CN108657838A - 装车方法以及装车系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于装车技术领域，尤其涉及一种装车方法以及装车系统，装车方法包括以下步骤：利用输送机构输送物料；利用机器人抓取物料并将物料放入车厢内；通过移动机构带动机器人和输送机构向车厢的方向前进或后退；装车系统包括用于输送物料的输送机构、用于抓取物料并将物料放入车厢内的机器人以及与机器人和输送机构连接以带动机器人和输送机构向车厢的方向前进或后退的移动机构。本发明通过移动机构带动机器人和输送机构向车厢的方向前进或后退，不受车厢长度的限制，装车速度快，且机器人不易故障。

Description

装车方法以及装车系统

技术领域

本发明属于装车技术领域，尤其涉及一种装车方法以及装车系统。

背景技术

目前，在对物料进行装车的时候，通常会使用滑轨的方式。具体地，将机器人安装在滑轨上，滑轨伸出去，悬臂承担机器人的重量。然而，现有技术的装车方式存在以下技术问题：一是因为是悬臂，重量很大的机器人在最前端，因此限制了臂的长度。所以只能用在长度很小的货车的车厢上，且装车速度慢。二是在装车时，机器人随导轨一起会产生很大的晃动，从而易造成机器人停机故障。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装车方法以及装车系统，旨在解决传统的装车方法存在的易受车厢长度限制、装车速度慢以及机器人易停机的技术问题。

本发明是这样实现的，一种装车方法，包括以下步骤：利用输送机构输送物料；利用机器人抓取所述物料并将所述物料放入车厢内；通过移动机构带动所述机器人和所述输送机构向所述车厢的方向前进或后退。

作为本发明的优选技术方案：

进一步地，在所述通过移动机构带动所述机器人和所述输送机构向所述车厢的方向前进或后退的步骤中，检测所述移动机构与所述车厢的前面和侧面的距离。

进一步地，在完成所述检测所述履带式移动机与所述车厢的前面和侧面的距离后，根据所检测的数据来控制所述移动机构和所述机器人工作。

进一步地，所述利用输送机构输送物料的步骤中，先利用滚筒运输机构将所述物料转运至所述输送机构上。

进一步地，在所述利用机器人抓取所述物料并将所述物料放入车厢内的步骤中，所述机器人通过检测距离和系统预设程序自动将所述物料抓取至预设位置。

本发明提供一种装车系统，包括用于输送物料的输送机构、用于抓取所述物料并将所述物料放入车厢内的机器人以及与所述机器人和所述输送机构连接以带动所述机器人和所述输送机构向所述车厢的方向前进或后退的移动机构。

进一步地，所述装车系统还设有用于检测所述移动机构与所述车厢的前面和侧面的距离的检测机构以及与所述检测机构连接且用以控制所述移动机构和所述机器人工作的控制系统。

进一步地，所述输送机构还连接有用于将所述物料转运至所述输送机构上的滚筒运输机构。

进一步地，所述滚筒运输机构包括多个间隔设置的动力滚筒、与所述动力滚筒连接的滚筒侧板以及与所述滚筒侧板连接且用于支撑所述滚筒侧板的支撑架，所述输送机构设于所述滚筒侧板的下方。

进一步地，所述输送机构包括与所述移动机构连接的第一输送机构、与所述第一输送机构连接的第二输送机构以及与第二输送机构连接的导轨；所述第二输送机构设有与所述导轨滑动配合以使得所述第二输送机构在所述导轨上滑动的滑动支架。

本发明提供的装车方法以及装车系统，利用输送机构输送物料，利用机器人抓取所述物料并将所述物料放入车厢内，通过移动机构带动机器人和输送机构向车厢的方向前进或后退，使人脱离繁重的装车劳动，与现有技术相比，不易受货车的车厢长度限制，使得装车速度快，且机器人不易停机。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的装车系统置于工作台上的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的装车系统的局部结构示意图；

图3a至3d是本发明实施例提供的装车系统的装车过程的示意图；

图4是本发明实施例提供的装车系统的装车过程的流程图；

图5是本发明实施例提供的装车系统设置升降平台的结构示意图。

附图标记说明：

图中：1-输送机构，11-第一输送机构，111-第一输送带，112-第一输送带侧板，113-第一驱动装置，114-支撑座，12-第二输送机构，121-第二输送带，122-第二输送带侧板，123-第二驱动装置，124-滑动支架，13-导轨，2-机器人，3-车厢，4-移动机构，5-滚筒运输机构，51-动力滚筒，52-滚筒侧板，53-支撑架，6-物料，7-工作台，8-检测机构，9-升降平台。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

本发明提供一种装车方法以及装车系统，通过移动机构4带动机器人2和输送机构1向车厢3的方向前进或后退，便于机器人2以及输送机构1的运行，该方法简单，成本低，速度快，且不受货车车厢3长度的限制。

