CN108638500A - 3d打印机的异常中断续打控制系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种3D打印机异常中断续打控制系统、方法及装置，上述3D打印机异常中断续打控制系统包括：异常检测单元、控制单元以及喷嘴清理机构；异常检测单元和控制单元连接，用于检测3D打印机打印时的异常情况，将异常检测结果发送到控制单元；控制单元，用于当出现异常时控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复，还用于在异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴，并在清理完毕后移动打印头至打印中断位置继续打印。在继续打印前通过控制打印头与喷嘴清理机构配合清理打印头的喷嘴，防止喷嘴外的余料掉落到目标打印物表面，使目标打印物的外表更平滑，品质更好。

Description

3D打印机的异常中断续打控制系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及3D打印技术领域，特别是涉及一种3D打印机异常中断续打控制系统、方法及装置。

背景技术

3D打印机主要分为熔融沉积型(FDM)、立体光固化成型(SLA)、数字光投影型(DLP)等类型，其中熔融沉积型应用最为广泛。熔融沉积型(FDM)3D打印机的打印过程是通过融化打印材料，并逐层“画出”目标打印物的截面轮廓，堆叠形成目标打印物。因为每层的厚度有限，而且需要层层堆叠形成，一般要打印完成一个目标打印物都需要很长时间。若打印中途出现异常，则需要中断打印，待异常消除之后再继续打印。

在实现过程中，发明人发现现有3D打印技术虽然能够实现一些异常中断续打功能，但是会在中断续打的中断位置留下痕迹，影响目标打印物的品质。

发明内容

基于此，有必要针对现有3D打印机在异常中断续打的中断位置无法达到无痕衔接的问题，提供一种3D打印机异常中断续打控制系统、方法及装置。

一方面，本发明实施例提供一种3D打印机的异常中断续打控制系统，包括：异常检测单元、控制单元以及喷嘴清理机构；

异常检测单元和控制单元连接，用于检测3D打印机打印时的异常情况，将异常检测结果发送到控制单元；

控制单元，用于当出现异常时控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复，还用于在异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴，并在清理完毕后移动打印头至打印中断位置继续打印，打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

在其中一个实施例中，喷嘴清理机构包括耐高温软垫。

在其中一个实施例中，还包括数据缓冲存储器；数据缓冲存储器与控制单元连接，用于通过网络接收并存储打印数据；

控制单元还用于从数据缓冲存储器读取打印数据，并在读取的打印数据异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待读取的打印数据恢复；在读取的打印数据恢复正常后，将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴，并在清理完毕后移动打印头至打印中断位置继续打印。

另一方面，本发明实施例还提供一种3D打印机的异常中断续打控制方法，包括步骤：

当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复；

当异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴；

喷嘴清理完毕之后，移动打印头至打印中断位置继续打印；打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

在其中一个实施例中，在异常恢复后，上述将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴的步骤之前还包括：

控制打印头的挤出机挤出预设长度的打印材料。

在其中一个实施例中，上述当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复的步骤包括：

当3D打印机出现异常时，控制打印头的挤出机回抽打印材料，同时移动打印头至预设的异常等待位置。

在其中一个实施例中，上述当3D打印机出现的异常为供电异常时，移动打印头至预设的异常等待位置的过程包括：

根据预设位移量将打印头从目标打印物上移开；

获取打印中断位置坐标并保存；

打印中断位置坐标存储后，移动打印头到预设的异常等待位置。

在其中一个实施例中，上述获取打印中断位置坐标并保存的步骤包括：

获取打印头的当前位置坐标；

根据当前位置坐标和预设位移量，得到打印中断位置坐标并保存。

再一方面，本发明实施例提供一种3D打印机的异常中断续打控制装置，包括：

异常中断模块，用于当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复；

喷嘴清理模块，用于当异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴；

续打模块，用于在喷嘴清理完毕之后，移动打印头至打印中断位置继续打印；打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，等待异常恢复；

当异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴；

喷嘴清理完毕之后，移动打印头至打印中断位置继续打印；打印中断位置为打印头停止打印时的位置。

上述3D打印机异常中断续打控制系统、方法及装置，通过异常检测单元检测打印期间是否出现异常，并发送异常检测结果至控制单元，当出现异常时，控制单元控制3D打印机的打印头停止打印；等异常恢复之后，控制打印头移动到喷嘴清理机构清理打印头的喷嘴，清理完后继续打印。基于此，在继续打印前通过控制打印头与相应设置的喷嘴清理机构配合清理打印头的喷嘴，防止喷嘴外的余料掉落到目标打印物表面，使目标打印物的外表更平滑，品质更好。

