CN108627182A - 电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置 - Google Patents

电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108627182A
CN108627182A CN201710845774.8A CN201710845774A CN108627182A CN 108627182 A CN108627182 A CN 108627182A CN 201710845774 A CN201710845774 A CN 201710845774A CN 108627182 A CN108627182 A CN 108627182A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotation position
motor
data
rotary
disk
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710845774.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108627182B (zh
Inventor
松村勇
久松纯也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Publication of CN108627182A publication Critical patent/CN108627182A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108627182B publication Critical patent/CN108627182B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24457—Failure detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24457—Failure detection
    • G01D5/24461—Failure detection by redundancy or plausibility
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
    • G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
    • G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
    • G01D5/3473—Circular or rotary encoders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/32—Automatic controllers electric with inputs from more than one sensing element; with outputs to more than one correcting element
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H02K11/22—Optical devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
    • H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover

Abstract

电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置。更加可靠地检测编码器(40)的故障。在电机控制系统(1)中，编码器(40)具有：第1旋转位置检测部(401)，其构成为从光学式盘(44A)检测电机(30)的旋转轴的一圈内的旋转位置；第2旋转位置检测部(402)，其构成为从磁式盘(45A)检测电机(30)的旋转轴的一圈内的旋转位置；和发送部(403)，其构成为发送第1安全数据，该第1安全数据包含由第1旋转位置检测部(401)检测的第1旋转位置数据和由第2旋转位置检测部(402)检测的第2旋转位置数据，电机控制装置(10)具有比较部(102)，该比较部(102)构成为对第1旋转位置数据中包含的旋转位置和第2旋转位置数据中包含的旋转位置进行比较。

Description

电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置
技术领域
本公开涉及电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置。
背景技术
以往，公知有如下技术：编码器具有以光学方式检测电机的旋转轴的旋转位置的检测部(传感器)和以磁方式检测电机的旋转轴的旋转位置的检测部(传感器)，对根据该旋转位置生成的多旋转数据(电机的旋转轴的转速)彼此进行比较，诊断编码器是否故障(例如参照专利文献1等)。
专利文献1：日本特开2010-152595号公报
发明内容
但是，在现有技术中，与编码器独立地安装追加的编码器，在物理上连接2个编码器来监视电机的旋转轴的旋转位置的可靠性，所以，存在物理成本和处理成本升高的倾向，存在系统复杂化的课题。
因此，本公开是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供如下的电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置：降低物理尺寸和重量或处理成本，并且能够以简易的系统形态更加可靠地检测编码器的故障。
用于解决课题的手段
本公开的第1特征的主旨在于一种电机控制系统，其具有电机控制装置和编码器，所述编码器具有：第1盘和第2盘，它们安装在电机的旋转轴上；第1旋转位置检测部，其构成为从所述第1盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；第2旋转位置检测部，其构成为从所述第2盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及发送部，其构成为发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述第1旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述第2旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据，所述电机控制装置具有比较部，该比较部构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
