CN108655898B - 一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法 - Google Patents

一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其中，包括一加工机台，加工机台包括一机器人和多个依序排列的砂带机，机器人包括一水龙头夹爪；该方法包括一预先生成一预先生成一第一打磨程序的过程，还包括一打磨过程，具体包括：根据待加工水龙头的轮廓数据对第一打磨程序进行补偿，得到第二打磨程序；将所要用到砂带机的坐标系代入第二打磨程序，并进行打磨；随后进行下一个砂带机的打磨，直至打磨完成；有益效果：解决了目前水龙头机器人打磨应用中，手动示教程序精度差、效率低，打磨程序无法自动补偿机加导致的壁厚偏差与铸造偏差，不同砂带机之间打磨程序无法转移等问题，实现了水龙头高效可靠的自动化打磨抛光。

Description

一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法
技术领域
本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法。
背景技术
水龙头打磨程序目前主要采用手动示教编程的方式，效率及其低下；打磨程序从一台砂带机转移到另外一台砂带机中需要重新在进行示教，无法实现自动切换，严重影响了系统投入运行的效率。该方法示教效率低，而且精度差，无法保证水龙头打磨质量。
不仅如此，针对水龙头机加工以及铸造产生的偏差主要还是靠砂带机浮动来进行补偿，系统无法实现自动纠偏补偿。这种方法不仅补偿效果差，而且影响砂带机使用寿命
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其中，包括一加工机台，所述加工机台包括一机器人和多个依序排列的砂带机，所述机器人包括一水龙头夹爪；
所述自动校正与生成方法包括一预先生成一第一打磨程序的过程，具体包括：
步骤S1，在一设计软件中导入所述加工机台的工作环境，并依据所述工作环境形成一仿真布局；
步骤S2，于所述设计软件中导入一标准尺寸的水龙头的模型，并依照所述标准尺寸进行参数设置；
步骤S3，依据所述仿真布局，在所述标准水龙头的模型的待加工面绘制一加工轨迹，并以所述加工轨迹生成一第一打磨程序；
所述自动校正与生成方法还包括一对待加工水龙头进行打磨的过程，具体包括：
步骤A1，所述机器人通过所述水龙头夹爪抓取所述待加工水龙头，利用一激光传感器获取所述待加工水龙头的轮廓数据，并根据所述轮廓数据对所述第一打磨程序进行补偿以形成相应的第二打磨程序；
步骤A2，将第一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系；
步骤A3，所述机器人采用所述第二打磨程序，通过当前的所述砂带机对所述待加工水龙头进行打磨，所述机器人在打磨完毕后将所述待加工水龙头转移至下一个所述砂带机，随后转向步骤A4；
步骤A4，所述机器人通过一视觉相机对下一台所述砂带机进行标定，以建立下一台所述砂带机的坐标系；
步骤A5，将下一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系，随后返回所述步骤A3，直至所述待加工水龙头经过所有所述砂带机的打磨为止。
其中，所述待加工面包括顶部表面和外轮廓表面。
其中，所述加工机台还包括一换手台，所述换手台上放置一打磨手爪。
其中，所述步骤A1中，对所述第一打磨程序的补偿包括：
步骤A11，根据所述轮廓数据进行对所述代加工水龙头的圆柱外轮廓和顶部表面的拟合；
步骤A12，根据拟合结果计算所述代加工水龙头的偏差数据；
步骤A13，根据所述偏差数据对所述第一打磨程序进行补偿，形成相应的所述第二打磨程序。
其中，所述砂带机的数量为2至4个。
其中，所述偏差数据包括所述代加工水龙头的外圆中心与内孔中心的偏差值。
其中，所述偏差数据还包括所述顶部表面的位置偏差及平面角度偏差
其中，所述视觉相机放置于所述换手台上。
有益效果：本发明提出了一种水龙头打磨程序自动生成与纠正方法，解决了目前水龙头机器人打磨应用中，手动示教程序精度差、效率低，打磨程序无法自动补偿机加导致的壁厚偏差与铸造偏差，不同砂带机之间打磨程序无法转移等问题，实现了水龙头高效可靠的自动化打磨抛光。
附图说明
图1为本发明水龙头打磨程序自动生成与纠正方法具体实施例中生成第一打磨程序的流程图；
图2为本发明水龙头打磨程序自动生成与纠正方法具体实施例中对第一打磨程序进行补偿的流程图；
图3a-图3b为本发明水龙头打磨程序自动生成与纠正方法具体实施例中所述机器人的结构示意图；