附图说明

图1为一实施例中3D打印机异常中断续打控制系统的结构示意图；

图2为一实施例中清理喷嘴时喷嘴与耐高温软垫的位置示意图；

图3为另一实施例中清理喷嘴时喷嘴与耐高温软垫的位置示意图；

图4为一实施例中3D打印机异常中断续打控制系统的结构示意图；

图5为另一实施例中3D打印机异常中断续打控制系统的结构示意图；

图6为一实施例中3D打印机异常中断续打控制方法的流程图示意图；

图7为另一实施例中3D打印机异常中断续打控制方法的流程图示意图；

图8为另一实施例中3D打印机异常中断续打控制方法的流程图示意图；

图9为一实施例中移动打印头至预设的异常等待位置的步骤的流程示意图；

图10为一实施例中获取打印中断位置坐标并保存的步骤的流程示意图；

图11为一实施例中3D打印机异常中断续打控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明实施例提供一种3D打印机异常中断续打控制系统，如图1所示，包括：异常检测单元110、控制单元120以及喷嘴清理机构130。

异常检测单元110和控制单元120连接，用于检测3D打印机打印时的异常情况，将异常检测结果发送到控制单元120。控制单元120，用于当出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复，还用于在异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141，并在清理完毕后移动打印头至打印中断位置继续打印，打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

具体而言，在3D打印机打印时，异常检测单元110持续检测3D打印机的异常情况，并将异常检测结果发送到控制单元120，异常检测结果包括正常和异常。控制单元120用于接收异常检测单元110发送的异常检测结果并对其进行判断，若异常检测结果为异常，则控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复。在等待异常恢复期间，异常检测单元110也在持续检测3D打印机的异常情况，控制单元120接收异常检测单元110发送的异常检测结果并对其进行判断，若异常检测结果变为正常，则控制单元120控制打印头配合喷嘴清理机构130清理打印头的喷嘴141，清理完毕之后移动打印头到打印中断位置继续打印。

其中，异常情况包括供电异常、供料异常等。喷嘴清理机构130固定在3D打印机上打印头能够到达的区域内。在其中一个实施例中，喷嘴清理机构130固定在打印区域以外打印头能够到达的位置，这样可以防止喷嘴141上清理下来的余料掉落在打印区域内影响目标打印物的品质。打印区域为打印平台正上方打印头能够执行打印任务的空间区域。在其中一个实施例中，控制单元120可以采用微控制芯片如MCU、FPGA、DSP等。

本实施例提供的3D打印机的异常中断续打控制系统，通过异常检测单元110检测打印期间3D打印机是否出现异常，并发送异常检测结果至控制单元120；当出现异常时，控制单元120控制3D打印机的打印头停止打印并将打印头从目标打印物上移开；待异常恢复之后，控制单元120控制打印头移动到喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141，清理完后继续打印。异常出现时，控制打印头停止打印并将打印头移开，防止喷嘴内已经融化的打印材料掉落在目标打印物上影响目标打印物的品质。而且，在异常恢复后继续打印前，通过控制打印头与喷嘴清理机构130配合，清理打印头的喷嘴141，防止喷嘴141外侧的余料掉落使目标打印物表面不平滑，从而在目标打印物的打印中断位置实现无痕衔接，使目标打印物的外表流畅品质更好。

在其中一个实施例中，喷嘴清理机构130包括耐高温软垫131。具体的，耐高温软垫131的材料运用耐高温的弹性材料，耐高温软垫131固定在3D打印机上打印区域以外打印头能够到达的位置，用于清理喷嘴外侧处于融化状态的余料。在一个实施例中，如图2所示，耐高温软垫131的设置方向与喷嘴141出料方向平行，耐高温软垫131一端固定，另一端悬空，清理喷嘴时将打印头移动到耐高温软垫131的悬空端的一侧，移动打印头使打印头的喷嘴141的外侧壁与耐高温软垫131的悬空端的两侧来回接触，这样喷嘴141外侧残留的处于融化状态的余料就被剐蹭在耐高温软垫131上。在一个实施例中，如图3所示，耐高温软垫131的设置方向为和喷嘴141出料方向垂直，清理喷嘴时将打印头的喷嘴141按压在耐高温软垫131上，通过在耐高温软垫131的内移动打印头将喷嘴141外侧残留的余料清除。在其中一个实施例中，耐高温软垫131采用硅胶软垫。

