CN108633527A - 一种自锁式树枝修剪机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自锁式树枝修剪机器人，包括夹爪机构、修剪机构、支撑机构、爬行机构、自锁机构，其特征在于：所述的支撑机构外壳为方形，四个爬行机构分别固定安装在支撑机构内部上方的四个支撑板上，四个自锁机构分别固定安装在支撑机构内部下方的四个支撑板上，修剪机构固定安装在支撑机构侧板的顶端，通过根据不同直径的树干调整爬行支撑机构下方的由伸缩电缸和电动关节联合控制的贴合足的不同的角度达到本发明下落自锁功能;通过由电机控制的爬行机构，可以实现本发明沿树干直行上升，或者螺旋上升，或者等高度旋转动作;通过电机、伸缩电缸、电动关节控制的修剪片调整不同角度进行修剪树枝，以寻找更好的受力点，避免修剪片的损坏。

Description

一种自锁式树枝修剪机器人
技术领域
本发明涉及园林设备技术领域，特别涉及一种自锁式树枝修剪机器人。
背景技术
随着城市化的不断扩大，城市绿化工作也随之增长，对大型树木进行修剪时，由于要修剪的树木树枝比较高大传统的人工修剪方式：即由园林工作人员手持电锯进行修剪不仅劳动强度大、工作效率低下，而且安全问题也一直得不到很好地解决，因此，急需一种能自动攀爬修剪树木的树枝修剪机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种自锁式树枝修剪机器人，本发明采用方形框架为支撑，支撑板上的第五伸缩电缸可以根据树木粗细通过伸缩电缸伸缩以实现爬行轮以一定压力压向树干，爬行轮为万向电动轮，可以实现本发明在树干上竖直爬行下降，轮旋爬升下降，以及等高度旋转，通过伸缩电缸和电动关节控制的修剪盘可以寻找修剪受力较好位置，避免修剪机构损坏，通过本发明上方的夹爪机构，可以实现在修剪时将树枝夹住以免意外伤到下方工人员以及行人通过根据不同直径的树干调整爬行支撑机构下方的由伸缩电缸和电动关节联合控制的贴合足的不同的角度达到本发明下落自锁功能。
本发明所使用的技术方案是：一种自锁式树枝修剪机器人，包括三个夹爪机构、修剪机构、支撑机构、四个爬行机构、四个自锁机构、其特征在于：所述的支撑机构外壳为方形四个爬行机构分别固定安装在支撑机构内部上方的四个支撑板上四个自锁机构分别固定安装在支撑机构内部下方的四个支撑板上修剪机构固定安装在支撑机构侧板的顶端三个夹爪机构分别固定安装在支撑机构另外三个侧板的顶端；
所述的夹爪机构包括第一电动关节、第一伸缩电缸、第一支板、第二电动关节、第二伸缩电缸、第三伸缩电缸、攀爬支架、两根活动夹杆、两个夹块、推杆、两个滑块、两个第一链板、两个第二链板其特征在于：所述的第一伸缩电缸的底部与第一电动关节固定连接第一伸缩电缸的伸缩杆端部与第一支板的侧面固定连接第二电动关节与第一支板固定连接第二电动关节与第二伸缩电缸固定连接第二伸缩电缸的伸缩杆端部与攀爬支架的底部固定连接第三伸缩电缸的底部固定安装在攀爬支架下方的方形框架内第三伸缩电缸的伸缩杆穿过攀爬支架中间的孔与推杆固定安装两个滑块分别对称滑动安装在推杆上两个第一链板的一端分别与两个滑块的一侧铰接另一端分别与攀爬支架铰接两根活动夹杆的一端分别滑动安装在攀爬支架的两端滑槽内两根活动夹杆的另一端与两个夹块固定连接两个第二链板的一端分别与两个滑块的另一侧铰接两个第二链板的另一端分别与两根活动夹杆铰接；
所述的修剪机构包括修剪底座、第三电动关节、第四伸缩电缸、修剪片、修剪电机、第四电动关节、其特征在于：所述的第三电动关节固定连接在修剪底座上第三电动关节的另一端与第四伸缩电缸固定连接第四伸缩电缸的伸缩杆端面与第四电动关节的一端固定连接第四电动关节的另一端与修剪电机的底部固定连接修剪片固定在修剪电机的电机轴上；
所述的支撑机构包括方形外壳、四个第五伸缩电缸支撑板、三十二个第五伸缩电缸、八个支撑板其特征在于：所述的方形外壳为中空方形结构第五伸缩电缸支撑板分别固定安装在方形外壳内部的四个角上三十二个第五伸缩电缸八个一组分别对称安装在四个第五伸缩电缸支撑板上三十二个第五伸缩电缸的伸缩杆四个一组分别与八个支撑板固定安装；
