平导轨511运动模式由接触面的相对滑动转变成第一水平滑块512的滚珠515相对于第一水平导轨511的相对滚动，从而减小第一水平滑块512移动时受到的摩擦力。从而可以通过第一水平移动机构51驱动竖直支撑杆11以及竖直支撑杆11上的脚踏20、座垫30和扶手40一起移动，以适应不同体型的使用者。

在本实施例中，第二水平移动机构52的具体实现方式与第一水平移动机构51的具体实现方式相似，如图11所示，第二水平移动机构52包括第二水平导轨521、第二水平滑块522、第二齿轮523、第二齿条524和动力装置12，第二水平移动机构52中采用的动力装置12为旋转电机，第二水平导轨521沿水平方向设置在第一水平滑块512上，也可以在第一水平滑块512上一体成型有沿水平方向延伸的第二水平导轨521，第二水平滑块522卡合在第二水平导轨521上且可沿第二水平导轨521延伸的方向往复移动，第二齿条524沿第二水平导轨521延伸的方向安装在第二水平滑块522上，第二水平移动机构52的旋转电机安装在第一水平滑块512上，第二水平移动机构52的旋转电机的转轴通过联轴器与第二齿轮523连接，第二齿轮523与第二齿条524啮合。为了使第二水平滑块522更顺畅地沿第二水平导轨521延伸的方向滑动，第二水平滑块522抵靠在第二水平导轨521的面上还安装有可滚动的滚珠515。从而可以同时通过第一水平移动机构51和第二水平移动机构52驱动竖直支撑杆11以及竖直支撑杆11上的脚踏20、座垫30和扶手40在水平面内移动，以精确调整竖直支撑杆11以及竖直支撑杆11上的脚踏20、座垫30和扶手40的位置，使该辅助如厕装置适用不同体型的使用者。

为了提高该辅助如厕装置的自动化程度，使该辅助如厕装置使用简单，该辅助如厕装置还包括控制模块，控制模块设置成根据外部输入的控制信息输出控制信号至相应的移动机构和/或转动机构，控制移动机构和/或转动机构的工作时间和工作方式。在控制模块中预先嵌入控制程序，控制移动机构和/或转动机构的工作时间例如可以是，当控制模块接收到外部输入的控制信息时，控制模块输出控制信号至相应的移动机构和/或转动机构，控制第一竖直移动机构21和/或脚踏移动机构22驱动脚踏20移动到指定的位置；控制第二竖直移动机构31和/或座垫30移动机构33驱动座垫30运动到指定的位置，以辅助使用者在站姿与蹲姿之间转换或辅助使用者保持蹲姿；还可以根据需要通过控制模块控制移动机构和/或转动机构的驱动速度；控制移动机构和/或转动机构的工作方式例如可以是，当控制模块接收到外部输入的控制信号时，控制模块输出控制信号到第二竖直移动机构31控制第二竖直移动机构31驱动座垫30移动的同时，还输出控制信号到座垫转动机构32，控制座垫转动机构32驱动座垫30转动的方向、角度和速度。控制模块可以选用PLC，可选用的PLC的型号为S7-200、S7-300或其他可以实现写入和读取的小型PLC。

当使用该辅助如厕装置辅助使用者从站姿转换到蹲姿时，首先，控制模块根据外部输入的控制信息输出控制信号至座垫转动机构32，控制座垫转动机构32驱动座垫30转动至座垫30的支撑面301朝向使用者且座垫30的支撑面301与地面垂直时停止转动；然后，控制模块根据外部输入的控制信息输出控制信号至第一竖直移动机构21和/或脚踏移动机构22以及第二竖直移动机构31和/或座垫移动机构33，控制第一竖直移动机构21和/或脚踏移动机构22驱动脚踏20移动到接近地面的高度，以及控制第二竖直移动机构31和/或座垫移动机构33驱动座垫30移动到使用者站立时臀部所在的位置，此时，使用者的脚可以比较轻易地踩在脚踏20上，使用者的臀部也可以抵靠在座垫30的支撑面301上；接着，当在蹲便上使用该辅助如厕装置时，控制模块输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31驱动座垫30带着使用者的臀部向下运动的同时控制座垫转动机构32驱动座垫30的支撑面301向远离地面的方向转动，当第二竖直移动机构31驱动座垫30移动到接近便池的表面的高度的同时座垫转动机构32也带动座垫30的支撑面301转动至远离地面且与地面平行的位置，此时，控制模块输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31和座垫转动机构32停止驱动；当在坐便上使用该辅助如厕装置时，控制模块根据外部输入的控制信息输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31驱动座垫30带着使用者的臀部向下运动的同时控制座垫转动机构32驱动座垫30的支撑面301向远离地面的方向转动，当第二竖直移动机构31驱动座垫30移动到接近坐便的便池的表面的高度的同时座垫转动机构32也驱动座垫30的支撑面301转动至远离地面且与地面平行的位置，此时，控制模块输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31和座垫转动机构32停止驱动，与此同时或在这之后，控制模块输出控制信号至第一竖直移动机构21，控制第一竖直移动机构21驱动脚踏20带着使用者的脚部向上运动至接近坐便的便池的表面的高度，此时，控制模块输出控制信号至第一竖直移动机构21，控制第一竖直移动机构21停止驱动，从而辅助使用者从站姿转换到蹲姿，并能够通过座垫30支撑使用者的体重辅助使用者保持蹲姿，减轻使用者保持蹲姿时的身体负担。

