CN108638087A - 双吸附可回收机器人 - Google Patents

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周哲军
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Shenzhen Poly Technology Co Ltd
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Shenzhen Poly Technology Co Ltd
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
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    • B24C1/08—Methods for use of abrasive blasting for producing particular effects; Use of auxiliary equipment in connection with such methods for polishing surfaces, e.g. smoothing a surface by making use of liquid-borne abrasives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
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Abstract

本发明公开了一种双吸附可回收机器人，包括机体、履带行走装置、吸附装置以及轴流风机，所述机体上设有枪头安装座，所述履带行走装置包括双伺服电机、同步带，所述机体的两侧分别安装有所述一条所述同步带，所述双伺服电机与所述同步带通过同步皮带传动连接，所述吸附装置包括负压吸附盘，所述负压吸附盘安装于所述机体底部，所述机体的四角分别安装有一个所述轴流风机。

Description

双吸附可回收机器人
技术领域
本发明涉及涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双吸附可回收机器人。
背景技术
现阶段船舶在船坞除锈、除油漆、除附着物方面通常使用两种发明方法：一是船舶到船坞上用喷砂方式除锈除漆除附着物，把钢板打磨成原色然后喷油漆，使用此种方法油漆面被附着物破坏，船壳体产生锈层，影响船的使用寿命，而且打磨过程能耗大、效率低、杨尘很大污染环境，工况很恶劣；二是采用喷砂加水工艺除锈除漆除附着物后船板返锈，清除过程也同样存在能耗相对较高和效率相对低的技术问题。采用喷砂加水工艺除锈除漆需要使用机器人携带喷腔在船舶表面进行清理工作。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种双吸附可回收机器人，该机器人解决传统清理机器人在船舶表面的吸附力差的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种双吸附可回收机器人，包括机体、履带行走装置、吸附装置以及轴流风机，所述机体上设有枪头安装座，所述履带行走装置包括双伺服电机、同步带，所述机体的两侧分别安装有所述一条所述同步带，所述双伺服电机与所述同步带通过同步皮带传动连接，所述吸附装置包括负压吸附盘，所述负压吸附盘安装于所述机体底部，所述机体的四角分别安装有一个所述轴流风机。
作为一种改进的方式，所述机体内设有动力仓，所述双伺服电机安装于所述动力仓内，所述动力仓顶部设有盖板，所述盖板底部设有密封垫。
作为一种改进的方式所述同步带表面设有真空杯。
作为一种改进的方式，所述机体上安装有皮带保护罩，所述同步皮带设于所述皮带保护罩内。
作为一种改进的方式，所述机体设有负压管，所述负压管一端连接所述负压吸附盘，所述负压管一端连接负压发生装置。
作为一种改进的方式，所述机体上安装有涨紧所述同步带的张紧轮。
作为一种改进的方式，所述枪头安装座上安装有高压水后加砂喷枪。
作为一种改进的方式，所述履带行走装置还包括带轮，所述带轮包括主动带轮与从动带轮，所述同步带安装于所述主动带轮与所述从动带轮之间，所述双伺服电机的输出轴设有主动齿轮，所述主动带轮的外周圈设有与所述主动齿轮相啮合的齿，所述主动齿轮与所述主动带轮啮合。
采用上述技术方案所取得的技术效果为：
双吸附爬壁机器人由铸铝机架、负压吸附盘、负压吸盘安装仓、动力仓、双伺服电机、减速齿轮组、管线固定支架等组成；负压吸附盘和履带产生吸附力、双吸附力互相补偿、有效载荷130kg、可抵消射流的反作用力、保证满足管线的牵引力，负压吸盘产生吸附力的同时可回收废物并干燥清洗表面，双伺服电机减速齿轮组组合可有效满足运功速度的同时降低功率；该机器人可在船舶表面作任意方向运动，可在立面、仰面、斜面、外飘斜面斜面、1m 直径外弧面、内弧面都能通过。
由于所述机体内设有动力仓，所述双伺服电机安装于所述动力仓内，所述动力仓顶部设有盖板，所述盖板底部设有密封垫，双伺服电机安装于动力仓内，避免涉水。
由于所述同步带表面设有真空杯，同步带表面的真空杯体积压缩后能够形成负压，使机器人吸附在物体表面。
由于所述机体上安装有皮带保护罩，所述同步皮带设于所述皮带保护罩内，保护罩对同步皮带起到保护的作用。
由于所述机体上安装有涨紧所述同步带的张紧轮，张紧轮对皮带起到张紧作用，防止皮带松弛掉落。
由于所述枪头安装座上安装有高压水后加砂喷枪，高压水后加砂喷枪向物体喷射高压的水砂混合物以对物体表面进行清理。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图中，1-机体，21-双伺服电机、22-同步带，3-负压吸附盘，4-枪头安装座，5-负压管，61-盖板,62-密封垫，7-轴流风机，8-皮带保护罩，9-张紧轮，101-主动轮，102-从动轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
如图1所示，一种双吸附可回收机器人，包括机体1、履带行走装置、吸附装置以及轴流风机7，机体1内设有动力仓，双伺服电机21安装于动力仓内，动力仓顶部设有盖板6，盖板6底部设有密封垫62，双伺服电机21安装于动力仓内，避免涉水。机体1上设有枪头安装座4，枪头安装座4上安装有高压水后加砂喷枪，高压水后加砂喷枪向物体喷射高压的水砂混合物以对物体表面进行清理。
履带行走装置包括双伺服电机21、同步带22，机体1的两侧分别安装有一条同步带22，双伺服电机21与同步带22通过同步皮带传动连接，同步皮带安装于主动轮101与从动轮102 之间，双伺服电机21通过齿轮组合驱动主动齿轮。同步带22表面设有真空杯，同步带22表面的真空杯体积压缩后能够形成负压，使机器人吸附在物体表面。机体1上安装有涨紧同步带22的张紧轮9，张紧轮9对皮带起到张紧作用，防止皮带松弛掉落。机体1上安装有皮带保护罩8，同步皮带设于皮带保护罩8内，保护罩对同步皮带起到保护的作用。
吸附装置包括负压吸附盘3，负压吸附盘3安装于机体1底部，机体1设有负压管5，负压管5一端连接负压吸附盘3，负压管5一端连接负压发生装置。机体1的四角分别安装有一个轴流风机7。
本申请的双吸附可回收机器人的工作原理为：
双吸附爬壁机器人由铸铝机架、负压吸附盘3、同步带、负压吸盘安装仓、动力仓、双伺服电机21、减速齿轮组、管线固定支架等组成，负压吸附盘3和履带产生吸附力、双吸附力互相补偿、有效载荷130kg、可抵消射流的反作用力、保证满足管线的牵引力，负压吸盘产生吸附力的同时可回收废物并干燥清洗表面，双伺服电机21减速齿轮组组合可有效满足运功速度的同时降低功率；可在船舶表面作任意方向运动，可在立面、仰面、斜面、外飘斜面斜面、1m直径外弧面、内弧面都能通过。将高压水后加砂喷枪安装到枪头安装座4上，高压水后加砂喷枪向物体喷射高压的水砂混合物以对物体表面进行清理。
显而易见的是，以上的描述和记载仅仅是举例而不是为了限制本发明的公开内容、应用或使用。虽然已经在实施例中描述过并且在附图中描述了实施例，但本发明不限制由附图示例和在实施例中描述的作为目前认为的最佳模式以实施本发明的教导的特定例子，本发明的范围将包括落入前面的说明书和所附的权利要求的任何实施例。

