CN108639169A - 一种履带机器人的翻转臂机构 - Google Patents

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CN108639169A CN201810373080.3A CN201810373080A CN108639169A CN 108639169 A CN108639169 A CN 108639169A CN 201810373080 A CN201810373080 A CN 201810373080A CN 108639169 A CN108639169 A CN 108639169A
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蒋金鹏
付西光
邱平平
吕训
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Shanghai Jungong Robot Co ltd
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Shanghai Jungong Intelligent Technology Co Ltd
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
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    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种履带机器人的翻转臂机构，包括：旋转轮轴(1)，旋转前臂(2)，翻转辅轮(3)，旋转后挡板(4)，旋转后臂(9)；翻转臂轮轴(5)，翻转臂轮(6)旋转前挡板(7)，第一轴承(8)和履带(10)。所述履带机器人的翻转臂机构结构紧凑，小巧灵敏，可以适用于不同类型的机器人体，提高履带机器人子的越障能力，增强作业环境。

Description

一种履带机器人的翻转臂机构
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及到一种履带机器人的翻转臂机构。
背景技术
随着科技的发展，机器人技术也得到了长足的发展，机器人的应用领域也越来越广，其中机器人的行进系统就属于机器人领域的重要一环，目前存在的行进机构可分为：轮式，履带式，腿式及复合式。其中轮式结构具有较高的行驶速度且结构简单，但对于地形的适应能力不足，越障能力差；腿式结构通过腿部姿态调整，能适应多种地形，但需要大量的驱动器，制动及转向装置，使系统机构复杂，稳定步态规划和稳定平衡控制难以实现；履带式结构具有较高的稳定性和越障能力，但自重过大能耗大。
履带式机器人不同于一般的轮式移动机器人，它能通过各种复杂的地形，并且可以工作在恶劣的环境下，代替人完成执行一些具有危险性的工作。因此研究履带式机器人具有重要的意义，研究履带机器人体的翻转臂机构尤为重要，机器人可代替人到危险/恶劣或人不可及的环境中执行任务，完成侦查，巡逻，警戒，反恐，排爆，科学考察及采样等工作，从而减少人员伤亡危险，在救援，科考，军事等领域具有巨大的应用价值。
发明内容
本发明的目的是提供一种履带机器人的翻转臂机构，以克服目前履带机器人体在行驶过程中的越障能力，同时能有效的阻挡石子，杂草进入履带驱动内部，履带自带伸缩机构有效的防止履带脱带。
为解决上述问题，本发明提供一种履带机器人的翻转臂机构，包括：
旋转轮轴(1)，旋转前臂(2)，翻转辅轮(3)，旋转后挡板(4)，旋转后臂(9)；
翻转臂轮轴(5)，翻转臂轮(6)旋转前挡板(7)，第一轴承(8)和履带(10)。
进一步，所述旋转轮轴(1)通过螺纹连接旋转后臂(9)。
进一步，所述旋转后壁(9)前面装有翻转辅轮(3)，所述履带(10)内部装有翻转辅轮(3)。
进一步，所述翻转辅轮(3)内部装有第二轴承(13)，所述第二轴承(13)前后装有第二卡簧(12)和第四卡簧(14)。
进一步，所述旋转前臂(2)和旋转后臂(9)配合套在一起。
进一步，所述旋转前臂(2)内部装有紧定螺钉(17)，所述旋转前臂(2)前后装有翻转臂轮(6)。
进一步，所述翻转臂轮(6)内部装有第一轴承(8)。
进一步，所述第一轴承(8)前后装有第一卡簧(11)和第三卡簧(15)，所述第一轴承(8)内部装有翻转臂轮轴(5)，所述翻转臂轮轴(5)上装有第五卡簧(16)。
进一步，所述履带内部设有挡条。
进一步，所述履带内侧两边设有传动条
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：
所述旋转轮轴通过螺纹连接旋转后臂，所述旋转后壁前面装有翻转辅轮，所述旋转后壁左右装有旋转后挡板，用于履带的张进和导向，所述履带内部装有翻转辅轮，所述翻转辅轮内部装有第二轴承，所述第二轴承前后装有第二卡簧和第四卡簧，防止第二轴承轴向移动。