当使用该辅助如厕装置辅助使用者从蹲姿转换到站姿时，首先，当在蹲便上使用该辅助如厕装置时，控制模块根据外部输入的控制信息输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31驱动座垫30带着使用者的臀部向上运动的同时控制座垫转动机构32驱动座垫30的支撑面301向使用者所在的方向转动，当第二竖直移动机构31驱动座垫30移动到使用者站立时臀部所在的位置的同时座垫转动机构32也驱动座垫30的支撑面301转动至朝向使用者的方向且与地面垂直的位置，此时，控制模块输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31和座垫转动机构32停止驱动；当在坐便上使用该辅助如厕装置时，控制模块先根据外部输入的控制信息输出控制信号至第一竖直移动机构21，控制第一竖直移动机构21驱动脚踏20带着使用者的脚部向地面的方向运动至接近地面的高度，与此同时或在这之后，控制模块输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制方式与该辅助如厕装置用在蹲便上辅助使用者从蹲姿转变到站姿时一致，在此不再赘述，从而辅助使用者从蹲姿转换到站姿。控制模块输出至第一竖直移动机构21和/或脚踏移动机构22以及第二竖直移动机构31、座垫转动机构32和座垫移动机构33中至少一个机构的控制信号可以是通过预先嵌入在控制模块中的控制程序生产的，也可以是控制模块根据外部外部输入的控制信息实时生成的，根据外部输入的控制信息实时生成的控制信号对第一竖直移动机构21和/或脚踏移动机构22以及第二竖直移动机构31、座垫转动机构32和座垫移动机构33中至少一个机构的控制方式与预先嵌入在控制模块中的控制程序生成的控制信号的控制方式一致，在此不再赘述。通过在该辅助如厕装置中设置控制模块控制各个机构的工作时间和工作方式。以便实现该辅助如厕装置的自动化，根据外部输入的控制信息自动辅助使用者实现下蹲、起立或保持蹲姿，使用简单。

为了进一步提高该辅助如厕装置的自动化程度，以减少特定使用者重复使用该辅助如厕装置时在调整脚踏20和座垫30的位置时花费的时间。该辅助如厕装置还可以同时包括控制模块和红外检测装置；红外检测装置设有多个，且在脚踏20和座垫30对应的位置均设有至少一个红外检测装置；所有红外检测装置以及移动机构和/或转动机构都与控制模块连接，控制模块设置成根据红外检测装置检测的结果和外部输入的控制信号生成控制信号输出至相应的移动机构和/或转动机构，控制移动机构和/或转动机构的工作时间和工作方式。控制移动机构和/或转动机构的工作时间即为控制移动机构和/或转动机构开始或结束驱动，在本实施例中，由于移动机构和/或转动机构的动力装置12采用转动电机，控制动力装置12的工作方式例如可以是控制转动电机的正转和反转，或是控制转动电机转动的转速。当动力装置12是油缸时，控制油缸的工作方式可以是控制油缸的活塞杆伸出或缩回的距离以及控制活塞杆运动的速度。优选的红外检测装置选用红外传感器，红外传感器可以的型号为RH-PIR01和KP500B。

控制模块仅根据外部输入的控制信息或将外部输入的控制信息与预先嵌入在控制模块中的控制程序结合生成的控制信号控制移动机构和/或转动机构的工作时间和工作方式与前述的仅设有控制模块而未设有红外检测装置的辅助如厕装置一致，在此不再赘述。