本公开的第2特征的主旨在于一种电机控制系统，其具有电机控制装置和编码器，所述编码器具有：盘，其安装在电机的旋转轴上；高分辨率位置检测部和低分辨率位置检测部，它们构成为从所述盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及发送部，其构成为发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述高分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述低分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据，所述电机控制装置具有比较部，该比较部构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
本公开的第3特征的主旨在于一种电机控制系统的控制方法，该电机控制系统具有电机控制装置和编码器，所述控制方法具有以下步骤：步骤A，在所述编码器中，从安装在电机的旋转轴上的第1盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；步骤B，在所述编码器中，从安装在所述电机的旋转轴上的第2盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；步骤C，在所述编码器中，发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示所述步骤A中检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示所述步骤B中检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据；以及步骤D，在所述电机控制装置中，对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
本公开的第4特征的主旨在于一种电机控制系统的控制方法，该电机控制系统具有电机控制装置和编码器，其中，所述控制方法具有以下步骤：步骤A，在所述编码器中，从安装在电机的旋转轴上的盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；步骤B，在所述编码器中，以比所述步骤A中检测到的所述旋转位置低的分辨率从安装在电机的旋转轴上的盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；步骤C，在所述编码器中，发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示所述步骤A中检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示所述步骤B中检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据；以及步骤D，在所述电机控制装置中，对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
本公开的第5特征的主旨在于一种编码器，其用于电机控制系统，所述编码器具有：第1盘和第2盘，它们安装在电机的旋转轴上；第1旋转位置检测部，其构成为从所述第1盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；第2旋转位置检测部，其构成为从所述第2盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及发送部，其构成为对所述电机控制系统中使用的电机控制装置发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述第1旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述第2旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据。
本公开的第6特征的主旨在于一种编码器，其用于电机控制系统，所述编码器具有：盘，其安装在电机的旋转轴上；高分辨率位置检测部和低分辨率位置检测部，它们构成为从所述盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及发送部，其构成为对所述电机控制系统中使用的电机控制装置发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述高分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述低分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据。
本公开的第7特征的主旨在于一种电机控制装置，其用于电机控制系统，所述电机控制装置具有：接收部，其构成为从所述电机控制系统中使用的编码器接收第1安全数据，该第1安全数据包含表示从安装在电机的旋转轴上的第1盘检测到的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据和表示从安装在所述电机的旋转轴上的第2盘检测到的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置的第2旋转位置数据；以及比较部，其构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
本公开的第8特征的主旨在于一种电机控制装置，其用于电机控制系统，所述电机控制装置具有：接收部，其构成为从所述电机控制系统中使用的编码器接收第1安全数据，该第1安全数据包含第1旋转位置数据和第2旋转位置数据，该第1旋转位置数据表示从安装在电机的旋转轴上的盘检测到的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置，该第2旋转位置数据表示从所述盘检测到的、分辨率比所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置低的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及比较部，其构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
发明效果
根据本公开，能够提供可更加可靠地检测编码器的故障的电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置。
附图说明
图1是示出一个实施方式的电机控制系统的物理结构的一例的图。
图2是示出一个实施方式的电机控制系统的功能块的一例的图。