Claims (8)

1.一种双吸附可回收机器人，其特征在于，包括机体、履带行走装置、吸附装置以及轴流风机，所述机体上设有枪头安装座，所述履带行走装置包括双伺服电机、同步带，所述机体的两侧分别安装有所述一条所述同步带，所述双伺服电机与所述同步带通过齿轮传动连接，所述吸附装置包括负压吸附盘，所述负压吸附盘安装于所述机体底部，所述机体的四角分别安装有一个所述轴流风机。
2.如权利要求1所述的双吸附可回收机器人，其特征在于，所述机体内设有动力仓，所述双伺服电机安装于所述动力仓内，所述动力仓顶部设有盖板，所述盖板底部设有密封垫。
3.如权利要求1所述的双吸附可回收机器人，其特征在于，所述同步带表面设有真空杯。
4.如权利要求1所述的双吸附可回收机器人，其特征在于，所述机体上安装有皮带保护罩，所述同步皮带设于所述皮带保护罩内。
5.如权利要求1所述的双吸附可回收机器人，其特征在于，所述机体设有负压管，所述负压管一端连接所述负压吸附盘，所述负压管一端连接负压发生装置。
6.如权利要求1所述的双吸附可回收机器人，其特征在于，所述机体上安装有张紧所述同步带的张紧轮。
7.如权利要求1所述的双吸附可回收机器人，其特征在于，所述枪头安装座上安装有高压水后加砂喷枪。
8.如权利要求1所述的双吸附可回收机器人，其特征在于，所述履带行走装置还包括带轮，所述带轮包括主动带轮与从动带轮，所述同步带安装于所述主动带轮与所述从动带轮之间，所述双伺服电机的输出轴设有主动齿轮，所述主动带轮的外周圈设有与所述主动齿轮相啮合的齿，所述主动齿轮与所述主动带轮啮合。
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