当该辅助如厕装置的控制模块根据预先嵌入的控制程序、外部输入的控制信息和红外检检测装置检测到的结果输出控制信号至相应的移动机构和/或转动机构，控制第一竖直移动机构21和/或脚踏移动机构22驱动脚踏20移动；控制第二竖直移动机构31、座垫转动机构32和/或座垫移动机构33驱动座垫30运动，以辅助使用者在站姿与蹲姿之间转换或辅助使用者保持蹲姿。例如，首先，控制模块根据外部输入的起立控制信息输出控制信号至第二竖直移动机构31和第一竖直移动机构21，控制第二竖直移动机构31驱动座垫30移动和控制第一竖直移动机构21驱动脚踏20移动，当控制模块收到红外检测装置检测到座垫30运动到站立的使用者的臀部所在的位置的信号时，控制模块输出控制信号到第二竖直移动机构31控制第二竖直移动机构31停止驱动，当控制模块收到红外检测装置检测到脚踏20运动到接近地面的位置的信号时，控制模块输出控制信号到第一竖直移动机构21控制第一竖直移动机构21停止驱动，控制模块还可以根据外部输入的起立控制信息输出控制信号至座垫转动机构32，控制座垫转动机构32驱动座垫30转动至座垫30的支撑面301朝向使用者的方向且与地面垂直的位置，此时，使用者的脚可以比较轻易地踩在脚踏20上，使用者的臀部也可以抵靠在座垫30的支撑面301上；然后，当在蹲便上使用该辅助如厕装置时，控制模块根据外部输入的下蹲控制信息输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31驱动座垫30带着使用者的臀部向地面的方向运动的同时控制座垫转动机构32驱动座垫30的支撑面301向远离地面的方向转动，当红外检测装置检测到第二竖直移动机构31驱动座垫30移动到接近便池的表面的位置且座垫转动机构32也带动座垫30的支撑面301转动至远离地面且与地面平行的位置时，此时，控制模块根据红外检测装置的检测结果输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31和座垫转动机构32停止驱动；当在坐便上使用该辅助如厕装置时，控制模块根据外部输入的下蹲控制信息输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31驱动座垫30带着使用者的臀部向地面的方向运动的同时控制座垫转动机构32驱动座垫30的支撑面301向远离地面的方向转动，当红外检测装置检测到第二竖直移动机构31驱动座垫30移动到接近坐便的便池的表面的位置且座垫转动机构32也带动座垫30的支撑面301转动至远离地面且与地面平行的位置时，此时，控制模块根据红外检测装置的检测结果输出控制信号至第二竖直移动机构31和座垫转动机构32，控制第二竖直移动机构31和座垫转动机构32停止驱动，与此同时或在这之后，控制模块还根据外部输入的下蹲控制信息输出控制信号至第一竖直移动机构21，控制第一竖直移动机构21驱动脚踏20移动带着使用者的脚向上运动至接近坐便的便池的表面的位置，此时，控制模块根据红外检测装置的检测结果输出控制信号至第一竖直移动机构21，控制第一竖直移动机构21停止驱动，从而辅助使用者从站姿转换到蹲姿。通过该辅助如厕装置辅助使用者从蹲姿转换到站姿时，可以在控制模块中将起立的控制顺序设置成与下蹲的控制顺序相反即可，控制模块还可以根据红外检测装置检测到脚踏20移动到接近地面的位置而输出控制信号到第一竖直移动机构21，控制第一竖直移动机构21停止驱动，控制模块也可以设置成记忆第一次起立时座垫30和脚踏20所在的位置，当座垫30和脚踏20回复第一次起立时所在的位置时，控制模块输出控制信号至第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31，控制第一竖直移动机构21和第二竖直移动机构31停止驱动。从而，在下蹲或起立过程中，控制模块可以根据红外检测装置检测到的使用者的体型信息输出控制信号至脚踏移动机构22和/或座垫移动机构33，控制脚踏移动机构22和/或座垫移动机构33驱动脚踏20和/或座垫30移动一定的位置，在两者的驱动下，脚踏20移动到人体的脚所在的位置附近和座垫30移动到人体的臀部所在的位置，从而自动适应不同体型的操作者。控制模块还可以嵌入个性化调整模式，并可以记录经过个性化调整模式调整的结果，以便下次使用时调用个性化调整模式调整后的结果，以减少特定使用者重复使用该辅助如厕装置时在调整脚踏20和座垫30的位置时花费的时间。

为了操作方便可以在该辅助如厕装置上设置控制面板，控制面板与控制模块连接，控制面板可以固定设置在辅助如厕装置上，例如在辅助如厕装置上设有下蹲按键和起立按键，还可以设置开始和停止按键；进一步的为了便于实现个性化定制程序，控制面板上还设有显示屏、自定义按键、保存按键，按键可以设置在控制面板上，也可以设置在显示屏上显示的触碰按键，显示屏中还设有工作模式和可供调用的自定义编辑后保存运动模式，运动模式包括下蹲模式和起立模式，工作模式包括坐便模式和蹲便模式。为了便于控制面板的操作，控制面板可以与控制模块无线连接，如图7至9和图12所示，控制面板以遥控器71的方式设置。在其他实施例中，也可以不设置控制面板，而是在智能手机与控制模块连接后，按键在智能手机上显示，通过智能手机进行操作。

