CN108632567B - 云台控制方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种云台控制方法、装置及系统，属于安防领域。所述方法包括：检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，所述云台摄像机包括云台及设置在所述云台上的摄像机；当所述监控区域内存在信号源时，判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行位置调整的位置调整信号；当所述信号源发射的信号为所述位置调整信号时，根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置。本发明解决了相关技术中操作人员在通过终端设备登录客户端并查找到对应的云台摄像机后才能进行控制操作，对云台摄像机的控制操作的触发时延较长的问题。本发明用于控制云台。

Description

云台控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及视频监控领域，特别涉及一种云台控制方法、装置及系统。
背景技术
云台是安装和固定摄像机的一种支撑设备，安装在云台上的摄像机可以称为云台摄像机。在视频监控领域中，云台摄像机有着广泛的应用，云台摄像机可以在预先设置的固定位置实现对某个区域的监控，也可以按照一定的规律采用轮巡的方式实现对一个或多个区域的监控，例如云台可以进行规律性地上下、左右等方位的移动，以实现云台摄像机对多个区域的交替监控。
相关技术中，当出现紧急情况时，可能需要云台摄像机对不处于当前监控区域内的目标区域进行摄像，一般会由操作人员手动来调整云台摄像机的监控区域，具体的，操作人员需要通过终端设备登录云台控制系统的客户端，在该客户端上查找到对应的云台摄像机后，进行相应的控制操作，使云台摄像机对准目标区域，以对紧急情况进行摄像。
但是，采用目前对云台摄像机的控制方法，操作人员在通过终端设备登录客户端并查找到对应的云台摄像机后才能进行控制操作，对云台摄像机的控制操作的触发时延较长。
发明内容
为了解决相关技术中操作人员在通过终端设备登录客户端并查找到对应的云台摄像机后才能进行控制操作，时延较长的问题，本发明实施例提供了一种云台控制方法、装置及系统。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种云台控制方法，应用于云台控制装置，所述方法包括：
检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，所述云台摄像机包括云台及设置在所述云台上的摄像机；
当所述监控区域内存在信号源时，判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行位置调整的位置调整信号；
当所述信号源发射的信号为所述位置调整信号时，根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置。
可选地，所述根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置，包括：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像位于所述摄像机的监控图像中的预设区域内，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像。
可选地，所述检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，包括：
检测所述摄像机的监控图像中是否存在信号源的图像，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像；
当所述摄像机的监控图像中存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内存在信号源；
当所述摄像机的监控图像中不存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内不存在信号源。
可选地，所述信号源为光源，所述信号为光信号，所述判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行位置调整的位置调整信号，包括：
通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；
根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的光信号的发射频率；
当所述光信号的发射频率处于预设频率范围时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号。
可选地，所述信号源为光源，所述信号为光信号，所述判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行位置调整的位置调整信号，包括：
通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；
根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的光信号的目标参数变化规律，所述目标参数包括形状、颜色和亮度中的至少一种；
当所述光信号的目标参数变化规律符合预设参数变化规律时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号。
可选地，在所述判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行位置调整的位置调整信号之前，所述方法还包括：