在其中一个实施例中，喷嘴清理机构130包括固定部132和耐高温软垫131，耐高温软垫131设置在固定部132上，固定部132固定在3D打印机上打印头能够到达的区域内，例如，如图1所示，固定在3D打印机的框架170上。

通过耐高温软垫131清理喷嘴141的外侧壁上残留的融化状态的余料，使3D打印机异常恢复后续打时，新挤出的打印材料不会将喷嘴141外侧壁上的残余的材料带落到目标打印物上，从而使目标打印物的中断位置更接近无痕衔接。喷嘴141清理完毕后清理下来的材料冷却在耐高温软垫131上，由于耐高温软垫131具有弹性，冷却的材料很容易就可以被清除下来。

在其中一个实施例中，如图4所示，异常检测单元110包括断电检测电路111。

断电检测电路111分别连接外接电源和控制单元120，用于检测外接电源供电是否出现异常，发送供电异常检测结果至控制单元120。

在其中一个实施例中，如图4所示，3D打印机的异常中断续打控制系统还包括储能单元150。储能单元150用于在外接电源供电异常时，向控制单元120供电。

在其中一个实施例中，如图3所示，异常检测单元110还包括缺料检测电路112。

缺料检测电路112分别连接外接电源和控制单元120，用于检测3D打印机的供料装置是否出现缺料异常，发送供料异常检测结果至控制单元120。

在其中一个实施例中，如图5所示，3D打印机的异常中断续打控制系统还包括数据缓冲存储器160。数据缓冲存储器160与控制单元120连接，用于通过网络接收并存储打印数据。

控制单元120还用于从数据缓冲存储器160读取打印数据，并在读取的打印数据异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待读取的打印数据恢复；在读取的打印数据恢复正常后，将打印头移动到喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141，并在清理完毕后移动打印头至打印中断位置继续打印。

具体的，当3D打印机执行网络在线打印时，数据缓冲存储器160不断通过网络接收并存储打印数据，控制单元120持续从数据缓冲存储器160中读取打印数据，根据读取的打印数据进行3D打印。此时，若出现网络中断等故障，数据缓冲存储器接收不到新的打印数据，控制单元120将数据缓冲存储器160存储的打印数据读取空时，或者控制单元120检测到数据缓冲存储器160存储的打印数据快被读空时，则控制3D打印机的打印头停止打印，等待读取的打印数据恢复；在等待过程中，控制单元120不断读取缓冲存储器中的打印数据，若读取的打印数据恢复正常，则将打印头移动至喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141，并在清理完毕后将打印头移至打印中断位置，根据数据读取恢复后的打印数据继续打印。在其中一个实施例中，数据缓冲存储器160可以内置于控制单元120中。

在其中一个实施例中，3D打印机的异常中断续打控制系统还包括非易失存储器180。非易失存储器180指掉电后其中存储的数据不会丢失的存储器。非易失存储器180与控制单元120连接，用于在供电异常时存储打印相关数据这样当储能单元电量耗尽3D打印机整体掉电之后，非易失存储器180中的数据也不会丢失。具体的，非易失存储器180可以采用可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存或闪存卡。

本发明实施例还提供一种3D打印机的异常中断续打控制方法，如图6所示，包括：

步骤S10，当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复。

步骤S30，当异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141。

步骤S40，喷嘴141清理完毕之后，移动打印头至打印中断位置继续打印；打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

具体而言，本实施例提供的3D打印机的异常中断续打控制方法可以应用于上述实施例中提供的3D打印机异常中断续打控制系统的控制单元120中，也可以直接应用于3D打印机的控制单元中。若控制单元120判断3D打印机出现异常，则控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复；若控制单元120判断异常恢复，则控制打印头在喷嘴清理机构130上清理喷嘴141，之后将打印头移动到打印中断位置继续打印。