可以人为的选择该辅助如厕装置的工作模式，在该辅助如厕装置的控制面板的显示屏选择坐便模式或蹲便模式，然后在坐便模式或蹲便模式下选择下蹲模式或起立模式，控制模块输出对应的控制信号到第一竖直移动机构21、脚踏移动机构22、第二竖直移动机构31、座垫转动机构32和/或座垫移动机构33，控制对应的移动机构的启动和/或停止，以通过移动机构和/或转动机构驱动座垫30和脚踏20辅助使用者完成下蹲、起立或保持下蹲姿势。也可以在PLC中嵌入可写入程序，例如在坐便模式和蹲便模式下均嵌入个性化模式，在控制面板的显示屏中选中自定义模式，在自定义模式中选择编辑模式，在编辑模式中选择下蹲编辑模式或起立编辑模式，在下蹲编辑模式或起立编辑模式中可以控制第一竖直移动机构21、脚踏移动机构22、第二竖直移动机构31、座垫转动机构32和/或座垫移动机构33的启动、停止和/或运动速度，并可在脚踏20和座垫30移动到所需的位置时，在显示屏中选择确定以记录脚踏20和座垫30需要移动到的位置，保存时可以自定义经过个性化编辑的模式的名称；使用者在调用个性化模式时可以选择预存的模式，然后，该辅助如厕装置通过预存的模式中的下蹲模式或起立模式辅助使用者下蹲或起立，从而减少特定使用者重复使用该辅助如厕装置时在调整脚踏20和座垫30的位置时花费的时间。

为了提高该设有扶手40的辅助如厕装置的自动化程度，减少特定使用者重复使用该辅助如厕装置时在调整扶手40、脚踏20和座垫30的位置时花费的时间。与前述的仅在脚踏20和座垫30对应的位置设有红外检测装置的辅助如厕装置不同的是，在该辅助如厕装置的扶手40对应的位置也设有红外检测装置，所有的红外检测装置和移动机构和/或转动机构均与控制模块连接；通过控制模块和红外传感器控制移动机构和/或转动机构驱动扶手40移动到使用者站立时人体的手部附近的位置可以通过以下方式实现：在控制模块中还预先嵌入程序，当安装在扶手40附近的红外传感器未检测到使用者的手部时，控制模块输出控制信号至第三竖直移动机构41、第一水平移动机构51和/第二水平移动机构52，使接受到控制信号的移动机构和/或转动机构开始驱动；当安装在扶手40附近的红外传感器检测到使用者的手部时，控制模块输出控制信号至第三竖直移动机构41、第一水平移动机构51和/第二水平移动机构52，使接受到控制信号的移动机构和/或转动机构停止驱动；然后，在控制模块预先嵌入的下蹲程序或起立程序的控制下，移动机构和/或转动机构驱动扶手40、座垫30和脚踏20辅助使用者完成下蹲、起立或保持下蹲姿势。由于选择该辅助如厕装置的工作模式时，在选择下蹲模式和起立模式时，控制模块还根据外部输入的控制信号和红外检测装置检测的结果输出的控制信号还输出到第三竖直移动机构41、第一水平移动机构51和/第二水平移动机构52，控制第三竖直移动机构41、第一水平移动机构51和/第二水平移动机构52的启动或停止，以通过移动机构和/或转动机构驱动扶手40、座垫30和脚踏20辅助使用者完成下蹲、起立或保持下蹲姿势；也可以在下蹲编辑模式或起立编辑模式中，控制模块根据外部输入的控制信息和红外检测装置检测的结果输出控制信号控制第一竖直移动机构21、脚踏移动机构22、第二竖直移动机构31、座垫转动机构32、座垫移动机构33、第一水平移动机构51、第二水平移动机构52和/或第三竖直移动机构41的启动、停止和/或运动速度，并可在扶手40、脚踏20和座垫30移动到所需的位置时，即控制模块还可以根据安装在脚踏20的红外检测装置检测到人体的脚所在的位置、根据安装在座垫30处的红外检测装置检测到的人体的臀部所在的位置和根据安装在扶手40处的红外检测装置检测到的人体的手部所在的位置，分别输出控制信号至座垫移动机构33和脚踏移动机构22，和/或输出控制信号至第一水平移动机构51和第二水平移动机构52，在移动机构和/或转动机构的驱动下，脚踏20移动到人体的脚所在的位置附近、座垫30移动到人体的臀部所在的位置和扶手40移动到人体的手部所在的位置，从而自动适应不同体型的操作者。在显示屏中选择确定以记录扶手40、脚踏20和座垫30需要移动到的位置，保存时可以自定义经过个性化编辑的模式的名称；使用者在调用个性化模式时可以选择预存的模式，然后，该辅助如厕装置通过预存的模式中的下蹲模式或起立模式辅助使用者下蹲或起立，以减少特定使用者重复使用该辅助如厕装置时在调整脚踏20和座垫30的位置时花费的时间。

更进一步的，为了让使用者可以更加平稳地使用该辅助如厕装置如厕，如图12所示，该辅助如厕装置中的座垫30、脚踏20、竖直支撑杆11、第一竖直移动机构21、第二竖直移动机构31、扶手40和第三竖直移动机构41均设有两个，两个竖直支撑杆11并排设置，每个竖直支撑杆11上设置一个座垫30、脚踏20、第一竖直移动机构21、第二竖直移动机构31、扶手40和第三竖直移动机构41，其中一个竖直支撑杆11上的座垫30、脚踏20、第一竖直移动机构21、第二竖直移动机构31、扶手40和第三竖直移动机构41的设置方式与另一个竖直支撑杆11上的座垫30、脚踏20、第一竖直移动机构21、第二竖直移动机构31、扶手40和第三竖直移动机构41的设置方式镜像对称，使得使用者在通过该辅助如厕装置在站姿与蹲姿之间转换或保持蹲姿后站姿的过程中更加平稳、舒适。