所述的爬行机构包括爬行轮、爬行轮下支撑板、四个减震器、爬行轮上支撑板、转向电机、爬行轮支座、爬行电机；其特征在于：所述的爬行轮转动安装在爬行电机的电机轴上爬行电机固定安装在爬行轮支座上转向电机固定安装在爬行轮下支撑板上转向电机的电机轴穿过爬行轮下支撑板与爬行轮支座的底部固定安装四个减震器一端分别对称安装爬行轮下支撑板上另一端分别对称安装在爬行轮上支撑板上；
所述的自锁机构包括第三铰链支座、第一铰链、第四伸缩电缸、第五伸缩电缸、贴合足、第二铰链、第三铰链其特征在于：所述的第三铰链支座为T形板第一铰链的底端固定安装在第三铰链支座的上方第一铰链的另一端与第四伸缩电缸的伸缩杆固定连接第四伸缩电缸的底端与第二铰链固定连接第三铰链的底端固定安装在第三铰链支座的下方第五伸缩电缸的底端与第三铰链的另一端固定连接第二铰链铰接在第五伸缩电缸的下方第五伸缩电缸的伸缩杆与贴合足固定连接；
进一步地，还包括切割冷却装置和木屑收集装置切割冷却装置和木屑收集装置固定安装在支撑机构上。
本发明有益效果：
1.通过根据不同直径的树干调整爬行支撑机构下方的由伸缩电缸和电动关节联合控制的贴合足的不同的角度达到本发明下落自锁功能。
2.通过由电机控制的爬行机构，可以实现本发明沿树干直行上升，或者螺旋上升，或者等高度旋转动作。
3.通过电机、伸缩电缸、电动关节控制的修剪片调整不同角度进行修剪树枝，以寻找更好的受力点，避免修剪片的损坏。
附图说明
图1、图2本发明的整体结构示意图。
图3为本发明的夹爪机构安装示意图。
图4为本发明的局部放大示意图。
图5为本发明的修剪机构安装示意图。
图6为本发明的支撑机构安装示意图。
图7为本发明的爬行机构结构示意图。
图8为本发明的自锁机构安装示意图。
附图标号：1-夹爪机构；2-修剪机构；3-支撑机构；4-爬行机构；
5-自锁机构；101-第一电动关节；102-第一伸缩电缸；103-第一支板；104-第二电动关节；105-第二伸缩电缸；106-第三伸缩电缸；107-攀爬支架；112-活动夹杆；113-夹块；108-推杆；109-滑块；110-第一链板；111-第二链板；201-修剪底座；202-第三电动关节；203-第四伸缩电缸；204-修剪片；205-修剪电机；206-第四电动关节；301-方形外壳；302-第五伸缩电缸支撑板；303-第五伸缩电缸；304-支撑板；401-爬行轮；402-爬行轮下支撑板；403-减震器； 404-爬行轮上支撑板；405-转向电机；406-爬行轮支座；407-爬行电机；501-第三铰链支座；502-第一铰链；503-第四伸缩电缸；504-第五伸缩电缸；505-贴合足；506-第二铰链；507-第三铰链。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种自锁式树枝修剪机器人，包括三个夹爪机构1、修剪机构2、支撑机构3、四个爬行机构4、四个自锁机构5，其特征在于：所述的支撑机构3外壳为方形，四个爬行机构4分别固定安装在支撑机构3内部上方的四个支撑板304上，四个自锁机构5分别固定安装在支撑机构3内部下方的四个支撑板304上，修剪机构2固定安装在支撑机构3侧板的顶端，三个夹爪机构1分别固定安装在支撑机构3另外三个侧板的顶端；
所述的夹爪机构1，包括第一电动关节101、第一伸缩电缸102、第一支板103、第二电动关节104、第二伸缩电缸105、第三伸缩电缸106、攀爬支架107、两根活动夹杆112、两个夹块113、推杆108、两个滑块109、两个第一链板110、两个第二链板111，其特征在于：所述的第一伸缩电缸102的底部与第一电动关节101固定连接，第一伸缩电缸102的伸缩杆端部与第一支板103的侧面固定连接，第二电动关节104与第一支板103固定连接，第二电动关节104与第二伸缩电缸105固定连接，第二伸缩电缸105的伸缩杆端部与攀爬支架107的底部固定连接，第三伸缩电缸106的底部固定安装在攀爬支架107下方的方形框架内，第三伸缩电缸106的伸缩杆穿过攀爬支架107中间的孔与推杆108固定安装，两个滑块109分别对称滑动安装在推杆108上，两个第一链板110的一端分别与两个滑块109的一侧铰接，另一端分别与攀爬支架107铰接，两根活动夹杆112的一端分别滑动安装在攀爬支架107的两端滑槽内，两根活动夹杆112的另一端与两个夹块113固定连接，两个第二链板111的一端分别与两个滑块109的另一侧铰接，两个第二链板111的另一端分别与两根活动夹杆112铰接；