其中，控制单元120对3D打印机出现异常和异常恢复的判断可以是根据上述异常检测单元110检测的异常检测结果来判断，也可以是控制单元120请求读取数据缓冲存现器160中的数据，并根据返回的打印数据判断数据缓冲是否出现异常。

在其中一个实施例中，如图7所示，在异常恢复后，上述将打印头移动到喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141的步骤之前，还包括步骤：

步骤S20，控制打印头的挤出机挤出预设长度的打印材料。

在等待异常恢复期间，喷嘴141内残留的打印材料可能会变质，在清理喷嘴141之前先将挤出一段预设长度的打印材料，把喷嘴141中残留的有可能已经变质的打印材料挤出，可以使目标打印物的品质更好。本实施例在异常恢复后，先挤出一段打印材料清理喷嘴141内侧的余料，再配合喷嘴清理机构130清理喷嘴141外侧残留余料，能够使打印中断位置更平滑。

在其中一个实施例中，喷嘴清理机构130包括耐高温软垫131。上述当异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141的过程包括：

步骤S31，当异常恢复后，将打印头移动到耐高温软垫131的清理区域，在清理区域内运动打印头，清理打印头的喷嘴141外侧的余料。

其中，清理区域是耐高温软垫131能够起到清理喷嘴作用的区域。在其中一个实施例中，如图2所示，耐高温软垫131的设置方向与喷嘴141出料方向平行，耐高温软垫131一端固定，另一端悬空；当异常恢复后，将打印头移动到耐高温软垫131悬空端的一侧，使喷嘴141的出口低于耐高温软垫131悬空端的高度，在这个固定高度上控制打印头的喷嘴141水平来回移动于耐高温软垫131的悬空端的两侧，使喷嘴141外侧壁与耐高温软垫131悬空端两侧来回接触，这样喷嘴141外侧壁上残留的处于融化状态的余料就留在了耐高温软垫131上，喷嘴外侧壁得到清理。在其中一个实施例中，耐高温软垫131的设置方向与喷嘴141出料方向垂直，当异常恢复后，将打印头移动到耐高温软垫131的上，使打印头的喷嘴141的出口高度稍低于耐高温软垫131的高度，这时喷嘴141被按压在耐高温软垫131上，在这个固定高度上控制打印头在耐高温软垫131上水平运动，喷嘴141外侧壁上残留的处于融化状态的余料被清理下来，留在了耐高温软垫131表面。

在其中一个实施例中，如图8所示，上述当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复的步骤包括：

步骤S11，当3D打印机出现异常时，控制打印头的挤出机回抽打印材料，同时移动打印头至预设的异常等待位置。

具体的，异常等待位置位于打印区域之外。当判定3D打印机出现异常，控制挤出机回抽打印材料并将打印头从目标打印物上移开，确保喷嘴141不再接触目标打印物并且打印材料不再被挤出，使目标打印物在打印中断位置不形成材料堆积，表面更加光滑流畅。

在其中一个实施例中，当3D打印机出现的异常为供电异常时，如图9所示，上述移动打印头至预设的异常等待位置的过程包括：

步骤S112，根据预设位移量将打印头从目标打印物上移开。

步骤S113，获取打印中断位置坐标并保存。

步骤S114，打印中断位置坐标存储后，移动打印头到预设的异常等待位置。

具体的，供电异常时，储能单元150为控制单元120供电，但储能单元150的电量有限，当储能单元150的电量耗尽，3D打印机中的数据就会丢失，因此要将打印中断位置坐标保存起来，待供电恢复后控制单元120才能从打印中断位置开始继续打印。其中，预设位移量为一个较小的位移量，先根据预设位移量移开打印头，再进行打印中断位置坐标的获取和保存，可以起到防止打印头的喷嘴141烫伤目标打印物的作用，还能够防止喷嘴141中剩余的处于融化状态的打印材料掉落到目标打印物上影响后续打印的无痕衔接。

在其中一个实施例中，当供电异常时，3D打印机的加热电路不再有电源供电，当供电异常恢复后，也就是外接电源恢复供电后，上述控制打印头的挤出机挤出预设长度的打印材料之前还包括步骤，将打印头和打印平台加热到预设温度。