为了便于使用者放置如厕时阅读的书报，如图1、图2、图7至图9和图12所示，该辅助如厕装置的其中一个竖直支撑杆11上还铰接有用于放置书本的书本放置杆60，书本放置杆60与竖直支撑杆11的铰接轴为水平轴；书本放置杆60与竖直支撑杆11的铰接端的下方还设有限位块，限位块抵靠在书本放置杆60的下方。由此，可以将书本放置杆60转动至书本放置杆60与水平面平齐的位置，由于限位块抵靠在书本放置杆60的下方，书本放置杆60转至与水平面平齐的位置后就不会继续向下转动了，此时，使用者在下蹲或起立的过程中可以先将在如厕过程中阅读的书报挂在书本放置杆60上，以防在下蹲或起立的过程中书报不慎掉入便池中或掉在地上，解放双手；当不需要使用该书本放置杆60时，可以将该书本放置杆60向上转动，直至该书本放置杆60与竖直放置杆平行，此时，书本放置杆60不会对使用者的行动造成阻碍。

为了便于遥控器71的放置，如图1、图7至图9和图12所示，该辅助如厕装置还包括至少一个放置台70；放置台70设置在竖直支撑杆11上。由此，人们在使用该辅助如厕装置辅助如厕时，若不使用遥控器71和/或手机时，可以将遥控器71和/或手机放置在放置台70上，以避免在如厕、下蹲或起立过程中手机和/或遥控器71不慎掉入便池内，也可以解放双手。

本发明所提到的安装一般指固定连接，固定连接的方式可以是通过螺钉实现的可拆卸连接，也可以是通过焊接或胶粘等方式实现的不可拆卸连接，只要可以实现两个部件的固定连接即可，本发明对安装、固定连接的具体实现方式不作限定。

图13至图17示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法。

如图13所示，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，包括以下步骤：

S101：控制模块根据外部输入的起立控制信息生成起立控制信号输出，或根据外部输入的下蹲控制信息生成下蹲控制信号输出；

S201：第一竖直移动机构21根据起立控制信号驱动脚踏20移动到接近地面的高度，与此同时或在这之后，第二竖直移动机构31根据起立控制信号驱动座垫30移动到接近站立的使用者的臀部的高度；

S301：第二竖直移动机构31根据下蹲控制信号驱动座垫30移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度；

S303：第一竖直移动机构21根据下蹲控制信号驱动脚踏20移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度。

由于通过控制模块控制第二竖直移动机构31驱动座垫30在接近便池的表面的高度与站立的使用者的臀部的高度之间移动，并通过控制模块控制第一竖直移动机构21驱动脚踏20在接近便池的表面的高度与接近地面的高度之间移动，以辅助使用者实现站姿和蹲姿之间的转换，还可以辅助使用者保持蹲姿，减轻使用者如厕负担；而且，通过该方法使用设有控制模块的辅助如厕装置辅助使用者如厕，操作简单，使用方便。

进一步的，为了提高使用该辅助如厕装置的舒适性，如图14所示，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，还包括以下步骤：

在执行步骤S201的同时还执行步骤S2011：座垫转动机构32根据起立控制信号驱动座垫30的支撑面301朝向使用者所在的方向转动，当座垫30移动到接近站立的使用者的臀部的高度时，座垫转动机构32停止驱动所述座垫30转动，此时，座垫30的支撑面301与地面垂直；

在执行步骤S301的同时还执行步骤S3011：座垫转动机构32根据下蹲控制信号驱动座垫30的支撑面301向背离地面的方向转动，当座垫30移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时，座垫转动机构32停止驱动座垫30转动，此时，座垫30的支撑面301与地面平行。

通过该方法，在控制模块控制第二竖直移动机构31驱动的同时，控制座垫转动机构32驱动，以使座垫30的移动和转动同步，使得使用者的臀部始终紧紧抵靠在座垫30上，增加使用该辅助如厕装置的舒适性和稳定性。

更进一步的，为了提高该辅助如厕装置的自动化，如图15所示，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，在步骤S201之后还包括以下步骤：

S202：控制模块根据设置在脚踏20对应的位置的红外检测装置检测到脚踏20移动到接近地面的高度生成停止控制信号输出至第一竖直移动机构21，控制所述第一竖直移动机构21停止驱动脚踏20移动；和/或根据设置在座垫30对应的位置的红外检测装置检测到座垫30移动到接近站立的使用者的臀部的高度生成停止控制信号输出至第二竖直移动机构31，控制第二竖直移动机构31停止驱动座垫30移动；

在步骤S301之后还包括步骤S302：控制模块还根据设置在座垫30对应的位置的红外检测装置检测到座垫30移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时生成停止控制信号输出至第二竖直移动机构31，控制第二竖直移动机构31停止驱动座垫30移动；