图3是示出一个实施方式的电机控制系统中使用的安全数据的数据存储例的图。
图4是示出由一个实施方式的电机控制系统执行的处理的流程的一例的图。
图5是示出变更例1的电机控制系统的功能块的一例的图。
图6是示出变更例1的电机控制系统中使用的安全数据的数据存储例的图。
图7是示出由变更例1的电机控制系统执行的处理的流程的一例的图。
图8是示出变更例2的电机控制系统的物理结构的一例的图。
标号说明
1：电机控制系统；10：电机控制装置；11A：第1处理器；11B：第2处理器；12A：第1通信控制部；12B：第2通信控制部；13：存储器；101：接收部；102：比较部；103：转速取得部；20：电机控制部；30：电机；40：编码器；41：处理器；42：通信控制部；43：存储器；44A：光学式盘；44B：光学传感器；45A：磁式盘；45B：磁传感器；46：盘；401：第1旋转位置检测部；402：第2旋转位置检测部；403：发送部；404：转速检测部。
具体实施方式
(实施方式)
下面，参照图1～图4对本公开的一个实施方式的电机控制系统的一例进行说明。如图1所示，电机控制系统1具有电机控制装置10、电机控制部20、电机30、编码器40。
电机控制装置10是包含对电机控制系统1整体的动作进行控制的计算机的装置。例如，电机控制装置10构成为在规定时刻向电机控制部20和编码器40发送命令，或者从电机控制部20和编码器40接收数据。
电机控制装置10除了电机控制部20以外，还具有第1处理器11A、第2处理器11B、第1通信控制部12A、第2通信控制部12B、存储器13A、存储器13B。即，在本实施方式中，在电机控制装置10内设置有双系统的处理器和通信控制部的组合。
第1处理器11A和第2处理器11B分别可以是CPU或FPGA(Field-Programmable GateArray)等任意的通用集成电路。第1处理器11A和第2处理器11B也可以构成为具有未图示的作业用RAM(Random Access Memory)。
第1通信控制部12A和第2通信控制部12B分别是一般的通信用集成电路。例如，第1通信控制部12A和第2通信控制部12B分别可以由ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)或FPGA(Field-Programmable Gate Array)等专用集成电路构成。第1通信控制部12A和第2通信控制部12B分别包含用于与外部设备进行通信的通信接口即连接端口。
存储器13A和存储器13B是一般的信息存储介质。存储器13A和存储器13B是非易失性存储器，例如是ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory)、闪存、硬盘等。存储器13A和存储器13B构成为存储程序和各种数据。
电机控制部20是包含对电机30输出电流和电压等并进行控制的计算机和放大器的部分。一般而言，对伺服电机进行控制的电机控制装置10被称为伺服放大器等，但是，本实施方式所说的电机30中包含伺服电机，所以，电机控制装置10包含伺服电机控制装置。另外，电机控制部20也可以包含与电机控制装置10相同的处理器、通信控制部和存储器。
编码器40是检测电机30的位置的传感器。编码器40可以是增量型，也可以是绝对型。编码器40构成为执行从电机控制装置10接收到的命令或者向电机控制装置10发送命令的执行结果。
编码器40包含处理器41、通信控制部42、存储器43、光学式盘44A、光学传感器44B、磁式盘45A、磁传感器45B。
编码器40的处理器41、通信控制部42、存储器43各自的物理结构可以与电机控制装置10的第1处理器11A(或第2处理器11B)、第1通信控制部12A(或第2通信控制部12B)、存储器13A(或存储器13B)相同。
另外，如图1所示，编码器40与电机控制装置10不同，处理器和通信控制部的组合不是双系统，仅是单系统。但是，用于检测电机30的位置的盘和传感器的组合存在双系统。换言之，在编码器40中，处理器和通信控制部在物理上分别仅为一个，但是，盘和传感器在物理上分别存在2个。并且，编码器40的处理器41、通信控制部42、存储器43的性能(例如时钟数)可以分别比电机控制装置10的第1处理器11A(或第2处理器11B)、第1通信控制部12A(或第2通信控制部12B)、存储器13A(或存储器13B)低。
光学式盘44A是安装在电机30的旋转轴上的盘(例如第1盘)。光学式盘44A例如是玻璃制或金属制的圆盘，也称为编码盘。光学式盘44A具有多个狭缝。各狭缝按照一定角度设置，例如，使后述光学传感器44B的发光元件的光透射。狭缝的数量根据基于光学传感器44B的一圈内的旋转位置(角度)的分辨率来确定即可。
光学传感器44B是构成为检测光学式盘44A的一圈内的旋转位置的传感器。换言之，光学传感器44B是构成为检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的旋转位置传感器。
光学传感器44B构成为根据光的强弱来检测光学式盘44A(即电机30的旋转轴)的一圈内的旋转位置。光学传感器44B包含发光元件和受光元件。例如，发光元件是发光二极管，受光元件是光电二极管。另外，光学传感器44B可以是位于发光元件与受光元件之间的光学式盘44A的狭缝透射/遮断光的透射型，也可以是发光元件和受光元件相对于狭缝位于相同侧且狭缝反射/不反射光的反射型。光学传感器44B产生表示电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据，将其输入到通信控制部42。
磁式盘45A是安装在电机30的旋转轴上的盘(例如第2盘)。光学式盘44A和磁式盘45A安装在同一电机30的旋转轴上。与光学式盘44A同样，磁式盘45A可以是玻璃制或金属制的圆盘，也称为编码盘。磁式盘45A具有至少一个磁铁或线圈。另外，在磁式盘45A为强磁体制成的情况下，磁式盘45A自身可以磁化。
磁传感器45B是构成为检测磁式盘45A的一圈内的旋转位置的传感器。换言之，磁传感器45B是构成为检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的旋转位置传感器。
磁传感器45B构成为根据磁的变化来检测磁式盘45A(即电机30的旋转轴)的一圈内的旋转位置。磁传感器45B可以是构成为包含磁场检测元件和线圈并利用磁铁来检测磁的变化的磁铁型，也可以是构成为利用线圈检测磁的变化的线圈型。例如，磁场检测元件是霍尔元件或磁阻元件。
由于磁式盘45A的旋转而使磁场周期地变化，所以，磁传感器45B构成为根据该周期的磁场变化，检测磁式盘45A(即电机30的旋转轴)的一圈内的旋转位置。磁传感器45B产生表示电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第2旋转位置数据，将其输入到处理器41。