在其中一个实施例中，如图10所示，上述步骤S113的过程包括：

步骤S1131，获取打印头的当前位置坐标。

步骤S1132，根据当前位置坐标和预设位移量，得到打印中断位置坐标并保存。

具体的，打印中断位置的坐标是根据当前位置坐标减去预设位移量得到的。

在其中一个实施例中，如图1和图5所示，3D打印机的异常中断续打控制系统包括：异常检测单元110、控制单元120、喷嘴清理机构130、储能单元150、数据缓冲存储器160以及非易失存储器180。异常检测单元110包括断电检测电路111和缺料检测电路112。喷嘴清理机构130包括耐高温软垫131和固定部132，固定部132固定在3D打印机的横向上框架上，耐高温软垫131设置方向与喷嘴141出料方向平行，耐高温软垫131一端固定在固定部上，另一端悬空。

断电检测电路111检测外接电源的供电情况，不断将供电异常检测结果发送到控制单元120。缺料检测电路112检测供料情况，不断将供料异常检测结果发送到控制单元120。控制单元120根据接收到的供电异常检测结果和供料异常检测结果，判断是否出现供电异常和/或供料异常；并且在等待异常恢复期间，根据供电异常检测结果和供料异常检测结果，判断出现的异常是否恢复。

当3D打印机执行网络在线打印时，数据缓冲存储器160不断通过网络接收打印数据，控制单元120不断从数据缓冲存储器160中读取打印数据。当控制单元120读取的数据缓冲存储器160中的打印数据为空值时，判定出现打印数据获取异常。在等待异常恢复期间，控制单元120依然不断从数据缓冲存储器160读取打印数据，当控制单元120读取的数据恢复正常，则判断数据获取恢复正常。

在本实施例中，控制单元120用于执行3D打印机的异常中断续打控制方法，当控制单元120判定3D打印机出现上述三种异常时，控制单元120控制打印头的挤出机回抽打印材料，同时移动打印头到预设在打印区域外的异常等待位置，等待异常恢复。当控制单元120判定3D打印机的异常恢复后，控制挤出机挤出预设长度的打印材料，并将打印头移动到喷嘴清理机构130的耐高温软垫131悬空端的一侧，在耐高温软垫131的清理区域内，来回运动与耐高温软垫131悬空端的两侧，将喷嘴141外侧壁上的余料清理掉；清理喷嘴141之后，将打印头移动到打印中断位置，根据打印数据继续打印。

本实施例中通过当3D打印机出现异常时，将打印头从目标打印物上移开，防止喷嘴141烫坏目标打印物，并在异常恢复后，挤出预设长度的材料，清理喷嘴141内侧的变质余料，通过控制打印头配合喷嘴清理机构130运动，清理喷嘴141外侧的余料，再继续打印，实现目标打印物在打印中断位置的无痕衔接。

进一步的，当3D打印机发生供电异常时，尽管有储能单元150为控制单元120继续供电，但是也不能保证能够维持供电直到外接电源恢复正常的时候。因此当3D打印机发生供电异常时，控制单元120控制打印头的挤出机回抽打印材料，同时按照预设位移量将打印头从目标打印物上移开，这时获取打印头的当前位置坐标，将当前位置坐标减去预设位移量，得到打印中断位置坐标并保存到非易失存储器180中，再移动打印头到预设的异常等待位置。当外接电源恢复供电后，将打印头和打印平台加热到预设温度，控制挤出机挤出预设长度的打印材料，移动打印头到喷嘴清理机构130的耐高温软垫131悬空端的一侧，使喷嘴141来回运动于耐高温软垫131悬空端的两侧清理喷嘴141，之后将打印头移动至打印中断位置继续打印。通过先将打印头按照预设位移量移开，防止喷嘴141烫伤目标打印物，之后再通过计算得出打印中断位置坐标并存储，确保外接电源恢复后控制单元120能够得到打印中断位置坐标，实现之后的续打。其中，预设位移量可以是竖直向上移动10毫米。控制单元120可以采用MCU、FPGA、DSP等微处理器实现。

在一个实施例中，如图11所示，本发明实施例提供了一种3D打印机异常中断续打控制装置，包括：

异常中断模块310，用于当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复。

喷嘴清理模块330，用于当异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构130上清理打印头的喷嘴141。

续打模块340，用于在喷嘴141清理完毕之后，移动打印头至打印中断位置继续打印；打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