请参阅附图1和附图2，本发明提供一种装车方法，包括以下步骤：

利用输送机构1输送物料6；

利用机器人2抓取物料6并将物料6放入车厢3内；

通过移动机构4带动机器人2和输送机构1向车厢3的方向前进或后退。

本发明提供的装车方法，利用输送机构1输送物料6，利用机器人2抓取物料6并将物料6放入车厢3内，通过移动机构4带动机器人2和输送机构1向车厢3的方向前进或后退，使人脱离繁重的装车劳动，与现有技术相比，不易受货车的车厢3长度限制，使得装车速度快，且机器人2不易停机。

优选地，为了便于控制移动机构4的移动距离，在通过移动机构4带动机器人2和输送机构1向车厢3的方向前进或后退的步骤中，检测移动机构4与车厢3的前面和侧面的距离。

此外，考虑到便于控制移动机构4和机器人2到达指定位置后停止前进或后退，在完成检测履带式移动机与车厢3的前面和侧面的距离后，根据所检测的数据来控制移动机构4和机器人2工作。

优选地，为了便于将物料6转运至输送机构1上，进一步使人脱离繁重的装车劳动，利用输送机构1输送物料6的步骤中，先利用滚筒运输机构5将物料6转运至输送机构1上。

优选地，在利用机器人2抓取物6料并将物料6放入车厢3内的步骤中，机器人2通过检测距离和系统预设程序自动将物料6抓取至预设位置，以提升装车速度，使得装车效果佳，且装车效率高。

此外，本发明还提供一种装车系统，包括用于输送物料6的输送机构1、用于抓取物料6并将物料6放入车厢3内的机器人2以及与机器人2和输送机构1连接以带动机器人2和输送机构1向车厢3的方向前进或后退的移动机构4。

优选地，装车系统还设有用于检测移动机构4与车厢3的前面和侧面的距离的检测机构8。进一步地，装车系统还设有与检测机构8连接且用以控制移动机构4和机器人2工作的控制系统。进一步地，还可以设置装车按钮以便于控制装车。值得说明的是，控制系统和检测机构8采用现有常规技术。具体地，本实施例中分别设置移动机构、输送机构控制柜以及机器人控制柜，以便于控制移动机构4和机器人2工作。

此外，输送机构1还连接有用于将物料6转运至输送机构1上的滚筒运输机构5。细化地，滚筒运输机构5包括多个间隔设置的动力滚筒51、与动力滚筒51连接的滚筒侧板52以及与滚筒侧板52连接且用于支撑滚筒侧板52的支撑架53，输送机构1设于滚筒侧板52的下方，以便于滚筒输送机将物料6转运至输送机构1上。

进一步地，输送机构1包括与移动机构4连接的第一输送机构11、与第一输送机构11连接的第二输送机构12以及与第二输送机构12连接的导轨13；第二输送机构12设有与导轨13滑动配合以使得第二输送机构12在导轨13上滑动的滑动支架124。通过移动机构4带动第一输送机构11，第一输送机构11再带动第二输送机构12在导轨13内滑动，以便于增强输送机构1随着移动机构4前进或后退的灵活性。

细化地，为了便于第一输送机构11和第二输送机构12的运行，第一输送机构11设有用于支撑第一输送机构11的支撑座114，支撑座114的另一端与移动机构4连接，进一步地，第一输送机构11包括第一输送带111、与第一输送带111配合以使得第一输送带111传动的第一滚筒、与第一滚筒连接的第一输送带侧板112以及与第一滚筒连接的第一驱动装置113；支撑座114与第一输送带侧板112连接。第二输送机构12包括第二输送带121、与第二输送带121配合以使得第二输送带121传动的第二滚筒、与第二滚筒连接的第二输送带侧板122以及与第二滚筒连接的第二驱动装置123；滑动支架124与第二输送带侧板122连接。此外，第一输送带111和第二输送带121均可采用伸缩皮带。值得说明的是，第一驱动装置113和第二驱动装置123优选采用防爆电机以作为动力源，此外，也可以采用气动马达、液压马达以及其他动力源等。

另外，为了防止在物料6在运输的过程中从输送机构1上落下，还可以在第一输送带侧板112上设置物料挡板。

此外，参阅附图5，考虑到移动机构4进入车厢3以及退出车厢3前，便于调整机器人2的工作平台高度与车厢3保持同一水平，在工作台7和车厢3之间还设有一升降平台9，机器人2设于升降平台9上，通过升降平台9的升降来调整机器人2的高度。

细化地，参阅附图3a-附图3d，本实施例中，装车系统和车置于工作台7上，将货车停在与移动机构4等高的位置，司机下车并启动装车按钮，开始装车。移动机构4会带动机器人2及输送机构1前进，进入到货车的车厢3内，在前进过程中随时检测移动机构4与车厢3前面和侧面的距离，并将检测的数据传输给运输车的控制系统，到达指定位置停止前进。