另外，在本实施方式中，为了使编码器40小型化和轻量化，不采用附属电路复杂而大型化的旋转变压器，而采用光学传感器44B和磁传感器45B，但是，光学传感器44B和磁传感器45B也可以利用旋转变压器代替。并且，电机控制装置10和编码器40的物理结构不限于上述例子。电机控制装置10和编码器40也可以包含其他要素。
例如，电机控制装置10的存储器13A和存储器13B也可以分别包含在第1处理器11A和处理器11B中，编码器40也可以具有温度传感器。而且，例如，电机控制装置10和编码器40也可以包含用于读取存储程序和数据的计算机可读取信息存储介质的读取部(例如存储卡槽)。
编码器40按照规定的发送周期从电机控制装置10接收位置取得命令。发送周期是反复访问的规定间隔的期间。发送周期可以作为参数设定在电机控制装置10的存储器13A和存储器13B或编码器40的存储器43中。在电机控制装置10与编码器40之间，在一个发送周期内进行位置取得命令的收发和编码器40生成的发送数据的收发。
图2是本实施方式的电机控制系统1的功能框图。这里，对由本公开的电机控制系统1实现的功能中的、电机控制装置10和编码器40的功能进行说明。
另外，下面，对主要使用电机控制装置10的第1处理器11A和第1通信控制部12A、辅助使用第2处理器11B和第2通信控制部12B的情况进行说明。辅助使用是在进行编码器40的动作确认的情况下使用的意思。
如图2所示，电机控制装置10具有接收部101、比较部102，编码器40具有第1旋转位置检测部401、第2旋转位置检测部402、发送部403。
在编码器40中，发送部403由通信控制部42实现，第1旋转位置检测部401由光学传感器44B实现，第2旋转位置检测部402由磁传感器45B实现。
这里，第1旋转位置检测部401构成为从光学式盘(例如第1盘)44A检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置。
例如，第1旋转位置检测部401可以构成为在通过编码器40接收到位置取得命令的时刻，检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置，也可以构成为在与通过编码器40接收到位置取得命令的时刻不同的时刻，检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置。
并且，第2旋转位置检测部402构成为从磁式盘(例如第2盘)45A检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置。
例如，第2旋转位置检测部402可以构成为在通过编码器40接收到位置取得命令的时刻，检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置，也可以构成为在与通过编码器40接收到位置取得命令的时刻不同的时刻，检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置。
另外，通过第1旋转位置检测部401检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的时刻和通过第2旋转位置检测部402检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的时刻可以相同，也可以不同。
发送部403构成为在规定时刻发送安全数据(第1安全数据)，该安全数据(第1安全数据)包含表示由第1旋转位置检测部401检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据和表示由第2旋转位置检测部402检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第2旋转位置数据。
图3示出本实施方式的电机控制系统1中使用的安全数据的数据存储例。发送部403构成为在规定时刻(例如按照上述发送周期)向电机控制装置10发送图3所示的安全数据。
如图3所示，例如，安全数据的格式由“地址”、“警告”、“温度”、“序列计数器”、“时基定时器”、“位置数据(一圈内位置)”、“磁传感器位置”、“CPUs CRC”、“FCS(Frame CheckSequence)”构成。
这里，在“地址”中存储唯一识别编码器40的地址，在“警告”中存储表示警告的种类的警告代码，在“温度”中存储编码器40的温度信息。
并且，在“序列计数器”中存储每当通过处理器41对“磁传感器位置”等数据进行更新时递增计数的计数器值，在“时基定时器”中存储对“位置数据(一圈内位置)”进行更新时的通信控制部42的定时器时刻。
并且，在“位置数据(一圈内位置)”中存储表示由第1旋转位置检测部401检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据，在“磁传感器位置”中存储表示由第2旋转位置检测部402检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第2旋转位置数据。
进而，在“CPUs CRC”中存储用于检测由处理器41生成的数据的错误的CRC(CyclicRedundancy Check)值。
并且，在“FCS”中存储由通信控制部42(发送部403)计算出的安全数据整体的CRC。
在电机控制装置10中，接收部101由第1通信控制部12A和第2通信控制部12B实现，比较部102由第1处理器11A和第2处理器11B实现。
接收部101构成为接收由编码器40发送的安全数据。
比较部102构成为对“位置数据(一圈内位置)”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即第1旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置)和“磁传感器位置”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即第2旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置)进行比较。
例如，比较部102也可以构成为在第1旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置与第2旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的差分为规定值以上的情况下(或超过规定值的情况下)，判断为在编码器40中产生故障(即，由编码器40检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的可靠性较低)。
接着，参照图4对由本实施方式的电机控制系统1执行的处理的流程的一例进行说明。
如图4所示，在步骤S101中，编码器40从光学式盘(例如第1盘)44A检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置。