在步骤S302之后还包括步骤S304：控制模块根据设置在脚踏20对应的位置的红外检测装置检测到脚踏20移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时生成停止控制信号输出至第一竖直移动机构21，控制第一竖直移动机构21停止驱动脚踏20移动。

从而使控制模块在外部输入的控制信息和红外检测装置的检测结果的控制下，输出控制信号控制第一竖直移动机构21、第二竖直移动机构31、座垫移动机构33和脚踏移动机构22的工作时间和工作方式，以调整座垫30和脚踏20至适应使用者的位置。

进一步的为了提高使用该辅助如厕装置的舒适性，如图16所示，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，还包括以下步骤：

在执行步骤S201的同时还执行步骤S2012：第三竖直移动机构41根据起立控制信号驱动扶手40沿竖直方向朝远离地面的方向移动，当座垫30移动到接近站立的使用者的臀部的高度时，第三竖直移动机构41停止驱动扶手40移动，此时，扶手40位于接近使用者的手部的高度；

在执行步骤S301的同时还执行步骤S3012：第三竖直移动机构41根据下蹲控制信号驱动扶手40沿竖直方向朝地面方向移动，当座垫30移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时，第三竖直移动机构41停止驱动扶手40移动。

通过该方法，在控制模块控制第二竖直移动机构31驱动的同时，控制第三竖直移动机构41驱动，以使座垫30和扶手40同步运动，使得座垫30和扶手40同时支撑使用者的重量，增加使用该辅助如厕装置的舒适性和稳定性。

更进一步的，为了提高该辅助如厕装置的自动化，如图17所示，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，还包括以下步骤：

在执行步骤S302的同时还执行步骤S3021：控制模块根据设置在扶手40对应的位置的红外检测装置检测到扶手40移动到站立的使用者的手部的高度时生成停止控制信号输出至第三竖直移动机构41，控制第三竖直移动机构41停止驱动扶手40移动。

从而使控制模块在外部输入的控制信息和红外检测装置的检测结果的控制下，输出控制信号控制第一竖直移动机构21、第二竖直移动机构31、座垫移动机构33、脚踏移动机构22和第三竖直移动机构41的工作时间和工作方式，以调整座垫30、脚踏20和扶手40至适应使用者的位置。

优选的，为了使该辅助如厕装置的座垫30、脚踏20和扶手40可以自动的适应使用者，该利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，还包括以下步骤：

在执行步骤S201的同时还执行步骤S2013：脚踏移动机构22、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52根据起立控制信号驱动脚踏20移动到站立的使用者的脚部所在的位置，与此同时或在这之后，座垫移动机构33、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52根据起立控制信号驱动座垫30移动到站立的使用者的臀部所在的位置，同时第一水平移动机构51和第二水平移动机构52根据起立控制信号驱动扶手40移动到使用者的手部所在的位置；

在执行步骤S202的同时还执行步骤S2021：控制模块根据设置在脚踏20对应的位置的红外检测装置检测到脚踏20移动到站立的使用者的脚部所在的位置生成停止控制信号输出至脚踏移动机构22、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52，控制脚踏移动机构22、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52停止驱动脚踏20移动，和/或根据设置在座垫30对应的位置的红外检测装置检测到座垫30移动到站立的使用者的臀部所在的位置生成停止控制信号输出至座垫移动机构33、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52，控制座垫移动机构33、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52停止驱动座垫30移动，同时，根据设置在扶手40对应的位置的红外检测装置检测到扶手40移动到站立的使用者的手部所在的位置生成停止控制信号输出至第一水平移动机构51和第二水平移动机构52，控制第一水平移动机构51和第二水平移动机构52停止驱动扶手40移动；

在执行步骤S301的同时还执行步骤S3013：座垫移动机构33、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52根据下蹲控制信号驱动座垫30移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的位置，同时第一水平移动机构51和第二水平移动机构52根据下蹲控制信号驱动扶手40移动到使用者的手部所在的位置；

在执行步骤S302的同时还执行步骤S3022：控制模块根据设置在座垫30对应的位置的红外检测装置检测到座垫30移动到接近坐便或蹲便的便池的表面所在的位置生成停止控制信号输出至座垫移动机构33、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52，控制座垫移动机构33、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52停止驱动座垫30移动；

在执行步骤S303的同时还执行步骤步骤S3031：脚踏移动机构22、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52根据下蹲控制信号驱动脚踏20移动到接近坐便或蹲便的便池的表面的位置；

在执行步骤S304的同时还执行步骤S3041：控制模块根据设置在脚踏20对应的位置的红外检测装置检测到脚踏20移动到接近坐便或蹲便的便池的表面所在的位置生成停止控制信号输出至脚踏移动机构22、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52，控制脚踏移动机构22、第一水平移动机构51和第二水平移动机构52停止驱动脚踏20移动。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (16)