所述履带内部设有密集的挡条，用来阻挡石子，杂草等进入履带内部；所述履带内侧两边设有传动条，用来传递动力。
所述履带机器人的翻转臂机构结构紧凑，小巧灵敏，可以适用于不同类型的机器人体，提高履带机器人子的越障能力，增强作业环境。
且所述履带机器人的翻转臂机构自带张紧机构，履带自带挡板功能。
附图说明
图1是本发明实施例中履带机器人的翻转臂机构的立体图；
图2是本发明实施例中履带机器人的翻转臂机构的主视图；
图3是本发明实施例中履带机器人的翻转臂机构的主视剖视图；
图4是本发明实施例中履带机器人的翻转臂机构的履带立体图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参考图1至图4，本实施例提供一种履带机器人的翻转臂机构，包括旋转轮轴1，旋转前臂2，翻转辅轮3，旋转后挡板4，旋转后臂9；
翻转臂轮轴5，翻转臂轮6旋转前挡板7，第一轴承8和履带10。
所述旋转轮轴1通过螺纹连接旋转后臂9，完成动力传输。
所述旋转后壁9前面装有翻转辅轮3，所述履带10内部装有翻转辅轮3，翻转辅轮3的条齿啮合绷紧履带10。
所述翻转辅轮3内部装有第二轴承13，所述第二轴承13前后装有第二卡簧12和第四卡簧14，防止轴承2的轴向移动。
所述旋转前臂2和旋转后臂9配合套在一起。所述旋转后臂9左右装有旋转后挡板通过螺纹连接，所述旋转前挡板通过螺纹连接在旋转前挡板上，所述旋转前挡板和旋转后挡板套合在一起，所述旋转前臂2内部装有紧定螺钉17，用于张紧履带10，保证履带10不会松弛，保证履带10不会脱带。
所述旋转前臂2内部装有紧定螺钉17，所述旋转前臂2前后装有翻转臂轮6。
所述翻转臂轮6内部装有第一轴承8。
所述第一轴承8前后装有第一卡簧11和第三卡簧15，所述第一轴承8内部装有翻转臂轮轴5，所述翻转臂轮轴5上装有第五卡簧16。
所述履带10内部设有挡条。
所述履带10内侧两边设有传动条
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：
所述旋转轮轴通过螺纹连接旋转后臂，所述旋转后壁前面装有翻转辅轮，所述旋转后壁左右装有旋转后挡板，用于履带的张进和导向，所述履带内部装有翻转辅轮，所述翻转辅轮内部装有第二轴承，所述第二轴承前后装有第二卡簧和第四卡簧，防止第二轴承轴向移动。
所述履带内部设有密集的挡条，用来阻挡石子，杂草等进入履带内部；所述履带内侧两边设有传动条，用来传递动力。
所述履带机器人的翻转臂机构结构紧凑，小巧灵敏，可以适用于不同类型的机器人体，提高履带机器人子的越障能力，增强作业环境
且所述履带机器人的翻转臂机构自带张紧机构，履带自带挡板功能。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，包括：
旋转轮轴(1)，旋转前臂(2)，翻转辅轮(3)，旋转后挡板(4)，旋转后臂(9)；
翻转臂轮轴(5)，翻转臂轮(6)旋转前挡板(7)，第一轴承(8)和履带(10)。
2.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述旋转轮轴(1)通过螺纹连接旋转后臂(9)。
3.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述旋转后壁(9)前面装有翻转辅轮(3)，所述履带(10)内部装有翻转辅轮(3)。
4.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述翻转辅轮(3)内部装有第二轴承(13)，所述第二轴承(13)前后装有第二卡簧(12)和第四卡簧(14)。
5.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述旋转前臂(2)和旋转后臂(9)配合套在一起。
6.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述旋转前臂(2)内部装有紧定螺钉(17)，所述旋转前臂(2)前后装有翻转臂轮(6)。
7.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述翻转臂轮(6)内部装有第一轴承(8)。
8.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述第一轴承(8)前后装有第一卡簧(11)和第三卡簧(15)，所述第一轴承(8)内部装有翻转臂轮轴(5)，所述翻转臂轮轴(5)上装有第五卡簧(16)。
9.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述履带内部设有挡条。
10.如权利要求1所述的履带机器人的翻转臂机构，其特征在于，所述履带内侧两边设有传动条。
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