停稳后，再次检测运输车与车厢3前面及侧面的距离，将数据传输给机器人2的控制系统。机器人2根据所检测的数据确定第一个物料6的放置位置。以第一个物料6的位置为基准，此外，还可以以物料6的长度、宽度、高度为增量数据，根据码垛的方式计算出第二箱、第三箱等所有物料6的放置位置，机器人2只要将物料6放在指定的坐标位置即可。细化地，第一排码垛完成后，移动机构4向后移动。移动过程中随时检查移动机构4与第一排物料6的距离以及与侧面的距离，并将数据传输给移动机构4的控制系统，到指定位置后停车，然后，重复第一排码垛的工作。直至将整车装满，提醒司机开走装满物料6的货车，将另一辆空车开到装车位置，开始装车。此外，为了提高装车效率，同时保证物料6在装车的过程中避免损坏，将装车的速度控制在每分钟装入车厢内6至10箱的物料6。此外，装满货车后，还可以通过响铃提醒司机换车，然后等待下一辆货车的到来，细化地，参考附图4的流程图。此外，装车优选适用于长度300-450mm、宽度280-350mm以及高度200-300mm的物料体。

值得说明的是，移动机构4、输送机构1、机器人2和升降平台9均可以采用现有常规技术，以实现相应地功能。移动机构4可以采用履带式移动机构，也可以采用轮式移动机构，当然，移动机构4也可以采用其他方式以实现带动机器人2和输送机构1向车厢3的方向前进或后退的功能，即不限于前述两种方式。优选地，本实施例中的移动机构4采用履带式移动机构，履带式移动机构也可以表述为履带运输车。机器人2采用工业机器人。可以理解地，机器人2设有抓取机构，抓取机构采用现有常规技术，以实现抓取物料6并将物料6放入车厢3内。具体地，抓取机构可以采用抓手的方式来抓取物料6，也可以采用吸盘的方式来吸取物料6。当然，抓取机构也可以采用其他方式以实现物料6的取放，即不限于前述两种方式。具体地，升降平台9可设计为液压式，当然，也可以采用其他动力方式。输送机构1可以采用皮带输送机、板链输送机或者其他用于输送物料的设备，输送机构1优选采用皮带输送机。还需说明的是，本发明在装车时，优选适用于纸箱包装的产品。具体地，适用于食品、化妆品、日用品、民爆或者五金交电等行业的产品的装车。此外，对于本领域的技术人员来说，产品在运输的过程中通常会采用箱体、袋体或其他容器进行盛装，以便于运输。因此，可以理解地，物料6包括产品以及用于盛装产品的载体，所述载体可以设计为箱体或袋体，当然地，也可以采用其他容器盛装产品。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装车方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用输送机构输送物料；

利用机器人抓取所述物料并将所述物料放入车厢内；

通过移动机构带动所述机器人和所述输送机构向所述车厢的方向前进或后退。

2.如权利要求1所述的装车方法，其特征在于，在所述通过移动机构带动所述机器人和所述输送机构向所述车厢的方向前进或后退的步骤中，检测所述移动机构与所述车厢的前面和侧面的距离。

3.如权利要求2所述的装车方法，其特征在于，在完成所述检测所述移动机构与所述车厢的前面和侧面的距离后，根据所检测的数据来控制所述移动机构和所述机器人工作。

4.如权利要求2或3所述的装车方法，其特征在于，所述利用输送机构输送物料的步骤中，先利用滚筒运输机构将所述物料转运至所述输送机构上。

5.如权利要求2或3所述的装车方法，其特征在于，在所述利用机器人抓取所述物料并将所述物料放入车厢内的步骤中，所述机器人通过检测距离和系统预设程序自动将所述物料抓取至预设位置。

6.一种装车系统，其特征在于，包括用于输送物料的输送机构、用于抓取所述物料并将所述物料放入车厢内的机器人以及与所述机器人和所述输送机构连接以带动所述机器人和所述输送机构向所述车厢的方向前进或后退的移动机构。

7.如权利要求6所述的装车系统，其特征在于，所述装车系统还设有用于检测所述移动机构与所述车厢的前面和侧面的距离的检测机构以及与所述检测机构连接且用以控制所述移动机构和所述机器人工作的控制系统。

8.如权利要求7所述的装车系统，其特征在于，所述输送机构还连接有用于将所述物料转运至所述输送机构上的滚筒运输机构。

9.如权利要求8所述的装车系统，其特征在于，所述滚筒运输机构包括多个间隔设置的动力滚筒、与所述动力滚筒连接的滚筒侧板以及与所述滚筒侧板连接且用于支撑所述滚筒侧板的支撑架，所述输送机构设于所述滚筒侧板的下方。

10.如权利要求7所述的装车系统，其特征在于，所述输送机构包括与所述移动机构连接的第一输送机构、与所述第一输送机构连接的第二输送机构以及与第二输送机构连接的导轨；所述第二输送机构设有与所述导轨滑动配合以使得所述第二输送机构在所述导轨上滑动的滑动支架。