1.辅助如厕装置，其特征在于，包括座垫(30)、脚踏(20)和沿竖直方向设置的竖直支撑杆(11)；所述竖直支撑杆(11)上设有均可沿竖直方向往复移动且移动位置可锁定的第一竖直移动机构(21)和第二竖直移动机构(31)；

所述座垫(30)设在所述第二竖直移动机构(31)上，所述脚踏(20)设在所述第一竖直移动机构(21)上且位于所述座垫(30)的下方；

还包括可绕水平轴转动且转动位置可锁定的座垫转动机构(32)；所述座垫(30)通过所述座垫转动机构(32)设在所述第二竖直移动机构(31)上；

还包括均可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的座垫移动机构(33)和脚踏移动机构(22)；

所述座垫转动机构(32)通过所述座垫移动机构(33)设在所述第二竖直移动机构(31)上，所述脚踏(20)通过所述脚踏移动机构(22)设在所述第一竖直移动机构(21)上，所述座垫移动机构(33)与所述脚踏移动机构(22)的移动方向相垂直；

还包括扶手(40)和可沿竖直方向往复移动且移动位置可锁定的第三竖直移动机构(41)；所述第三竖直移动机构(41)设在所述竖直支撑杆(11)上，所述扶手(40)设在所述第三竖直移动机构(41)上且位于所述座垫(30)的上方；

还包括沿水平方向设置的第一水平支杆(50)和可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的第二水平移动机构(52)；所述竖直支撑杆(11)设在所述第二水平移动机构(52)上；所述第一水平支杆(50)上设有可沿水平方向往复移动且移动位置可锁定的第一水平移动机构(51)，所述第二水平移动机构(52)设置在所述第一水平移动机构(51)上，且所述第二水平移动机构(52)的移动方向与所述第一水平移动机构(51)的移动方向不平行。

2.根据权利要求1所述的辅助如厕装置，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块设置成根据外部输入的控制信息输出控制信号至所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)和脚踏移动机构(22)，控制所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)和脚踏移动机构(22)的工作时间和工作方式。

3.根据权利要求2所述的辅助如厕装置，其特征在于，还包括控制模块和红外检测装置；所述红外检测装置设有多个，且在所述脚踏(20)和座垫(30)对应的位置均设有至少一个所述红外检测装置；

所述控制模块设置成根据外部输入的控制信息或结合所述红外检测装置检测的结果和外部输入的控制信息生成控制信号输出至所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)和脚踏移动机构(22)，控制所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)和脚踏移动机构(22)的工作时间和工作方式。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的辅助如厕装置，其特征在于，所述座垫(30)、脚踏(20)、竖直支撑杆(11)、第一竖直移动机构(21)和第二竖直移动机构(31)均设有两个，两个竖直支撑杆(11)并排设置，每个竖直支撑杆(11)上设置一个座垫(30)、脚踏(20)、第一竖直移动机构(21)和第二竖直移动机构(31)，其中一个竖直支撑杆(11)上的座垫(30)、脚踏(20)、第一竖直移动机构(21)和第二竖直移动机构(31)的设置方式与另一个竖直支撑杆(11)上的座垫(30)、脚踏(20)、第一竖直移动机构(21)和第二竖直移动机构(31)的设置方式镜像对称。

5.根据权利要求1所述的辅助如厕装置，其特征在于，所述扶手(40)包括用于支撑手臂的托架(402)，所述托架(402)外型为U字型，所述托架(402)设在所述第三竖直移动机构(41)上，且所述托架(402)的U字型的开口朝上。

6.根据权利要求5所述的辅助如厕装置，其特征在于，所述扶手(40)还包括把手(401)，所述把手(401)的外型为长条形或圆柱形，且所述把手(401)的外表面设置凹凸纹路，所述把手(401)通过连接杆连接在所述第三竖直移动机构(41)上，且所述把手(401)位于所述托架(402)的远离坐便或蹲便的一侧。

7.根据权利要求1所述的辅助如厕装置，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块设置成根据外部输入的控制信息输出控制信号至所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)、脚踏移动机构(22)、第三竖直移动机构(41)、第二水平移动机构(52)和第一水平移动机构(51)，控制所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)、脚踏移动机构(22)、第三竖直移动机构(41)、第二水平移动机构(52)和第一水平移动机构(51)的工作时间和工作方式。

8.根据权利要求7所述的辅助如厕装置，其特征在于，还包括控制模块和红外检测装置；所述红外检测装置设有多个，且在所述脚踏(20)、座垫(30)和所述扶手(40)对应的位置均设有至少一个所述红外检测装置；