图4为本发明水龙头打磨程序自动生成与纠正方法具体实施例中所述砂带机的结构示意图；
图5为本发明水龙头打磨程序自动生成与纠正方法具体实施例中激光检测单元的结构示意图；
图6为本发明水龙头打磨程序自动生成与纠正方法具体实施例中换手台的结构示意图；
图7为本发明水龙头打磨程序自动生成与纠正方法具体实施例中工作机台的整体示意图。
图中的附图标记为：
1机器人、11管线、12无线快换旋转模块、13水龙头夹爪、14待加工水龙头、2砂带机、21砂带机移动滑台、22视觉定位标定、23聚氨酯接触轮、24砂带、3激光检测单元、31激光传感器支架、32激光传感器、4换手台、41换手台支架、42相机手爪、43打磨手爪、44防尘盖、5上下料台
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
如图1所示，提出一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其中，包括一加工机台，如图7所示，所述加工机台包括一机器人1和多个依序排列的砂带机2，如图3b所示，所述机器人1包括一水龙头夹爪13；
所述自动校正与生成方法包括一预先生成一第一打磨程序的过程，具体包括：
步骤S1，在一设计软件中导入所述加工机台的工作环境，并依据所述工作环境形成一仿真布局；
步骤S2，于所述设计软件中导入一标准尺寸的水龙头的模型，并依照所述标准尺寸进行参数设置；
步骤S4，依据所述仿真布局，在所述标准水龙头的模型的待加工面绘制一加工轨迹，并以所述加工轨迹生成一第一打磨程序；
如图2、图3a-图3b所示，所述自动校正与生成方法还包括一对待加工水龙头进行打磨的过程，具体包括：
步骤A1，所述机器人1通过所述水龙头夹爪13抓取所述待加工水龙头14，利用如图5所示的激光传感器32获取所述待加工水龙头14的轮廓数据，并根据所述轮廓数据对所述第一打磨程序进行补偿以形成相应的第二打磨程序；
步骤A2，将第一台所述砂带机2的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机2的标准坐标系；
步骤A3，所述机器人采用所述第二打磨程序，通过当前的所述砂带机2对所述待加工水龙头14进行打磨，所述机器人1在打磨完毕后将所述待加工水龙头14转移至下一个所述砂带机2，随后转向步骤A4；
步骤A4，所述机器人通过一视觉相机42对下一台所述砂带机进行标定，以建立下一台所述砂带机的坐标系；
步骤A5，将下一台所述砂带机2的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机2的标准坐标系，随后返回所述步骤A3，直至所述待加工水龙头14经过所有所述砂带机2的打磨为止。
其中，所述待加工面包括顶部表面和外轮廓表面。
上述技术方案中，待加工水龙头14的顶部表面可能存在平面角度偏差的问题，如果不进行补偿而使用统一的打磨程序可能会发生打磨完成后水龙头顶部一边薄一边厚的情况。
上述技术方案中，待加工水龙头14的外轮廓的圆心可能会因铸造时的偏差而与内圆圆心产生偏移。此时，如果还是使用统一的打磨程序进行打磨抛光的话，很容易使水龙头出现壁厚不均的现象。
在一个较佳的实施例中，如图6所示，所述加工机台还包括一换手台41，所述换手台上放置一打磨手爪43。
上述技术方案中，换手台41上还设置一防尘盖44，用以保持换手台41的相对清洁。
在一个较佳的实施例中，所述步骤A1中，对所述第一打磨程序的补偿包括：
步骤A11，根据所述轮廓数据进行对所述代加工水龙头14的圆柱外轮廓和顶部表面的拟合；
步骤A12，根据拟合结果计算所述代加工水龙头14的偏差数据；
步骤A13，根据所述偏差数据对所述第一打磨程序进行补偿，形成相应的所述第二打磨程序。
具体的，采用如图5所示的激光传感器32对待加工水龙头14不同表面进行打点扫描；通过外轮廓表面多点扫描，采集龙头表面数据信息，通过例如机器人语言进行二次开发，拟合出龙头圆柱外轮廓，自动计算出外圆直径以及待加工龙头14外圆中心与机加内孔中心的偏差；通过顶部表面的打点扫描，拟合待加工龙头14顶部表面，自动计算出顶部表面的位置偏差和平面角度偏差。
随后，设计软件根据上述计算的到的偏差自动对第一打磨程序进行补偿，以确保这些偏差可以得到合理的处理。
在一个较佳的实施例中，所述砂带机2的数量为2至4个。
上述技术方案中，每个砂带机2装配有不同粗糙度的砂带。每种砂带对应不同的工艺流程，包括打毛刺、粗抛、细抛、过沙等等。
在现有技术中，由于不同砂带机之间的打磨程序是相互独立的，所以切换砂带机的时候再需要重新手动标定砂带机。这样不仅仅效率低下，还可能会因为肉眼识别的原因导致精度很差。