在步骤S102中，编码器40从磁式盘(例如第2盘)45A检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置。另外，可以先进行步骤S101和步骤S102中的任意一方，也可以同时进行步骤S101和步骤S102。
在步骤S103中，编码器40生成包含表示检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据和表示检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第2旋转位置数据的安全数据，发送到电机控制装置10。
在步骤S104中，电机控制装置10根据接收到的安全数据，对“位置数据(一圈内位置)”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第1旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置)和“磁传感器位置”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第2旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置)进行比较，判断编码器40有无产生故障(即，由编码器40检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的可靠性)。
根据本实施方式的电机控制系统1，不用在物理上连接2个编码器40自身(即，不用针对编码器40连接外部编码器)，能够更加可靠且廉价地检测编码器40中的故障，能够更加安全地控制电机30。
(变更例1)
下面，参照图5～图7，着眼于与上述实施方式的电机控制系统1的不同之处对变更例1的电机控制系统1进行说明。
如图5所示，在本变更例的电机控制系统1中，电机控制装置10还具有转速取得部103，编码器40还具有转速检测部404。
在电机控制装置10中，转速取得部103由第1处理器实现，在编码器40中，转速检测部404由处理器41实现。
转速检测部404也可以构成为从磁式盘(例如第2盘)45A检测电机30的旋转轴的转速。具体而言，转速检测部404构成为根据由第2旋转位置检测部402检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置，检测电机30的旋转轴的转速。
并且，发送部403构成为根据规定规则，发送图6(a)所示的安全数据(第1安全数据)和图6(b)所示的安全数据(第2安全数据)中的任意一方。
例如，发送部403也可以构成为以规定周期交替发送图6(a)所示的安全数据和图6(b)所示的安全数据，还可以构成为在发送M次图6(a)所示的安全数据后，发送N次图6(b)所示的安全数据(M、N是任意整数)。
这里，图6(a)所示的安全数据的格式与上述图3所示的安全数据的格式相同。并且，图6(b)所示的安全数据的格式代替图6(a)所示的安全数据中的“磁传感器位置”而具有“多旋转数据”。
这里，在“多旋转数据”中存储表示由转速检测部404检测到的电机30的旋转轴的转速的转速数据。
并且，转速取得部103构成为在通过接收部101接收到图6(b)所示的安全数据的情况下，根据“位置数据(一圈内位置)”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第1旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的旋转位置)取得电机30的旋转轴的转速。
比较部102构成为在接收部101接收到图6(a)所示的安全数据(第1安全数据)的情况下，对“位置数据(一圈内位置)”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置)和“磁传感器位置”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第2旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的旋转位置)进行比较。
另一方面，比较部102构成为在接收部101接收到图6(b)所示的安全数据(第2安全数据)的情况下，对由转速取得部103取得的电机30的旋转轴的转速和“多旋转数据”中存储的电机30的旋转轴的转速(即，转速数据中包含的电机30的旋转轴的转速)进行比较。
接着，参照图7对由本变更例的电机控制系统1执行的处理的流程的一例进行说明。
如图7所示，在步骤S201中，编码器40从光学式盘(例如第1盘)44A检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置。
在步骤S202中，编码器40从磁式盘(例如第2盘)45A检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置，在步骤S203中，编码器40从磁式盘(例如第2盘)45A检测电机30的旋转轴的转速。另外，可以先进行步骤S201和步骤S202中的任意一方，也可以同时进行步骤S201和步骤S202。
在步骤S204中，编码器40生成包含表示检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据和表示检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第2旋转位置数据的安全数据(第1安全数据)、或包含表示检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据和表示检测到的电机30的旋转轴的转速的旋转数据的安全数据(第2安全数据)，发送到电机控制装置10。
在步骤S205中，电机控制装置10判定接收到的安全数据是否是图6(a)所示的安全数据(第1安全数据)。在“是”的情况下，本处理进入步骤S206，在“否”的情况下，本处理进入步骤S207。
在步骤S206中，电机控制装置10对“位置数据(一圈内位置)”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置)和“磁传感器位置”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第2旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的旋转位置)进行比较，判断编码器40有无产生故障(即，由编码器40检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的可靠性)。
在步骤S207中，电机控制装置10根据“位置数据(一圈内位置)”中存储的电机30的旋转轴的旋转位置(即，第1旋转位置数据中包含的电机30的旋转轴的旋转位置)取得电机30的旋转轴的转速。