判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行状态调整的状态调整信号；
当所述信号源发射的信号为所述状态调整信号时，将所述云台的状态设置为可调整状态。
可选地，所述根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置之后，所述方法还包括：
在检测到所述云台摄像机的监控区域内不存在所述信号源后，将所述云台的状态设置为不可调整状态。
可选地，所述预设区域为所述监控图像的中心区域，所述信号源为点光源；
所述调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像位于所述摄像机的监控图像中的预设区域内，包括：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像与所述摄像机的监控图像的中心点重合。
第二方面，提供了一种云台控制装置，应用于云台控制装置，所述装置包括：
检测模块，用于检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，所述云台摄像机包括云台及设置在所述云台上的摄像机；
第一判断模块，用于当所述监控区域内存在信号源时，判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行位置调整的位置调整信号；
调整模块，用于当所述信号源发射的信号为所述位置调整信号时，根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置。
可选地，所述调整模块，用于：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像位于所述摄像机的监控图像中的预设区域内，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像。
可选地，所述检测模块，包括：
检测子模块，用于检测所述摄像机的监控图像中是否存在信号源的图像，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像；
第一确定子模块，用于当所述摄像机的监控图像中存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内存在信号源；
第二确定子模块，用于当所述摄像机的监控图像中不存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内不存在信号源。
可选地，所述信号源为光源，所述信号为光信号，所述第一判断模块，用于：
通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；
根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的光信号的发射频率；
当所述光信号的发射频率处于预设频率范围时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号。
可选地，所述信号源为光源，所述信号为光信号，所述第一判断模块，用于：
通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；
根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的光信号的目标参数变化规律，所述目标参数包括形状、颜色和亮度中的至少一种；
当所述光信号的目标参数变化规律符合预设参数变化规律时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号。
可选地，所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行状态调整的状态调整信号；
第一设置模块，用于当所述信号源发射的信号为所述状态调整信号时，将所述云台的状态设置为可调整状态。
可选地，所述装置还包括：
第二设置模块，用于在检测到所述云台摄像机的监控区域内不存在所述信号源后，将所述云台的状态设置为不可调整状态。
可选地，所述预设区域为所述监控图像的中心区域，所述信号源为点光源；
所述调整模块，用于：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像与所述摄像机的监控图像的中心点重合。
第三方面，提供了一种云台控制系统，包括：
第二方面任一所述的云台控制装置，以及云台摄像机，所述云台摄像机包括云台及设置在所述云台上的摄像机。
可选的，所述云台控制系统还包括信号源。
可选地，所述云台控制装置集成在所述摄像机中。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例提供的云台控制方法、装置及系统，云台控制装置可以检测监控区域内是否存在信号源，当监控区域内存在信号源时，云台控制装置可以判断该信号源发射的信号是否为位置调整信号，当确定该信号源发射的信号为位置调整信号时，云台摄像机中的云台可以根据信号源的位置灵活调整云台的位置，使得云台摄像机可以即时对目标区域进行摄像，有效减小了对云台摄像机的控制操作的触发时延。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种云台控制方法所涉及的云台控制系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程图；
图3-1是本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程图；
图3-2是本发明实施例提供的一种判断信号源是否为状态调整信号的方法流程图；
图3-3是本发明实施例提供的另一种判断信号源是否为状态调整信号的方法流程图；