所述的修剪机构2，包括修剪底座201、第三电动关节 202、第四伸缩电缸 203、修剪片204、修剪电机 205、第四电动关节 206、，其特征在于：所述的第三电动关节202固定连接在修剪底座201上，第三电动关节202的另一端与第四伸缩电缸 203固定连接，第四伸缩电缸203的伸缩杆端面与第四电动关节 206的一端固定连接，第四电动关节 206的另一端与修剪电机 205的底部固定连接，修剪片 204固定在修剪电机 205的电机轴上；
所述的支撑机构3，包括方形外壳301、四个第五伸缩电缸支撑板302、三十二个第五伸缩电缸303、八个支撑板304，其特征在于：所述的方形外壳301为中空方形结构，第五伸缩电缸支撑板302分别固定安装在方形外壳301内部的四个角上，三十二个第五伸缩电缸303八个一组分别对称安装在四个第五伸缩电缸支撑板302上，三十二个第五伸缩电缸303的伸缩杆四个一组分别与八个支撑板304固定安装；
所述的爬行机构4，包括爬行轮 401、爬行轮下支撑板 402、四个减震器 403、爬行轮上支撑板 404、转向电机 405、爬行轮支座 406、爬行电机 407；其特征在于：所述的爬行轮401转动安装在爬行电机 407的电机轴上，爬行电机 407固定安装在爬行轮支座 406上，转向电机 405固定安装在爬行轮下支撑板 402上，转向电机 405的电机轴穿过爬行轮下支撑板 402与爬行轮支座 406的底部固定安装，四个减震器 403一端分别对称安装爬行轮下支撑板 402上，另一端分别对称安装在爬行轮上支撑板 404上；
所述的自锁机构5，包括第三铰链支座501、第一铰链502、第四伸缩电缸503、第五伸缩电缸504、贴合足505、第二铰链506、第三铰链507，其特征在于：所述的第三铰链支座501为T形板，第一铰链502的底端固定安装在第三铰链支座501的上方，第一铰链502的另一端与第四伸缩电缸503的伸缩杆固定连接，第四伸缩电缸503的底端与第二铰链506固定连接，第三铰链507的底端固定安装在第三铰链支座501的下方，第五伸缩电缸504的底端与第三铰链507的另一端固定连接，第二铰链506铰接在第五伸缩电缸504的下方，第五伸缩电缸504的伸缩杆与贴合足505固定连接；
进一步地，还包括切割冷却装置和木屑收集装置，切割冷却装置和木屑收集装置固定安装在支撑机构3上。
本发明工作原理：本发明采用方形支撑机构3为支撑，在支撑机构3的内部四个角上固定安装着四个第五伸缩电缸支撑板302通过第五伸缩电缸303的伸缩可以根据不同直径树木调整爬行轮401和自锁机构5以一定压力压向树干；通过第一电动关节101、第一伸缩电缸102、第一支板103、第二电动关节104、第二伸缩电缸105、第三伸缩电缸106、攀爬支架107、两根活动夹杆112、两个夹块113、推杆108、两个滑块109、两个第一链板110、两个第二链板111支架联合动作实现在修剪树枝时夹爪机构1夹住被修剪的树枝以免树枝意外掉落伤到行人和下方工作人员；通过修剪底座201、第三电动关节 202、第四伸缩电缸 203、修剪片 204、修剪电机 205、第四电动关节 206之间的联合动作，可以寻找修剪合适位置寻找较好受力点以避免修剪片204损坏，通过第三铰链支座501、第一铰链502、第四伸缩电缸503、第五伸缩电缸504、贴合足505、第二铰链506、第三铰链507，之间的联合动作，可以根据不同直径树木的进行角度调整以达到本发明下落自锁功能。

Claims (2)

1.一种自锁式树枝修剪机器人，包括三个夹爪机构(1)、修剪机构(2)、支撑机构(3)、四个爬行机构(4)、四个自锁机构(5)、，其特征在于：所述的支撑机构(3)外壳为方形，四个爬行机构(4)分别固定安装在支撑机构(3)内部上方的四个支撑板(304)上，四个自锁机构(5)分别固定安装在支撑机构(3)内部下方的四个支撑板(304)上，修剪机构(2)固定安装在支撑机构(3)侧板的顶端，三个夹爪机构(1)分别固定安装在支撑机构(3)另外三个侧板的顶端；