在步骤S208中，电机控制装置10对所取得的电机30的旋转轴的转速和“多旋转数据”中存储的电机30的旋转轴的转速(即，转速数据中包含的电机30的旋转轴的转速)进行比较，判断编码器40有无产生故障(即，由编码器40检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的可靠性)。
根据本变更例1的电机控制系统1，不仅能够根据电机30的旋转轴的旋转位置彼此的比较，与现有的编码器同样，还能够根据电机30的旋转轴的转速与电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的比较，检测编码器40的故障，能够更加灵活地控制电机30。
(变更例2)
下面，参照图8，着眼于与上述实施方式和变更例2的电机控制系统1的不同之处对变更例2的电机控制系统1进行说明。
如图8所示，在变更例2的电机控制系统1中，盘46具有上述光学式盘44A和磁式盘45A的两个功能。并且，在盘46上连接光学传感器44B和磁传感器45B。
光学传感器44B作为构成为从盘检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的高分辨率位置检测部发挥功能，磁传感器45B作为构成为从盘检测电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置的低分辨率位置检测部发挥功能。即，由光学传感器44B检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置具有比由磁传感器45B检测到的电机30的旋转轴的一圈内的旋转位置高的分辨率。

Claims (10)

1.一种电机控制系统，其具有电机控制装置和编码器，其特征在于，
所述编码器具有：
第1盘和第2盘，它们安装在电机的旋转轴上；
第1旋转位置检测部，其构成为从所述第1盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；
第2旋转位置检测部，其构成为从所述第2盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及
发送部，其构成为发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述第1旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述第2旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据，
所述电机控制装置具有比较部，该比较部构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
2.根据权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于，
所述编码器还具有转速检测部，该转速检测部构成为从所述第2盘检测所述旋转轴的转速，
所述发送部构成为根据规定规则，发送所述第1安全数据和第2安全数据中的任意一方，该第2安全数据包含所述第1旋转位置数据和表示所述转速的转速数据，
所述电机控制装置具有转速取得部，该转速取得部构成为根据所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置取得所述旋转轴的转速，
所述比较部构成为，在接收到所述第1安全数据的情况下，对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较，在接收到所述第2安全数据的情况下，对由所述转速取得部取得的所述转速和所述转速数据中包含的所述转速进行比较。
3.根据权利要求1或2所述的电机控制系统，其特征在于，
所述第1盘是光学式盘，
所述第2盘是磁式盘。
4.一种电机控制系统，其具有电机控制装置和编码器，其特征在于，
所述编码器具有：
盘，其安装在电机的旋转轴上；
高分辨率位置检测部和低分辨率位置检测部，它们构成为从所述盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及
发送部，其构成为发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述高分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述低分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据，
所述电机控制装置具有比较部，该比较部构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
5.根据权利要求4所述的电机控制系统，其特征在于，
所述编码器还具有转速检测部，该转速检测部构成为从所述盘检测所述旋转轴的转速，
所述发送部构成为根据规定规则，发送所述第1安全数据和第2安全数据中的任意一方，该第2安全数据包含所述第1旋转位置数据和表示所述转速的转速数据，
所述电机控制装置具有转速取得部，该转速取得部构成为根据所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置取得所述旋转轴的转速，
所述比较部构成为，在接收到所述第1安全数据的情况下，对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较，在接收到所述第2安全数据的情况下，对由所述转速取得部取得的所述转速和所述转速数据中包含的所述转速进行比较。
6.一种电机控制系统的控制方法，该电机控制系统具有电机控制装置和编码器，其特征在于，所述控制方法具有以下步骤：
步骤A，在所述编码器中，从安装在电机的旋转轴上的第1盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；
步骤B，在所述编码器中，从安装在所述电机的旋转轴上的第2盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；
步骤C，在所述编码器中，发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示所述步骤A中检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示所述步骤B中检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据；以及
步骤D，在所述电机控制装置中，对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
7.一种编码器，其用于电机控制系统，其特征在于，所述编码器具有：
第1盘和第2盘，它们安装在电机的旋转轴上；