所述控制模块设置成根据外部输入的控制信息或结合所述红外检测装置检测的结果和外部输入的控制信息生成控制信号输出至所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)、脚踏移动机构(22)、第三竖直移动机构(41)、第二水平移动机构(52)和第一水平移动机构(51)，控制所述第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、座垫转动机构(32)、座垫移动机构(33)、脚踏移动机构(22)、第三竖直移动机构(41)、第二水平移动机构(52)和第一水平移动机构(51)的工作时间和工作方式。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的辅助如厕装置，其特征在于，所述座垫(30)、脚踏(20)、竖直支撑杆(11)、第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、扶手(40)和第三竖直移动机构(41)均设有两个，两个竖直支撑杆(11)并排设置，每个竖直支撑杆(11)上设置一个座垫(30)、脚踏(20)、第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、扶手(40)和第三竖直移动机构(41)，其中一个竖直支撑杆(11)上的座垫(30)、脚踏(20)、第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、扶手(40)和第三竖直移动机构(41)的设置方式与另一个竖直支撑杆(11)上的座垫(30)、脚踏(20)、第一竖直移动机构(21)、第二竖直移动机构(31)、扶手(40)和第三竖直移动机构(41)的设置方式镜像对称。

10.根据权利要求9所述的辅助如厕装置，其特征在于，所述其中一个竖直支撑杆(11)上还铰接有用于放置书本的书本放置杆(60)，所述书本放置杆(60)与所述竖直支撑杆(11)的铰接轴为水平轴；

所述书本放置杆(60)与所述竖直支撑杆(11)的铰接端的下方还设有限位块，所述限位块抵靠在所述书本放置杆(60)的下方。

11.根据权利要求9所述的辅助如厕装置，其特征在于，还包括至少一个放置台(70)，所述放置台(70)设置在所述竖直支撑杆(11)上。

12.利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101：控制模块根据外部输入的起立控制信息生成起立控制信号输出，或根据外部输入的下蹲控制信息生成下蹲控制信号输出；

S201：第一竖直移动机构(21)根据起立控制信号驱动脚踏(20)向地面移动，与此同时或在这之后，第二竖直移动机构(31)根据起立控制信号驱动座垫(30)向背离地面的方向移动；

S301：第二竖直移动机构(31)根据下蹲控制信号驱动座垫(30)朝便池的表面移动；

S303：第一竖直移动机构(21)根据下蹲控制信号驱动脚踏(20)朝便池的表面移动；

所述辅助如厕装置为根据权利要求1至11中任一项所述的辅助如厕装置。

13.根据权利要求12所述的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，其特征在于，在执行步骤S201的同时还执行步骤S2011：所述座垫转动机构(32)根据起立控制信号驱动座垫(30)的支撑面(301)朝向使用者所在的方向转动，直至所述座垫(30)的支撑面(301)与地面垂直；

在执行步骤S301的同时还执行步骤S3011：所述座垫转动机构(32)根据下蹲控制信号驱动座垫(30)的支撑面(301)向背离地面的方向转动，直至所述座垫(30)的支撑面(301)与地面平行。

14.根据权利要求12所述的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，其特征在于，在步骤S201之后还包括步骤S202：所述控制模块根据设置在所述脚踏(20)对应的位置的红外检测装置检测到所述脚踏(20)移动至接近地面的高度生成停止控制信号输出至所述第一竖直移动机构(21)，控制所述第一竖直移动机构(21)停止驱动所述脚踏(20)移动；和/或根据设置在所述座垫(30)对应的位置的红外检测装置检测到所述座垫(30)移动至接近站立的使用者的臀部的高度生成停止控制信号输出至所述第二竖直移动机构(31)，控制所述第二竖直移动机构(31)停止驱动所述座垫(30)移动；

在步骤S301之后还包括步骤S302：所述控制模块还根据设置在所述座垫(30)对应的位置的红外检测装置检测到所述座垫(30)移动至接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时生成停止控制信号输出至所述第二竖直移动机构(31)，控制所述第二竖直移动机构(31)停止驱动所述座垫(30)移动；

在步骤S302之后还包括步骤S304：所述控制模块根据设置在所述脚踏(20)对应的位置的红外检测装置检测到所述脚踏(20)移动至接近坐便或蹲便的便池的表面的高度时生成停止控制信号输出至所述第一竖直移动机构(21)，控制所述第一竖直移动机构(21)停止驱动所述脚踏(20)移动。

15.根据权利要求12至14任意一项所述的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，其特征在于，在执行步骤S201的同时还执行步骤S2012：第三竖直移动机构(41)根据起立控制信号驱动扶手(40)沿竖直方向朝远离地面的方向移动，直至所述扶手(40)位于接近使用者的手部的高度；

在执行步骤S301的同时还执行步骤S3012：所述第三竖直移动机构(41)根据下蹲控制信号驱动所述扶手(40)朝地面方向移动，直至所述座垫(30)移动至接近坐便或蹲便的便池的表面的高度。

16.根据权利要求15所述的利用辅助如厕装置辅助如厕的方法，其特征在于，在执行步骤S302的同时还执行步骤S3021：所述控制模块根据设置在所述扶手(40)对应的位置的红外检测装置检测到所述扶手(40)移动至站立的使用者的手部的高度时生成停止控制信号输出至所述第三竖直移动机构(41)，控制所述第三竖直移动机构(41)停止驱动所述扶手(40)移动。