所述的夹爪机构(1)，包括第一电动关节(101)、第一伸缩电缸(102)、第一支板(103)、第二电动关节(104)、第二伸缩电缸(105)、第三伸缩电缸(106)、攀爬支架(107)、两根活动夹杆(112)、两个夹块(113)、推杆(108)、两个滑块(109)、两个第一链板(110)、两个第二链板(111)，其特征在于：所述的第一伸缩电缸(102)的底部与第一电动关节(101)固定连接，第一伸缩电缸(102)的伸缩杆端部与第一支板(103)的侧面固定连接，第二电动关节(104)与第一支板(103)固定连接，第二电动关节(104)与第二伸缩电缸(105)固定连接，第二伸缩电缸(105)的伸缩杆端部与攀爬支架(107)的底部固定连接，第三伸缩电缸(106)的底部固定安装在攀爬支架(107)下方的方形框架内，第三伸缩电缸(106)的伸缩杆穿过攀爬支架(107)中间的孔与推杆(108)固定安装，两个滑块(109)分别对称滑动安装在推杆(108)上，两个第一链板(110)的一端分别与两个滑块(109)的一侧铰接，另一端分别与攀爬支架(107)铰接，两根活动夹杆(112)的一端分别滑动安装在攀爬支架(107)的两端滑槽内，两根活动夹杆(112)的另一端与两个夹块(113)固定连接，两个第二链板(111)的一端分别与两个滑块(109)的另一侧铰接，两个第二链板(111)的另一端分别与两根活动夹杆(112)铰接；
所述的修剪机构(2)，包括修剪底座(201)、第三电动关节 (202)、第四伸缩电缸(203)、修剪片 (204)、修剪电机 (205)、第四电动关节 (206)、，其特征在于：所述的第三电动关节(202)固定连接在修剪底座(201)上，第三电动关节(202)的另一端与第四伸缩电缸(203)固定连接，第四伸缩电缸 (203)的伸缩杆端面与第四电动关节 (206)的一端固定连接，第四电动关节 (206)的另一端与修剪电机 (205)的底部固定连接，修剪片 (204)固定在修剪电机 (205)的电机轴上；
所述的支撑机构(3)，包括方形外壳(301)、四个第五伸缩电缸支撑板(302)、三十二个第五伸缩电缸(303)、八个支撑板(304)，其特征在于：所述的方形外壳(301)为中空方形结构，第五伸缩电缸支撑板(302)分别固定安装在方形外壳(301)内部的四个角上，三十二个第五伸缩电缸(303)八个一组分别对称安装在四个第五伸缩电缸支撑板(302)上，三十二个第五伸缩电缸(303)的伸缩杆四个一组分别与八个支撑板(304)固定安装；
所述的爬行机构(4)，包括爬行轮 (401)、爬行轮下支撑板 (402)、四个减震器 (403)、爬行轮上支撑板 (404)、转向电机 (405)、爬行轮支座 (406)、爬行电机 (407)；其特征在于：所述的爬行轮 (401)转动安装在爬行电机 (407)的电机轴上，爬行电机 (407)固定安装在爬行轮支座 (406)上，转向电机 (405)固定安装在爬行轮下支撑板 (402)上，转向电机 (405)的电机轴穿过爬行轮下支撑板 (402)与爬行轮支座 (406)的底部固定安装，四个减震器 (403)一端分别对称安装爬行轮下支撑板 (402)上，另一端分别对称安装在爬行轮上支撑板 (404)上；
所述的自锁机构(5)，包括第三铰链支座(501)、第一铰链(502)、第四伸缩电缸(503)、第五伸缩电缸(504)、贴合足(505)、第二铰链(506)、第三铰链(507)，其特征在于：所述的第三铰链支座(501)为T形板，第一铰链(502)的底端固定安装在第三铰链支座(501)的上方，第一铰链(502)的另一端与第四伸缩电缸(503)的伸缩杆固定连接，第四伸缩电缸(503)的底端与第二铰链(506)固定连接，第三铰链(507)的底端固定安装在第三铰链支座(501)的下方，第五伸缩电缸(504)的底端与第三铰链(507)的另一端固定连接，第二铰链(506)铰接在第五伸缩电缸(504)的下方，第五伸缩电缸(504)的伸缩杆与贴合足(505)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种自锁式树枝修剪机器人，其特征在于：还包括切割冷却装置和木屑收集装置，切割冷却装置和木屑收集装置固定安装在支撑机构(3)上。
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