在一个较佳的实施例中，所述偏差数据包括所述代加工水龙头14的外圆中心与内孔中心的偏差值。
在一个较佳的实施例中，所述偏差数据还包括所述顶部表面的位置偏差及平面角度偏差。
上述技术方案中，偏差数据的计算都可由设计软件自动计算，设计软件计算完成后会根据计算结果自动对打磨程序进行补偿。
在一个较佳的实施例中，所述视觉相机放置于所述换手台41上。
上述技术方案中，视觉相机安装于一相机手爪42中，机器人1通过在换手台41上切换相机手爪42以进行砂带机2的视觉标定。
具体的，视觉相机通过如图4所示的砂带机2聚氨酯接触轮23上的标定点22进行视觉标定，建立砂带机2的坐标系。
本例中为了方便起见，只使用了两个砂带机2对待加工水龙头14进行粗磨和精磨。实际使用过程中可以添加更多的砂带机2来集成更多的工艺，以获取更高的效率。
综上所述，本例中采用智能视觉相机对需要转换的下一个砂带机2进行标定，动态生成该砂带机2相应的坐标系。随后，根据该坐标系和标准的第一打磨程序，由设计软件自动生成匹配需要转换的第二砂带机的打磨程序。
接下来，再次使用激光传感器32对待加工水龙头14进行扫描，获取补偿数据并进行打磨。
依次类推，直至所有待加工的水龙头经过所有砂带机的打磨为止。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其特征在于，包括一加工机台，所述加工机台包括一机器人和多个依序排列的砂带机，所述机器人包括一水龙头夹爪；
所述自动校正与生成方法包括一预先生成一第一打磨程序的过程，具体包括：
步骤S1，在一设计软件中导入所述加工机台的工作环境，并依据所述工作环境形成一仿真布局；
步骤S2，于所述设计软件中导入一标准尺寸的水龙头的模型，并依照所述标准尺寸进行参数设置；
步骤S4，依据所述仿真布局，在所述标准尺寸的水龙头的模型的待加工面绘制一加工轨迹，并以所述加工轨迹生成一第一打磨程序；
所述自动校正与生成方法还包括一对待加工水龙头进行打磨的过程，具体包括：
步骤A1，所述机器人通过所述水龙头夹爪抓取所述待加工水龙头，利用一激光传感器获取所述待加工水龙头的轮廓数据，并根据所述轮廓数据对所述第一打磨程序进行补偿以形成相应的第二打磨程序；
步骤A2，将第一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系；
步骤A3，所述机器人采用所述第二打磨程序，通过当前的所述砂带机对所述待加工水龙头进行打磨，所述机器人在打磨完毕后将所述待加工水龙头转移至下一个所述砂带机，随后转向步骤A4；
步骤A4，所述机器人通过一视觉相机对下一台所述砂带机进行标定，以建立下一台所述砂带机的坐标系；
步骤A5，将下一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系，随后返回所述步骤A3，直至所述待加工水龙头经过所有所述砂带机的打磨为止；
其中，在步骤A4中，所述视觉相机安装于一相机手爪中，所述机器人通过在换手台上切换所述相机手爪以进行砂带机的视觉标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待加工面包括顶部表面和外轮廓表面。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加工机台中还包括一换手台，所述换手台上放置一打磨手爪。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤A1中，对所述第一打磨程序的补偿包括：
步骤A11，根据所述轮廓数据进行对所述待加工水龙头的圆柱外轮廓和顶部表面的拟合；
步骤A12，根据拟合结果计算所述代加工水龙头的偏差数据；
步骤A13，根据所述偏差数据对所述第一打磨程序进行补偿，形成相应的所述第二打磨程序。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述砂带机的数量为2至4个。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述偏差数据包括所述代加工水龙头的外圆中心与内孔中心的偏差值。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述偏差数据还包括所述顶部表面的位置偏差及平面角度偏差。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视觉相机放置于所述换手台上。
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