第1旋转位置检测部，其构成为从所述第1盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；
第2旋转位置检测部，其构成为从所述第2盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及
发送部，其构成为对所述电机控制系统中使用的电机控制装置发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述第1旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述第2旋转位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据。
8.一种编码器，其用于电机控制系统，其特征在于，所述编码器具有：
盘，其安装在电机的旋转轴上；
高分辨率位置检测部和低分辨率位置检测部，它们构成为从所述盘检测所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及
发送部，其构成为对所述电机控制系统中使用的电机控制装置发送第1安全数据，该第1安全数据包含表示由所述高分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第1旋转位置数据和表示由所述低分辨率位置检测部检测到的所述旋转位置的第2旋转位置数据。
9.一种电机控制装置，其用于电机控制系统，其特征在于，所述电机控制装置具有：
接收部，其构成为从所述电机控制系统中使用的编码器接收第1安全数据，该第1安全数据包含表示从安装在电机的旋转轴上的第1盘检测到的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置的第1旋转位置数据和表示从安装在所述电机的旋转轴上的第2盘检测到的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置的第2旋转位置数据；以及
比较部，其构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
10.一种电机控制装置，其用于电机控制系统，其特征在于，所述电机控制装置具有：
接收部，其构成为从所述电机控制系统中使用的编码器接收第1安全数据，该第1安全数据包含第1旋转位置数据和第2旋转位置数据，该第1旋转位置数据表示从安装在电机的旋转轴上的盘检测到的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置，该第2旋转位置数据表示从所述盘检测到的、分辨率比所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置低的所述电机的旋转轴的一圈内的旋转位置；以及
比较部，其构成为对所述第1旋转位置数据中包含的所述旋转位置和所述第2旋转位置数据中包含的所述旋转位置进行比较。
CN201710845774.8A 2017-03-22 2017-09-19 电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置 Active CN108627182B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-056677 2017-03-22
JP2017056677A JP6428817B2 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 モータ制御システム、制御方法、エンコーダ及びモータ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108627182A true CN108627182A (zh) 2018-10-09
CN108627182B CN108627182B (zh) 2020-08-07

Family

ID=59914303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710845774.8A Active CN108627182B (zh) 2017-03-22 2017-09-19 电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10274944B2 (zh)
EP (1) EP3379205B1 (zh)
JP (1) JP6428817B2 (zh)
CN (1) CN108627182B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018044141A1 (ko) * 2016-09-05 2018-03-08 엘지이노텍 주식회사 로터 위치 감지장치 및 이를 포함하는 모터
US11921484B1 (en) * 2020-07-21 2024-03-05 Amazon Technologies, Inc. Safety rated robotic motor control
US20230142572A1 (en) * 2021-11-09 2023-05-11 Nidec Motor Corporation Dual encoder system for electric motor

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1067311A (zh) * 1991-02-26 1992-12-23 株式会社三丰 光学和容性结合的绝对位置测定仪和方法
JP2010152595A (ja) * 2008-12-25 2010-07-08 Omron Corp サーボシステムおよび安全制御機器
CN102822636A (zh) * 2010-04-02 2012-12-12 株式会社安川电机 编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法
CN102944254A (zh) * 2012-11-30 2013-02-27 欧姆龙(上海)有限公司 旋转编码器
CN103256901A (zh) * 2012-02-21 2013-08-21 罗伯特·博世有限公司 用于获取在转动部件上的旋转角的组件
US20160344429A1 (en) * 2015-05-22 2016-11-24 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Encoder, controller, method for processing data
US20160344267A1 (en) * 2015-05-22 2016-11-24 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Encoder, controller, method for processing data