图3-4是本发明实施例提供的一种判断信号源是否为位置调整信号的方法流程图；
图3-5是本发明实施例提供的一种监控图像的示意图；
图3-6是图3-5用本发明实施例提供的云台控制方法调整云台后的监控图像的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种云台控制装置的结构示意图；
图5-1是本发明实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图5-2是本发明实施例提供的另一种云台控制装置的结构示意图；
图5-3是本发明实施例提供的又一种云台控制装置的结构示意图；
图6是本发明另一实施例提供的一种云台控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
图1是本发明实施例提供的一种云台控制方法所涉及的云台控制系统的结构示意图，如图1所示，该云台控制系统可以包括：云台摄像机101和信号源102，其中，云台摄像机101可以包括云台1011和设置在云台1011上的摄像机1012。
可选地，信号源102上可以设置有一个信号源控制模块，操作人员可以通过该信号源控制模块控制信号源发射的信号。
示例的，假设该信号源上设置有一个按钮，该按钮与信号源控制模块连接，操作人员将信号源对准摄像机后，当操作人员按下该按钮时，信号源可以发射信号，云台控制装置可以获取监控图像中的信号源的图像，根据信号源的信号的发射频率，确定该信号的类型，例如该信号可以为状态调整信号或位置调整信号，其中，状态调整信号用于将云台的状态设置为可调整的状态，位置调整信号用于使云台根据信号源的位置调整云台的位置，调整该云台的位置的过程可以是调整该云台的角度(该角度可以是相对于固定参照系的角度，该固定参照系可以为云台所设置的固定面，也可以为水平面或竖直面)的过程。在本发明实施例中，云台可以为电动云台，电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它的扫描监视功能可以由两台执行电动机来实现。云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。一般来说，水平旋转角度(该水平旋转角度为云台在水平面的转动角度)为0°～350°，垂直旋转角度(该水平旋转角度为云台在竖直面的转动角度)为+90°。恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s左右。变速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s左右。在一些高速摄像系统中，云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。
本发明实施例中的云台既可以是水平旋转云台，也可以是全方位云台。当云台控制装置获取的信号源发射的信号为状态调整信号时，可以将云台的状态设置为可调整状态；在确定云台的状态为可调整状态之后，当云台控制装置获取位置调整信号时，可以根据信号源的位置调整云台的位置；当云台摄像机在监控区域内检测不到信号源时，可以将云台的状态设置为不可调整状态。
需要说明的是，监控图像为摄像机拍摄监控区域得到的图像。
可选地，该云台控制装置可以集成在摄像机上，该摄像机的控制系统中可以设置有预制的图像分析软件，该图像分析软件可以用于提取获取的监控图像中的信号源的图像并分析信号源的图像的特征；该云台控制装置也可以为与摄像机连接的装置，例如一个单独的图像分析装置，该图像分析装置可以设置在摄像机周围，例如摄像机的壳体上，且与摄像机连接，当摄像机获取到图像后，将图像传输至该图像分析装置，由该图像分析装置对图像进行分析，分析图像中是否包括信号源的图像以及信号源发射的信号的类型。
图2是本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程图，可以应用于云台控制装置，如图2所示，该方法可以包括：
步骤201、检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，该云台摄像机包括云台及设置在云台上的摄像机。
步骤202、当监控区域内存在信号源时，判断信号源发射的信号是否为指示云台进行位置调整的位置调整信号。
步骤203、当信号源发射的信号为位置调整信号时，根据信号源的位置，调整云台的位置。
综上所述，本发明实施例提供的云台控制方法，云台控制装置可以检测监控区域内是否存在信号源，当监控区域内存在信号源时，云台控制装置可以判断该信号源发射的信号是否为位置调整信号，当确定该信号源发射的信号为位置调整信号时，云台摄像机中的云台可以根据信号源的位置灵活调整云台的位置，使得云台摄像机可以即时对目标区域进行摄像，有效减小了对云台摄像机的控制操作的触发时延。
在本发明实施例中，为了描述的方便和简洁，以信号源为光源(该光源可以为激光光源或可见光源)为例对云台控制方法的具体实施方式进行详细说明，但并不限定信号源的类型，当信号源为光源时，信号源发射的信号为光信号，图3-1是本发明实施例提供的一种云台控制方法的流程图，可以应用于如图1所示的云台控制系统中，如图3-1所示，该方法可以包括：
步骤301、检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源。
请参考图1，该云台摄像机可以包括云台及设置在云台上的摄像机。
可选地，检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源的过程，可以包括：
检测摄像机的监控图像中是否存在信号源的图像，该监控图像为摄像机拍摄监控区域得到的图像；当摄像机的监控图像中存在信号源的图像时，确定该云台摄像机的监控区域内存在信号源；当摄像机的监控图像中不存在信号源的图像时，确定该云台摄像机的监控区域内不存在信号源。
例如，可以在摄像机获取监控图像后，对监控图像进行分析，通过检测监控图像中是否包括信号源的图像来检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源；或者，可以在云台上设置一个光线传感器与摄像机连接或者在摄像机中内置一个光线传感器，在接收到光源后，开始对监控图像进行分析。
步骤302、当监控区域内存在信号源时，判断该信号源发射的信号是否为指示云台进行状态调整的状态调整信号；当该信号源发射的信号为指示云台进行状态调整的状态调整信号时，执行步骤303；当该信号源发射的信号不为指示云台进行状态调整的状态调整信号时，结束步骤。
示例的，可以有多种方式判断信号源发射的信号是否为指示云台进行状态调整的状态调整信号，本发明实施例以以下两种方式为例进行说明，包括：
第一种方式，如图3-2所示，可以包括：
步骤3021a、通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像。
可选地，当云台摄像机的监控区域内存在信号源时，可以通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像，例如摄像机可以获取5秒内的连续多张监控图像。
步骤3022a、根据连续多张监控图像，确定该信号源的光信号的发射频率。
可选地，可以通过摄像机中预制的图像分析软件对该连续多张监控图像进行分析，从每张监控图像中获取信号源的图像，再通过连续多张监控图像中的信号源的图像确定该信号源的光信号的发射频率。示例的，在摄像机获取连续多张监控图像后，通过该预制的图像分析软件提取信号源的图像后，当获取每两张显示信号源在发射光信号的监控图像之间的时间间隔为30毫秒时，则可以确定信号源的光信号的发射频率为每隔30毫秒发送一次光信号。
步骤3023a、当光信号的发射频率处于预设频率范围时，确定该信号源发射的信号为状态调整信号。
示例的，假设预设频率为信号源每隔30毫秒发射一次光信号，且信号源发射光信号的时间持续3秒以上，当信号源发射的信号满足该预设频率时，则可以确定该信号源发射的信号为状态调整信号。
第二种方式，如图3-3所示，可以包括：
步骤3021b、通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像。
可选地，当云台摄像机的监控区域内存在信号源时，可以通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像，例如摄像机可以获取5秒内的连续多张监控图像。
步骤3022b、根据连续多张监控图像，确定信号源的光信号的目标参数变化规律，其中，目标参数包括形状、颜色和亮度中的至少一种。
可选地，可以通过摄像机中预制的图像分析软件对该连续多张监控图像进行分析，从每张监控图像中获取信号源的图像，再通过连续多张监控图像中的信号源的图像确定该信号源的光信号的目标参数变化规律，例如，该信号源的光信号可以不同形状交替变换(如由方形变为圆形)，或者红绿交替变换，或者是明暗交替变换，也可以是形状、颜色和亮度中的至少两种结合起来交替变换。示例的，在摄像机获取连续多张监控图像后，通过该预制的图像分析软件提取信号源的图像后，当连续1秒内的监控图像中显示光信号的图像为绿色，下一秒内的监控图像中显示光信号的图像变为红色，再下一秒内的监控图像中显示光信号的图像又变为绿色时，则可以确定信号源的光信号的目标参数变化规律为绿色光信号与红色光信号交替变化，交替变化的周期为1秒。
步骤3023b、当光信号的目标参数变化规律符合预设参数变化规律时，确定信号源发射的信号为状态调整信号。
示例的，假设预设参数变化规律为信号源发射的光信号红绿交替变换，例如发射红色的光信号并持续1秒后，转换为发射绿色的光信号并持续1秒，再转换为发射红色的光信号并持续1秒，如此交替变换，当信号源发射的信号满足该预设参数变化规律时，则可以确定该信号源发射的信号为状态调整信号。
步骤303、将云台的状态设置为可调整状态。
通常情况下，云台是固定设置或者是采用轮巡的方式进行规律性地上下、左右等方位的移动的，也可以是操作人员通过终端设备登录云台控制系统的客户端，在该客户端上查找到对应的云台摄像机后，进行相应的控制操作来调整云台的位置，在本发明实施例中，当云台控制装置接收到状态调整信号后，可以将云台的状态设置为可调整状态，无需登录云台控制系统的客户端，可以有效减小设置云台可调整的控制操作的触发时延。
步骤304、判断信号源发射的信号是否为指示云台进行位置调整的位置调整信号；当该信号源发射的信号为指示云台进行位置调整的位置调整信号时，执行步骤305；当该信号源发射的信号不为指示云台进行位置调整的位置调整信号时，结束步骤。
可选地，位置调整信号可以与状态调整信号不同，也可以与状态调整信号相同，当位置调整信号与状态调整信号相同时，判断信号源发射的信号是否为指示云台进行位置调整的位置调整信号的方法可以参考上述步骤302中判断信号源发射的信号是否为指示云台进行位置调整的状态调整信号的方法，在此不做赘述。
可选地，当位置调整信号与状态调整信号不相同时，需要在确定云台处于可调整状态后，再判断信号源发射的信号是否为指示云台进行位置调整的位置调整信号。本发明实施例以以下两种方式判断信号源发射的信号是否为指示云台进行位置调整的位置调整信号为例进行说明，包括：
第一种方式，如图3-4所示，可以包括：
步骤3041、通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像。
可选地，当云台摄像机的监控区域内存在信号源时，可以通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像，例如摄像机可以获取5秒内的连续多张监控图像。
步骤3042、根据连续多张监控图像，确定信号源的光信号的发射频率。
可选地，可以通过摄像机中预制的图像分析软件对该连续多张监控图像进行分析，从每张监控图像中获取信号源的图像，再通过连续多张监控图像中的信号源的图像确定该信号源的光信号的发射频率，示例的，在摄像机获取连续多张监控图像后，通过该预制的图像分析软件提取信号源的图像后，当获取的每张监控图像中都显示信号源在发射光信号时，则可以确定信号源的光信号的发射频率为持续不间断地发射光信号。
步骤3043、当光信号的发射频率处于预设频率范围时，确定该信号源发射的信号为位置调整信号。
示例的，假设预设频率为信号源持续不间断地发射光信号，当信号源发射的信号满足该预设频率时，则可以确定该信号源发射的信号为状态调整信号。
第二种方式的具体实施过程可以参考上述步骤3021b至步骤3023b，在此不做赘述。
步骤305、根据信号源的位置，调整云台的位置。
本发明实施例中，可以根据信号源的位置调整云台的角度，例如云台的一端固定，通电机驱动该云台与摄像机连接的另一端实现向上、向下、向左或向右的运动，或者，通过电机驱动云台的整体实现向上、向下、向左或向右的运动从而实现其角度调整，使得摄像机采集到的信号源的图像位于摄像机的监控图像中的预设区域内。
可选地，该预设区域可以为监控图像的中心区域，该中心区域包括监控图像的中心点，该中心区域可以为三角形区域、圆形区域或方形区域等。
示例的，根据信号源的位置调整云台的角度的过程可以包括：
假设上一时刻摄像机获取的监控图像I如图3-5所示，其中，信号源的图像B不处于监控图像I的中心区域A中，位于监控图像I的中心区域A偏左的位置，则云台控制装置可以控制云台往左转动，使得信号源的图像B处于监控图像I’的中心区域A’中，则当前时刻获取的监控图像I’可以如图3-6所示，其中，图3-5和图3-6中的基站为参照系。本发明实施例提供的云台控制方法可以根据信号源的位置灵活调整云台的角度，通过快速调整云台的角度使摄像机即时变换监控的区域，有效减小了时延。
进一步地，当信号源为点光源时，可以根据点光源的位置，调整云台的位置，使得摄像机采集到的信号源的图像与摄像机的监控图像的中心点重合，这样信号源的图像位于摄像机拍摄的图像的正中心，可以实现云台位置的精准调整。
需要说明的是，本发明实施例中的预设区域还可以为监控图像中的其他特定区域，并不限定于中心区域。
步骤306、在检测到云台摄像机的监控区域内不存在信号源后，将云台的状态设置为不可调整状态。
在检测到云台摄像机的监控区域内不存在信号源后，可以将云台的状态设置为不可调整状态，避免一些与信号源发射的位置调整信号相近的干扰信号更改云台摄像机的监控区域，对摄像机的监控造成一定的干扰。
实际应用中，信号源可以有多种类型。当摄像机未设置拾音功能时，信号源可以为光源或者人体等可以成像的实体，当信号源为光源时，信号源发出的信号可以为光信号，例如，信号源为激光光源时，其发出的信号为激光信号，信号源为可见光源时，其发出的信号为可见光，信号源为光源的具体实施例可以参考上述步骤301至306，在此不做赘述。当信号源为人体时，信号源发出的信号可以为手势信号。例如当操作人员打出
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也即是“OK”手势时，摄像机获取带有该手势的监控图像后将云台设置为可调整状态，当操作人员打着该手势进行移动时，云台可以根据手势的位置调整云台的位置，该种信号源无需改变云台摄像机的硬件，只需设置一个预制的图像分析软件即可实现云台控制，成本较低；或者，当摄像机设置拾音功能时，信号源可以为声源，信号源发出的信号可以为音频信号。例如，当摄像机获取“启动”等音频信号时，将云台设置为可调整状态，当获取“向左转动”或“向右转动”等语音指令时，云台可以根据该语音指令执行相应地调整动作，该种信号源无需改变云台摄像机的硬件，只需设置一个预制的音频分析软件即可实现云台控制，成本较低。信号源还可以为某种电磁信号或红外信号，在云台摄像机的云台上固定安装电磁感应器或者红外接收器，也可以实现云台控制。例如，当电磁感应器/红外接收器接收到来自某一方向的预设频段的电磁信号/红外信号后，可以将云台设置为可调整状态，并根据电磁信号/红外信号的发射方向调整云台的位置，使得电磁信号/红外信号的发射方向对应电磁感应器/红外接收器的预设位置。本发明实施例对信号源的类型不做限定。
需要说明的是，本发明实施例提供的云台控制方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的云台控制方法，云台控制装置可以检测监控区域内是否存在信号源，当监控区域内存在信号源时，云台控制装置可以判断该信号源发射的信号是否为位置调整信号，当确定该信号源发射的信号为位置调整信号时，云台摄像机中的云台可以根据信号源的位置灵活调整云台的位置，使得云台摄像机可以即时对目标区域进行摄像，有效减小了对云台摄像机的控制操作的触发时延。
图4是本发明实施例提供的一种云台控制装置40的结构示意图，应用于云台控制装置，如图4所示，该装置40可以包括：
检测模块401，用于检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，该云台摄像机包括云台及设置在云台上的摄像机。
第一判断模块402，用于当监控区域内存在信号源时，判断信号源发射的信号是否为指示云台进行位置调整的位置调整信号。
调整模块403，用于当信号源发射的信号为位置调整信号时，根据信号源的位置，调整云台的位置。
综上所述，本发明实施例提供的云台控制装置，可以通过检测模块检测监控区域内是否存在信号源，当监控区域内存在信号源时，云台控制装置可以通过第一判断模块判断该信号源发射的信号是否为位置调整信号，当确定该信号源发射的信号为位置调整信号时，云台摄像机中的云台可以通过调整模块根据信号源的位置灵活调整云台的位置，使得云台摄像机可以即时对目标区域进行摄像，有效减小了对云台摄像机的控制操作的触发时延。
可选地，调整模块403可以用于：
调整云台的位置，使得摄像机采集到的信号源的图像位于摄像机的监控图像中的预设区域内，该监控图像为摄像机拍摄监控区域得到的图像。
可选地，如图5-1所示，检测模块401，可以包括：
检测子模块4011，用于检测摄像机的监控图像中是否存在信号源的图像，该监控图像为摄像机拍摄监控区域得到的图像。
第一确定子模块4012，用于当摄像机的监控图像中存在信号源的图像时，确定云台摄像机的监控区域内存在信号源。
第二确定子模块4013，用于当摄像机的监控图像中不存在信号源的图像时，确定云台摄像机的监控区域内不存在信号源。
可选地，信号源可以为光源，则信号可以为光信号，一方面，第一判断模块402，可以用于：
通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像；根据连续多张监控图像，确定信号源的光信号的发射频率；当光信号的发射频率处于预设频率范围时，确定信号源发射的信号为位置调整信号。
另一方面，第一判断模块402，可以用于：
通过摄像机获取监控区域的连续多张监控图像；根据连续多张监控图像，确定信号源的光信号的目标参数变化规律，其中，目标参数包括形状、颜色和亮度中的至少一种；当光信号的目标参数变化规律符合预设参数变化规律时，确定信号源发射的信号为位置调整信号。
进一步的，如图5-2所示，装置40还可以包括：
第二判断模块404，用于判断信号源发射的信号是否为指示云台进行状态调整的状态调整信号，该状态调整信号与位置调整信号不同。
第一设置模块405，用于当信号源发射的信号为状态调整信号时，将云台的状态设置为可调整状态。
再进一步的，如图5-3所示，该装置40还可以包括：
第二设置模块406，用于在检测到云台摄像机的监控区域内不存在信号源后，将云台的状态设置为不可调整状态。
可选地，预设区域可以为监控图像的中心区域，信号源可以为点光源；相应地，调整模块403，可以用于：
调整云台的位置，使得摄像机采集到的信号源的图像与摄像机的监控图像的中心点重合。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本发明实施例提供的云台控制装置，可以通过检测模块检测监控区域内是否存在信号源，当监控区域内存在信号源时，云台控制装置可以通过第一判断模块判断该信号源发射的信号是否为位置调整信号，当确定该信号源发射的信号为位置调整信号时，云台摄像机中的云台可以通过调整模块根据信号源的位置灵活调整云台的位置，使得云台摄像机可以即时对目标区域进行摄像，有效减小了对云台摄像机的控制操作的触发时延。
本发明实施例提供了一种云台控制系统，可以包括：图4、图5-2和图5-3任一所示的云台控制装置40、信号源以及云台摄像机，该云台摄像机包括云台及设置在云台上的摄像机。
可选地，云台控制装置可以集成在摄像机中。
图6是本发明实施例提供的一种云台控制装置60的结构示意图，如图6所示，该云台控制装置60包括：处理器12和网络接口14。
处理器12包括一个或者一个以上处理核心。处理器12通过运行软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理。
网络接口14可以为多个，该网络接口14用于与其它存储设备或者网络设备进行通信。
可选地，云台控制装置60还包括存储器16、总线18等部件。其中，存储器16与网络接口14分别通过总线18与处理器12相连。
存储器16可用于存储软件程序以及单元。具体的，存储器16可存储操作系统162、至少一个功能所需的应用程序单元164。操作系统162可以是实时操作系统(Real TimeeXecutive，RTX)、LINUX、UNIX、WINDOWS或OS X之类的操作系统。其中该应用程序单元164可以包括检测单元164a、第一判断单元164b、调整单元164c。
检测单元164a，具有与检测模块401相同或相似的功能。
第一判断单元164b，具有与第一判断模块402相同或相似的功能。
调整单元164c，具有与调整模块403相同或相似的功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本发明实施例提供了一种云台控制系统，可以包括：图6所示的云台控制装置60，以及云台摄像机，该云台摄像机包括云台及设置在云台上的摄像机。
可选的，该云台控制系统还包括信号源。
可选地，云台控制装置可以集成在摄像机中。
关于上述实施例中的系统，其中各个装置及其模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的可选实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种云台控制方法，其特征在于，应用于云台控制装置，所述方法包括：
检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，所述云台摄像机包括云台及设置在所述云台上的摄像机，所述信号源为光源；
当所述监控区域内存在信号源时，通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；
根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的发射的信号的目标参数变化规律，所述信号为光信号，所述目标参数包括形状、颜色和亮度中的至少一种；
判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行状态调整的状态调整信号，当所述信号源发射的信号为所述状态调整信号时，将所述云台的状态设置为可调整状态，当所述光信号的目标参数变化规律符合预设参数变化规律时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号；
当所述信号源发射的信号为所述位置调整信号时，根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置，包括：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像位于所述摄像机的监控图像中的预设区域内，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，包括：
检测所述摄像机的监控图像中是否存在信号源的图像，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像；
当所述摄像机的监控图像中存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内存在信号源；
当所述摄像机的监控图像中不存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内不存在信号源。
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述信号源为光源，所述信号为光信号，所述当所述光信号的目标参数变化规律符合预设参数变化规律时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号，包括：
通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；
根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的光信号的发射频率；
当所述光信号的发射频率处于预设频率范围时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置之后，所述方法还包括：
在检测到所述云台摄像机的监控区域内不存在所述信号源后，将所述云台的状态设置为不可调整状态。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设区域为所述监控图像的中心区域，所述信号源为点光源；
所述调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像位于所述摄像机的监控图像中的预设区域内，包括：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像与所述摄像机的监控图像的中心点重合。
7.一种云台控制装置，其特征在于，应用于云台控制装置，所述装置包括：
检测模块，用于检测云台摄像机的监控区域内是否存在信号源，所述云台摄像机包括云台及设置在所述云台上的摄像机，所述信号源为光源；
第一判断模块，用于当所述监控区域内存在信号源时，通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的发射的信号的目标参数变化规律，所述信号为光信号，所述目标参数包括形状、颜色和亮度中的至少一种；判断所述信号源发射的信号是否为指示所述云台进行状态调整的状态调整信号，当所述信号源发射的信号为所述状态调整信号时，将所述云台的状态设置为可调整状态，当所述光信号的目标参数变化规律符合预设参数变化规律时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号；
调整模块，用于当所述信号源发射的信号为所述位置调整信号时，根据所述信号源的位置，调整所述云台的位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述调整模块，用于：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像位于所述摄像机的监控图像中的预设区域内，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，包括：
检测子模块，用于检测所述摄像机的监控图像中是否存在信号源的图像，所述监控图像为所述摄像机拍摄所述监控区域得到的图像；
第一确定子模块，用于当所述摄像机的监控图像中存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内存在信号源；
第二确定子模块，用于当所述摄像机的监控图像中不存在信号源的图像时，确定所述云台摄像机的监控区域内不存在信号源。
10.根据权利要求7至9任一所述的装置，其特征在于，所述信号源为光源，所述信号为光信号，所述第一判断模块，用于：
通过所述摄像机获取所述监控区域的连续多张监控图像；
根据所述连续多张监控图像，确定所述信号源的光信号的发射频率；
当所述光信号的发射频率处于预设频率范围时，确定所述信号源发射的信号为位置调整信号。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二设置模块，用于在检测到所述云台摄像机的监控区域内不存在所述信号源后，将所述云台的状态设置为不可调整状态。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预设区域为所述监控图像的中心区域，所述信号源为点光源；
所述调整模块，用于：
调整所述云台的角度，使得所述摄像机采集到的所述信号源的图像与所述摄像机的监控图像的中心点重合。
13.一种云台控制系统，其特征在于，包括：
权利要求7至12任一所述的云台控制装置，以及云台摄像机，所述云台摄像机包括云台及设置在所述云台上的摄像机。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述云台控制系统还包括：信号源。
15.根据权利要求13或14所述的系统，其特征在于，所述云台控制装置集成在所述摄像机中。
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