需要说明的是，3D打印机异常中断续打控制装置中的各模块组合可以实现上述3D打印机异常中断续打控制方法的方法步骤，在此不做赘述，另外，3D打印机异常中断续打控制方法中的其他方法步骤也可以由合适的模块实现，在此不一一列出。上述3D打印机异常中断续打控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当3D打印机出现异常时，控制3D打印机的打印头停止打印，并将打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复；

当异常恢复后，将打印头移动到喷嘴清理机构上清理打印头的喷嘴；

喷嘴清理完毕之后，移动打印头至打印中断位置继续打印；打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

在其中一个实施例中，处理器为上述的控制单元120。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种3D打印机的异常中断续打控制系统，其特征在于，包括：异常检测单元、控制单元以及喷嘴清理机构；

所述异常检测单元和所述控制单元连接，用于检测3D打印机打印时的异常情况，将异常检测结果发送到所述控制单元；

所述控制单元，用于当出现异常时控制所述3D打印机的打印头停止打印，并将所述打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复；还用于在异常恢复后，将所述打印头移动到所述喷嘴清理机构上清理所述打印头的喷嘴，并在清理完毕后移动所述打印头至打印中断位置继续打印，所述打印中断位置为出现异常后打印头停止打印时的位置。

2.根据权利要求1所述的3D打印机的异常中断续打控制系统，其特征在于，所述喷嘴清理机构包括耐高温软垫。

3.根据权利要求1所述的3D打印机的异常中断续打控制系统，其特征在于，还包括数据缓冲存储器；所述数据缓冲存储器与所述控制单元连接，用于通过网络接收并存储打印数据；

所述控制单元还用于从所述数据缓冲存储器读取所述打印数据，并在读取的打印数据异常时，控制所述3D打印机的打印头停止打印，并将所述打印头从所述目标打印物上移开，等待读取的打印数据恢复；在读取的打印数据恢复正常后，将所述打印头移动到所述喷嘴清理机构上清理所述打印头的喷嘴，并在清理完毕后移动所述打印头至打印中断位置继续打印。

4.一种3D打印机的异常中断续打控制方法，其特征在于，包括步骤：

当3D打印机出现异常时，控制所述3D打印机的打印头停止打印，并将所述打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复；

当异常恢复后，将所述打印头移动到喷嘴清理机构上清理所述打印头的喷嘴；

喷嘴清理完毕之后，移动所述打印头至打印中断位置继续打印；所述打印中断位置为出现异常后所述打印头停止打印时的位置。

5.根据权利要求4所述的3D打印机异常中断续打控制方法，其特征在于，在异常恢复后，所述将所述打印头移动到喷嘴清理机构上清理所述打印头的喷嘴的步骤之前还包括：

控制所述打印头的挤出机挤出预设长度的打印材料。

6.根据权利要求4所述的3D打印机异常中断续打控制方法，其特征在于，所述当3D打印机出现异常时，控制所述3D打印机的打印头停止打印，并将所述打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复的步骤包括：

当3D打印机出现异常时，控制所述打印头的挤出机回抽打印材料，同时移动所述打印头至预设的异常等待位置。

7.根据权利要求6所述的3D打印机异常中断续打控制方法，其特征在于，当所述3D打印机出现的异常为供电异常时，所述移动所述打印头至预设的异常等待位置的过程包括：

根据预设位移量将所述打印头从目标打印物上移开；

获取所述打印中断位置坐标并保存；

打印中断位置坐标存储后，移动所述打印头到所述预设的异常等待位置。

8.根据权利要求7所述的3D打印机异常中断续打控制方法，其特征在于，所述获取所述打印中断位置坐标并保存的步骤包括：

获取所述打印头的当前位置坐标；

根据所述当前位置坐标和所述预设位移量，得到所述打印中断位置坐标并保存。

9.一种3D打印机的异常中断续打控制装置，其特征在于，所述装置包括：

异常中断模块，用于当3D打印机出现异常时，控制所述3D打印机的打印头停止打印，并将所述打印头从目标打印物上移开，等待异常恢复；

喷嘴清理模块，用于当异常恢复后，将所述打印头移动到喷嘴清理机构上清理所述打印头的喷嘴；

续打模块，用于在喷嘴清理完毕之后，移动所述打印头至打印中断位置继续打印；所述打印中断位置为出现异常后所述打印头停止打印时的位置。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求4至8中任一项所述的方法的步骤。