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0641853B2 (ja) 1986-09-29 1994-06-01 株式会社安川電機 多回転式絶対値エンコ−ダ
JPS63185520U (zh) * 1987-05-21 1988-11-29
JPH0829196A (ja) * 1994-07-18 1996-02-02 Nikon Corp 多回転アブソリュートエンコーダ
JP5111243B2 (ja) * 2008-06-05 2013-01-09 三菱電機株式会社 アブソリュートエンコーダ
JP5956207B2 (ja) 2012-03-19 2016-07-27 山洋電気株式会社 エンコーダ
US10608509B2 (en) * 2016-10-17 2020-03-31 Roul Delroy MARTIN Rotatable electric machines

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1067311A (zh) * 1991-02-26 1992-12-23 株式会社三丰 光学和容性结合的绝对位置测定仪和方法
JP2010152595A (ja) * 2008-12-25 2010-07-08 Omron Corp サーボシステムおよび安全制御機器
CN102822636A (zh) * 2010-04-02 2012-12-12 株式会社安川电机 编码器、驱动装置、绝对位置计算方法以及编码器制造方法
CN103256901A (zh) * 2012-02-21 2013-08-21 罗伯特·博世有限公司 用于获取在转动部件上的旋转角的组件
CN102944254A (zh) * 2012-11-30 2013-02-27 欧姆龙(上海)有限公司 旋转编码器
US20160344429A1 (en) * 2015-05-22 2016-11-24 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Encoder, controller, method for processing data
US20160344267A1 (en) * 2015-05-22 2016-11-24 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Encoder, controller, method for processing data

Also Published As

Publication number Publication date
EP3379205B1 (en) 2019-07-24
US10274944B2 (en) 2019-04-30
EP3379205A1 (en) 2018-09-26
US20180275645A1 (en) 2018-09-27
JP2018160980A (ja) 2018-10-11
CN108627182B (zh) 2020-08-07
JP6428817B2 (ja) 2018-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108627182A (zh) 电机控制系统、控制方法、编码器和电机控制装置
US10072948B2 (en) Encoder, controller, method for processing data
CN101981409B (zh) 无电池绝对位置检测用编码器
US8154427B2 (en) Multiturn rotary encoder and method of operating a multiturn rotary encoder
JP5827812B2 (ja) 角度検出装置
CN111197954B (zh) 一种机器的绝对位置测量方法、装置、存储介质及机器
TW201015054A (en) Encoder system, signal processing method, and transmission signal generation output device
US10454346B2 (en) Encoder, controller, method for processing data
CN108020254B (zh) 信号协议故障检测系统和方法
CN104677386B (zh) 多匝旋转编码器
JP5104523B2 (ja) エンコーダ装置、および、シリアル通信方法
CN104412085A (zh) 用于对电动机的止动闸进行功能测试的方法
US20140009141A1 (en) Method for Operating a Speed Sensing Device
US9372100B2 (en) Digital opto-electric pulse application method for correcting bit error of vernier-type optical encoder
JPWO2021215076A5 (zh)
CN108860312B (zh) 用于校准机动车的转向角传感装置的方法
JP4702509B2 (ja) 絶対位置検出エンコーダおよびその原点検出方法
KR101158922B1 (ko) 전동기 제어 방법 및 그 장치
US20140219413A1 (en) Method and Evaluation Device for Checking Plausibility of an Incremental Counter
CA2726130C (en) Incremental coder and method for determining a value of variation of stable positions of the coder
CN109283355B (zh) 基于角度的速度传感器设备
CN114450561A (zh) 用于检测旋转构件的绝对角位置或绝对角位移行程的方法
CN101586968A (zh) 高解析绝对型编码装置及其操作方法
JP7193298B2 (ja) マルチターンロータリエンコーダ及びマルチターンロータリエンコーダを作動させるための方法
EP2433098A1 (en) A method and a system for determining the angular position of a rotary element, and a rolling bearing including such a system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant