CN108622092B - 驾驶支持系统 - Google Patents

Abstract

一种驾驶支持系统(11)，该驾驶支持系统(11)采集行驶道路上的车道标记的图像，基于采集图像在所获得的车道标记的内侧生成第一参考线，并且当车辆越过第一参考线时警告驾驶者。而且，当车辆行驶的行驶道路上超越被禁止时，转向轮的转向角等于或大于朝向车道标记侧的给定角，并且加速器踏板的踩踏量等于或大于给定量时(ST106)，驾驶支持系统将第一参考线改变成位于第一参考线内侧的位置的第二参考线。

Description

驾驶支持系统

技术领域

本发明涉及一种驾驶支持系统。

背景技术

已知一种用于根据车道标记的线型来进行偏离预防支持的技术，在该技术中，线型识别和计算单元基于通过摄像单元识别到的线型识别信息而设定用于车道标记LL、LR的线型Lw、Ly、Lb，偏离判定和计算单元设定对应于在车道标记LL、LR内侧的线型Lw、Ly、Lb的偏离判定阈值SLW、Sly、SLb，并且将在前进路径上预见距离LP处的对象车辆的位置与偏离判定阈值SLW、Sly、SLb中的每一个阈值比较，以判定偏离的可能性，并且横向位置偏离计算单元确定在预见距离LP处的对象车辆前进路径上的前注视点TP和被设定在车道中央的目标点TG之间的横向位置偏差ΔT，并且转向扭矩计算单元根据横向位置偏差ΔT设定允许对象车辆返回到目标点TG的转向扭矩(JP2015-27837A)。

发明内容

可以在车辆行驶的行驶道路上施加各种限制。例如，可以禁止超越其他车辆。如果在行驶道路上设定任何限制，则希望被设定成车道偏离预防的参考线根据该限制而改变。例如，在车辆行驶在在道路一侧的两个车道中的左车道上行驶的同时，如果在行驶道路上禁止超越其他车辆，则希望参考线被定位成更加向右，以当移动到右车道时提供早期警告。JP2015-27837A中描述的技术允许根据车道标记的线型进行偏离预防支持，而没有考虑根据对行驶的限制进行偏离预防支持。

考虑到上述情形而设计了本发明。本发明的目的是提供一种驾驶支持系统，该驾驶支持系统使得能够适当地施行车辆偏离预防支持，从而允许实现更安全的驾驶支持。

本发明的一方面提供一种驾驶支持系统，其被构造成支持驾驶者驾驶车辆，驾驶支持系统包括：图像采集装置，其用于采集行驶道路上的车道标记的图像；警告装置，其用于基于图像采集装置采集到的采集图像，在车道标记的内侧生成第一参考线，并且当所述车辆越过第一参考线时警告驾驶者；转向角判定装置，其用于判定转向轮的转向角是否等于或大于朝向车道标记侧的给定角；踩踏量判定装置，其用于判定加速器踏板被踩踏的踩踏量是否等于或大于给定量；获取装置，其用于获取关于在车辆行驶的行驶道路上超越是否被禁止的信息；和参考线改变装置，其用于，当指示车辆行驶的行驶道路上超越被禁止的信息被获取装置获取了，转向角等于或大于朝向车道标记侧的给定角，并且踩踏量等于或大于给定量时，将第一参考线改变成位于第一参考线内侧的位置的第二参考线。

在此构造中，在超越被禁止的道路上，当转向角等于或大于朝向车道标记的给定角，并且踩踏量等于或大于给定量时，换言之，如果驾驶者意图朝向车道标记使车辆前进，则驾驶支持系统可以基于位于第一参考线内侧的位置的第二参考线而提供车道偏离预防警告。因而，在超越被禁止的道路上，可以适当地施行车辆偏离预防支持，从而允许实现更安全的驾驶支持。

当满足如下条件中的至少一个条件时，上述参考线改变装置将第二参考线改变成第一参考线：行驶道路上的超越禁止结束了，转向角小于朝向车道标记的给定角，以及踩踏量小于给定量。

在此构造中，在如下情况中的至少一种情况下：超越了禁止超越的道路的情况，转向角朝向车道标记小于给定角的情况，以及踩踏量小于给定量的情况，换言之，在道路上的超越禁止结束的情况或者驾驶者不再意图从车道偏离的情况下，驾驶支持系统可以将第二参考线变回第一参考线，以扩展车辆可以在没有提供车道偏离预防警告的情形下行驶的范围。换言之，给出车辆偏离预防警告的区域可以被减少，以便于车辆行驶。

另外，上述车辆可以包括被构造成警告驾驶者车道改变的方向指示器，并且驾驶支持系统可以包括停用装置和停止装置，停用装置用于当方向指示器开启时停用警告装置，停止装置用于当参考线被参考线改变装置改变成第二参考线时，停止停用装置。

当如在方向指示器开启的情况下基于驾驶者的意图车辆被允许从车道偏离时，警告装置可以被停用以便于平稳行驶。然而，由于驾驶支持系统如上所述被构造，所以，即使当根据驾驶者的意图车辆被允许从车道偏离，通过在设定了第二参考线的情况下即使方向指示器开启(不管方向指示器是否开启或关闭)也停止用于车道偏离预防警告的停用功能，换言之，执行车道偏离预防警告，驾驶者也可以被警告。结果，即使驾驶者遗漏用于超越禁止的道路标志，也可以提供适当的警告。

另外，上述驾驶支持系统可以包括阻力值获取装置，其用于获取行驶道路的道路表面的阻力值，并且当阻力值获取装置所获取的参考值等于或小于给定值时，参考线改变装置可以将第二参考线改变成位于第二参考线内侧的位置的第三参考线。

在此构造中，当道路表面易滑时，可以基于位于第二参考线的进一步内侧位置的第三参考线而提供车道偏离预防警告，从而允许进一步增强安全性。

另外，上述驾驶支持系统可以包括车道宽度获取装置，其用于获取行驶道路的车道宽度，并且当车道宽度获取装置所获取的车道宽度等于或小于给定值时，参考线改变装置可以将第二参考线改变成位于第二参考线外侧的位置的第四参考线。

在此构造中，当车辆行驶的行驶道路的车道宽度小时，可以基于位于第二参考线外侧位置(位于车道标记侧)的第四参考线提供车道偏离预防警告。这使车道偏离预防警告不被发布的车道宽度能够增加，从而允许增强车辆的行驶性能。

本发明的驾驶支持系统可以在超越被禁止的道路上施行适当的车道偏离预防支持，因而实现更安全的驾驶支持。

该发明的额外目的和优势将在随后的描述中陈述，并且部分程度上将从描述中而显然，或者可以通过实践该发明而获悉。借助于下文特别指出的装置和组合，可以实现和获得该发明的目的和优势。

附图说明

并入说明书中并且构成其一部分的附图图示该发明的实施例，并且附图连同上面给出的大体描述和下面给出的实施例的详细描述一起，用以说明该发明的原理，

图1是图示根据本发明第一实施例的车辆的大体构造的示例的图；

图2是图示根据第一实施例的在参考线设定单元中的设定的示例的图；

图3是图示根据第一实施例的参考线的示例的图；

图4是图示根据第一实施例的参考线的示例的图；

图5是图示根据第一实施例的设定参考线的处理的示例的流程图；

图6是图示根据第一实施例的参考线的区域的示例的图；

图7是图示根据第一实施例的车道偏离预防警告处理的示例的流程图；

图8是图示根据本发明第二实施例的车辆的大体构造的示例的图；

图9是图示根据第二实施例的停止处理的示例的流程图；

图10是图示根据本发明第三实施例的在参考线设定单元中的设定的示例的图；

图11是图示根据第三实施例的设定参考线的处理的示例的流程图；

图12是图示根据本发明第四实施例的在参考线设定单元中的设定的示例的图；

图13是图示根据第四实施例的设定参考线的处理的示例的流程图；

图14是图示根据本发明第五实施例的参考线的示例的图；以及

图15是图示根据第五实施例的参考线的示例的图。

具体实施方式

下面将参考附图描述本发明的实施例。

(第一实施例)

在此第一实施例的描述中，指定左侧交通用于车辆行驶的行驶道路。这里，左侧交通指的是一种如果例如行驶道路通过中心线而分成两个车道，则车辆正常在左车道上行驶并且当超越其他车辆时使用右车道的规则。

图1是图示车辆1的大体构造的示例的图。如图1所示，应用有驾驶支持系统的车辆1包括电子控制单元(ECU)11、摄像头12、导航系统13、组合仪表单元14、APS传感器15和SAS传感器16。车辆1包括用以实现车辆功能的其他组件，但是省略该组件的图示和描述。

ECU 11包括ROM、RAM和存储器，以在总体上整体地控制车辆1。ECU 11进一步包括图像处理单元21、模板数据储存单元22和警告计算单元23。图像处理单元21包括标志处理单元24和车道标记处理单元25。而且，警告计算单元23包括参考线设定单元26。

摄像头(图像采集装置)12设置在车辆1的前侧，以采集车辆1前面的图像和行驶道路表面，以将采集图像上的数据输出到图像处理单元21。

导航系统13引导驾驶者沿着行驶路径到给定目的地。导航系统13也提供对车辆1行驶的行驶道路的引导。例如，该引导包括诸如超越禁止的信息。车辆1被定位在哪个行驶道路上可以通过全球定位系统(GPS)确定。然后，行驶道路可以通过将导航系统13所提供的地图信息与车辆1的确定位置相匹配而被识别。

组合仪表单元(警告装置)14包括显示单元27和警告单元28。显示单元27和警告单元28以下面这种方式操作：如果组合仪表单元14从警告计算单元23接收到警告信息，则显示单元27点亮指示车辆可能从车道(车道标记)偏离的灯泡，并且警告单元28发出声音以警告驾驶者车辆可能从车道偏离(车道偏离预防警告系统)。在本实施例中，以此方式，通过显示单元27所提供的显示以及警告单元28所提供的警告，驾驶者被告知车道偏离的可能性。

APS传感器15是加速器位置传感器。APS传感器检测驾驶者踏在加速器踏板(附图中未图示)上的踩踏量。APS传感器15也将对应于检测结果的APS传感器值输出到警告计算单元23。

SAS传感器16是转向角传感器。SAS传感器16检测驾驶者朝向快车道转动转向轮(附图中未图示)的转动角。SAS传感器16也将对应于检测结果的SAS传感器值输出到警告计算单元23。

现在，将描述ECU 11中的处理单元。

模板数据储存单元22储存至少在交通标志上显示的指示超越禁止的数据和指示超越禁止结束的数据。

图像处理单元21对从摄像头12接收到的图像数据执行图像处理。如上所述包括在图像处理单元21中的标志处理单元24和车道标记处理单元25执行如下处理。

在识别处理过的图像数据中的道路标志的情况下，标志处理单元24将识别到的交通标志上的图像数据与储存在模板数据储存单元22中的指示超越禁止的模板数据和指示超越禁止结束的数据比较，以将指示道路上超越禁止的信息(获取装置)和指示超越禁止结束了的信息输出到警告计算单元23。在本实施例的描述中，基于从摄像头12接收到的图像数据，ECU 11获取指示在行驶道路上超越是否被禁止的信息和指示超越禁止是否结束了的信息。然而，导航系统13可以获取指示超越是否被禁止的信息和超越禁止是否结束了的信息。

而且，车道标记处理单元25处理被包括在处理过的图像数据中的行驶道路表面上的图像数据，以识别车道标记(左车道标记LL、中心线ML、右车道标记RL；见图3和图4)，并且将识别结果输出到警告计算单元23。

基于从图像处理单元21接收到的信息、从APS传感器15接收到的APS传感器值以及从SAS传感器16接收到的SAS传感器值，警告计算单元23控制在参考线设定单元26中的设定，并且将警告信息输出到组合仪表单元14。下面将详细地描述警告计算单元23的处理的细节。

参考线设定单元26设定允许车道偏离预防警告被发布的参考线。图2是图示对应于在参考线设定单元26中设定的示例的参考线设定单元26A的图。如图2所示，参考线设定单元26A包括被表示为“没有限制”和“超越禁止”的两个设定。“没有限制”对应于在行驶道路上没有施加超越禁止限制的情况。当“没有限制”被设定时，参考线L1(第一参考线)位于从车道标记(中心线ML；见图3)朝向车辆1侧(位于车道标记内侧)距离Dl的位置。当“超越禁止”被设定时，参考线L2(第二参考线)位于从车道标记(中心线ML，见图4)朝向车辆1侧(位于车道标记内侧)距离D2的位置，并且距离D2>Dl。换言之，具有超越禁止的行驶道路上的参考线位于比没有超越禁止的行驶道路上的参考线从车道标记更远离朝向车辆1侧的位置(位于车道标记更内侧)。下面将参考图3和图4描述参考线L1、L2和中心线ML的具体示例。当参考线被设定时，标示F为“1”，并且当没有参考线被设定时，标示F为“0”。图2图示“超越禁止”距离D2(参考线L2)被设定。

现在，将详细地描述指示是否要发布车道偏离预防警告的参考线的具体示例。图3是图示参考线L1的图，并且图4是图示参考线L2的图。如图3和图4所示，摄像头12设置在车辆1的前侧。

如图3所示，行驶道路R被分成第一车道(包含左车道标记L1和中心线ML的行驶车道)和第二车道(包含中心线ML和右车道标记RL的行驶车道)。车辆1正常行驶在第一车道上，并且在超越其他车辆的情况下运用第二车道。因而，中心线ML用作将快车道与正常巡航车道分离的车道标记。

在图3中，在摄像头12的图像采集范围A1内识别到左车道标记LL、中心线ML和右车道标记RL。然而，用于超越禁止的道路标志T还未在图像采集范围A1内被捕捉，因而，位于从中心线ML朝向车辆1距离D1位置(位于中心线ML内侧)的参考线L1被设定为用于车道偏离预防警告的参考线。另一方面，在图4中，左车道标记LL、中心线ML和右车道标记RL在摄像头12的图像采集范围A1内被识别，如图3的情况。然而，车辆1进一步行驶，从而在摄像头12的图像采集范围A1内捕捉到用于超越禁止的道路标志T。因而，位于从中心线ML朝向车辆1侧距离D2位置(位于中心线ML内侧)的参考线L2被设定为用于车道偏离预防警告的参考线。为了描述方便，示意性地描绘图3和图4所示的图像采集范围A1。只要图像采集范围A1至少包括允许采集包括设置在行驶道路R等等一侧的道路标志T和车道标记(左车道标记LL、中心线ML、右车道标记RL)的图像的范围，即可以使用任何图像采集范围A1。

现在，将描述设定用于车道偏离防止警告的参考线的处理。图5是图示ECU 11所执行的设定参考线的处理的流程图。该理在车辆1行驶的同时持续地被执行。

ECU 11计算车道标记(ST101)。具体地，基于从摄像头12接收到且被输入到图像处理单元21的图像数据，车道标记处理单元25从行驶道路R获取车道标记(左车道标记LL、中心线ML、右车道标记RL)上的信息，并且将所获取的车道标记上的信息输出到警告计算单元23。

然后，ECU 11生成用于车道偏离预防警告的参考线(ST102)，具体地，此阶段，指示道路上超越被禁止的信息还未从标志处理单元24接收到，因而，警告计算单元23将对应于在参考线设定单元26中的“没有限制”的设定的标示F设定成“1”，并且将对应于在参考线设定单元26中的“超越禁止”的设定的标示F设定成“0”。结果，参考线设定单元26生成在从中心线ML朝向车辆1侧距离D1的位置的参考线L1(见图3)。

随着参考线L1因此被生成，ECU 11判定是否识别到了用于超越禁止的标志(ST103)。具体地，在识别到从摄像头12接收到的图像采集范围A1上的图像数据中的标志的情况下，标志处理单元24将道路标志T上的图像数据与储存在模板数据储存单元22中的关于超越禁止的图像数据比较。如果道路标志T上的图像数据与关于超越禁止的图像数据匹配，则指示行驶道路上超越被禁止的信息被输入到警告计算单元23，然后基于此信息是否已被输入而执行步骤ST103中的判定。如果警告计算单元23判定还未识别到用于超越禁止的标志(ST103：否)，则处理返回到步骤ST101。

另一方面，如果警告计算单元23判定识别到了用于超越禁止的标志(ST103：是)，则ECU 11判定SAS传感器值是否等于或大于给定传感器值(SAS1)(ST104:转向角判定装置)以及APS传感器值是否等于或大于给定传感器值(APS1)(ST105：踩踏量判定装置)。如果判定结果中的至少一个结果为否(ST104：否，ST105：否)，则处理返回到步骤ST101。

另一方面，如果SAS传感器值等于或大于给定传感器值(SAS1)(ST104；是)，并且APS传感器值等于或大于给定传感器值(APS1)(ST105：是)，则ECU 11将参考线L1改变成参考线L2(ST106：参考线改变装置)，具体地，警告计算单元23将对应于在参考线设定单元26中的“没有限制”的设定的标示F设定成“0”，并且将对应于在参考线设定单元26中的“超越禁止”的设定的标示F设定成“1”。

这里，图6是图示在车辆1行驶的行驶道路R上超越被禁止的情况下，基于SAS传感器值和APS传感器值而设定的参考线的区域的示例的图。如果SAS传感器值等于或大于给定传感器值(SAS1)并且APS传感器值等于或大于给定传感器值(APS1)，则参考线L2被设定。如果两个传感器值中的一个值小于对应的给定传感器值(SAS1，APS1)，则参考线L1被设定。

然后，ECU 11生成参考线L2(ST107)。换言之，参考线设定单元26在从中心线ML朝向车辆1侧距离D2的位置生成参考线L2(见图4)。结果，该参考线被设定成位于比参考线L1从中心线ML更远离朝向车辆1的位置。

然后，ECU 11判定是否识别到了用于超越禁止结束的标志(ST109)。具体地，如果在从摄像头12接收到的图像采集范围A1内的道路标志上的图像数据与储存在模板数据储存单元22中的关于超越禁止结束的数据匹配，则基于从标志处理单元24接收到的指示超越禁止结束的信息，警告计算单元23判定是否识别到了用于超越禁止结束的标志。

如果警告计算单元23判定还未识别到用于超越禁止结束的标志(ST109：否)，则处理返回到步骤ST104。而且，如果警告计算单元23判定识别到了用于超越禁止结束的标志(ST109：是)，则处理返回到步骤ST101。结果，当超越禁止结束时或者当SAS传感器值和APS传感器值中的一个值小于对应的给定值(SAS1，APS1)时，则参考线从参考线L2改变成参考线L1(ST102)。

现在，将描述车道偏离预防警告处理。图7是图示ECU 11所执行的车道偏离预防警告处理的示例的流程图。

ECU 11判定车辆1是否已越过了参考线(ST201)。具体地，如果设定了参考线L1，则ECU 11判定车辆1是否朝向中心线ML侧越过了参考线L1，或者如果设定了参考线L2，则ECU11判定车辆1是否朝向中心线ML侧越过了参考线L2。判定车辆1是否已越过了参考线与相关技术领域中的判定类似，因而，省略其详细描述。如果ECU 11判定车辆1还未越过参考线(ST201：否)，则处理结束。

如果ECU 11判定车辆1已越过了参考线(ST201：否)，则ECU 11开始提供警告(ST202)。具体地，警告计算单元23将警告信息输出到组合仪表单元14，以允许显示单元27提供显示，同时允许警告单元28发出声音。这使驾驶者能够被警告车辆1可能从车道偏离。

在以此方式开始警告之后，ECU 11再次判定车辆1是否越过了参考线(ST203)。如果ECU 11判定车辆1越过了参考线(ST203：是)，则处理返回到步骤ST202。换言之，警告继续。

另一方面，如果ECU 11判定车辆1未越过参考线(ST203：否)，则ECU 11结束警告(ST204)。例如，如果驾驶者施行将车辆1从中心线ML侧转离的操作以消除车辆1将会从车道偏离的可能性，计算单元23停止将警告信息输出到组合仪表单元14。结果，显示单元27的光被关闭，并且来自警告单元28的声音被停止，从而允许驾驶者被警告已消除了车道偏离的可能性。

如上所述，在具有超越禁止的道路上，当SAS传感器值(转向角)指示朝向中心线ML转动过给定角(SAS1)以上，并且APS传感器值(踩踏量)等于或大于给定量(APS1)时，换言之，如果车辆1被允许根据驾驶者的意图朝向中心线ML侧行驶，则车道偏离预防警告基于参考线L2而被提供，参考线L2位于比参考线L1更远离朝向车辆1侧(位于更内侧)的位置。因而，在具有超越禁止的道路上，可以适当地施行车辆偏离预防支持，从而允许实现更安全的驾驶支持。

而且，如果满足如下条件中的至少一个条件，则ECU 11将参考线L2改变成参考线L1：行驶道路上的超越禁止结束了，或者SAS传感器值小于给定角(SAS1)，或者APS传感器值小于给定量(APS1)。换言之，如果超越禁止结束或者驾驶者不再想要从车道偏离，则ECU 11可以将参考线L2变回参考线L1，以扩展车辆可以在不提供车道偏离预防警告时行驶的范围。换言之，提供有车道偏离预防警告的区域可以被减少，以便于车辆1行驶。

(第二实施例)

第二实施例与第一实施例的不同在于，如果系统具有当车辆1的方向指示器开启时停用车道偏离预防警告功能的功能，则可以例如在行驶道路上超越被禁止的给定条件下，执行停止该功能的处理。与第一实施例的组件相同的组件通过相同的附图标记表示，并且省略其图示和描述。

图8是图示本实施例的车辆1的大体构造的示例的图。图1中的构造与图8中的构造的不同在于，闪光灯(方向指示器)17被添加到系统，并且ECU 11额外包括停用单元29和停止单元30。

闪光灯17包含指示右向或左向的两个操作单元。例如，为了向右或向左移动车辆1以改变车道，驾驶者操作用于车辆1的运动方向的闪光灯17。当闪光灯17被打开时，对应于闪光灯的尾灯被打开以警告后续车辆的驾驶者车辆1在尾灯所指示的方向上移动，以改变车道。

停用单元29在闪光灯17开启的同时停用车道偏离预防警告。换言之，当闪光灯17开启时，车道偏离预防警告不被启动。结果，当驾驶者操作闪光灯17并且允许车辆1移动以用于车道改变时，即使车辆1越过参考线也不会发布警告。

当在具有超越禁止的道路上APS传感器15的传感器值等于或大于给定传感器值(APS1)，并且SAS传感器的传感器值等于或大于给定传感器值(SAS1)时，换言之，如果设定了参考线L2，则停止单元30停止停用单元29的功能。换言之，如果满足此条件，则停止单元30执行车道偏离预防功能。

现在，将描述停止用于车道偏离预防警告的停用功能的处理。图9是图示ECU 11所执行的停止处理的示例的流程图。该处理在车辆1行驶的同时持续地被执行。

如图9所示，在具有超越禁止的道路上(ST301：是)，当APS传感器15的传感器值等于或大于给定传感器值(APS1)(ST302：是)，并且SAS传感器16的传感器值等于或大于给定传感器值(SAS1)(ST303：是)时，换言之，如果设定了参考线L2，则ECU 11(停止单元30)停止用于车道偏离预防警告的停用功能(ST304：停止装置)。另一方面，如果未满足任何条件(ST301、ST302、ST303中的任何步骤中为否)，换言之，如果设定了参考线L2，则ECU 11(停用单元29)执行用于车道偏离预防警告的停用功能(ST305：停用装置)。

如上所述，如果在具有超越禁止的道路上APS传感器15的传感器值等于或大于给定传感器值(APS1)，并且SAS传感器16的传感器值等于或大于给定传感器值(SAS1)，换言之，如果设定了参考线L2，则ECU 11停止用于车道偏离预防警告的停用功能，而不管闪光灯开启/关闭。换言之，驾驶者可以通过车道偏离预防警告的执行而被警告。结果，即使驾驶者遗漏用于超越禁止的道路标志T，也可以提供适当的警告。

(第三实施例)

第三实施例与第一实施例的不同在于，生成参考线的距离根据车辆1行驶的行驶道路R的阻力值而变化。与第一实施例的组件相同的组件通过相同的附图标记表示，并且省略其图示和描述。

图10是图示对应于在参考线设定单元26中的设定的示例的参考线设定单元26B的图。如图10所示，在判定阻力值等于或大于给定值的情况下，参考线设定单元26B将从中心线ML朝向车辆1侧(向内)的距离设定成距离D3(>D2)，用于超越禁止的设定。在从中心线ML朝向车辆1侧距离D3的位置(在中心线ML的内侧)生成的参考线下文称之为参考线L3(第三参考线)。

图11是图示根据第三实施例的设定参考线的处理的示例的流程图。该处理是添加到判定结果为是的上述步骤ST105与步骤ST108的处理之间的处理。因而，省略上述处理的其余部分的图示和描述。

ECU 11获取行驶道路表面的阻力值(ST401：阻力值获取装置)。在本实施例中，ECU11基于摄像头12所采集到的采集图像上的图像数据获取行驶道路的阻力值。例如，ECU 11判定例如行驶道路R是否铺设有沥青、行驶道路是否因雨潮湿、或者行驶道路是否覆盖有雪，以基于道路表面的状态而获取预设的阻力值。获取行驶道路R的阻力值并不局限于此方法。例如，ECU 11可以从导航系统13获取关于行驶道路R是否铺设有沥青的信息以及关于天气的信息，并且基于该信息，判定行驶道路R的阻力值。另外，例如，ECU 11可以通过基于轮轴的转数和车辆1实际上前进了的距离的计算来获取阻力值。

然后，ECU 11判定阻力值是否等于或小于给定值(ST402)。在判定阻力值等于或小于给定值的情况下(ST402：是)，ECU 11将用于车道偏离预防警告的参考线改变成参考线L3(ST403)，并且在从中心线ML朝向车辆1侧距离D3的位置生成参考线L3(ST404)。更具体地，对于在参考线设定单元26中的“超越禁止”的设定，ECU 11将与车道标记的距离从距离D2改变成距离D3(>D2)，将标示F设定成“1”，并且将对应于“没有限制”的标示F设定成“0”(见图10)，由此生成参考线L3。在判定阻力值不等于或小于给定值的情况下(ST402：否)，ECU 11将参考线改变成参考线L2(ST405)，以生成参考线L2(ST406)。这些处理与上述步骤ST106、ST107中的处理相同。

在此构造中，当行驶道路R的道路表面易滑时，ECU 11可以基于位于比参考线L2更远离朝向车辆1侧的位置的参考线L3，来提供车道偏离预防警告。这允许进一步增强安全性。

在上述的此实施例中，生成参考线的距离基于阻力值是否等于或小于给定值而变化。然而，本发明并不局限于此。例如，生成参考线的距离可以根据所获取的阻力值而线性变化。

(第四实施例)

第四实施例与上述第一实施例的不同在于，生成参考线的距离根据车辆1行驶的行驶车道(第一车道)的车道宽度而变化。与第一实施例的组件相同的组件通过相同的附图标记表示，并且省略其图示和描述。

图12是图示对应于在参考线设定单元26中的设定的示例的参考线设定单元26C的图。如图12所示，在判定车道宽度等于或小于给定值的情况下，参考线设定单元26C将从中心线ML朝向车辆1侧的距离设定成距离(D2>)D4，用于超越禁止的设定。在与中心线ML距离D4的位置生成的参考线称之为参考线L4(第四参考线)。

图13是图示根据第四实施例的设定参考线的处理的示例的流程图。该处理是被添加到判定结果为是的上述步骤ST105和步骤ST108的处理之间的处理。因而，省略上述处理的其余部分的图示和描述。

ECU 11获取行驶车道的车道宽度(ST501：车道宽度获取装置)。在本实施例中，ECU11基于摄像头12所采集到的采集图像上的图像数据，而获取车辆1的行驶车道的车道宽度(左车道标记L1和中心线ML之间的距离)。

然后ECU 11判定车道宽度是否等于或小于给定值(ST502)。在判定车道宽度等于或小于给定值的情况下(ST502：是)，ECU 11将用于车道偏离预防警告的参考线改变成参考线L4(ST503)，并且在从中心线ML朝向车辆1侧距离D4的位置(在中心线ML的内侧)生成参考线L4(ST504)。更具体地，对于在参考线设定单元26C中的“超越禁止”的设定，ECU 11将与车道标记的距离从距离D2改变成距离(D2>)D4，将标示F设定成“1”，并且将对应于“没有限制”的标示F设定成“0”(见图12)，由此生成参考线L4。在判定车道宽度不等于或小于给定值的情况下(ST502：否)，ECU 11将参考线改变成参考线L2(ST505)，并且生成参考线L2(ST506)。这些处理与上述步骤ST106、ST107中的处理相同。

在此构造中，当车辆1行驶的行驶道路R的第一车道具有小的车道宽度时，ECU 11可以基于位于参考线L2向外位置(位于中心线ML侧)的参考线L4而提供车道偏离预防警告。这使没有发布车道偏离预防警告的车道宽度能够增加，从而允许增强车辆1的行驶性能。

在上述此实施例中，生成参考线的距离基于车道宽度是否等于或小于给定值而改变。然而，本发明不局限于此。例如，生成参考线的距离可以根据所获取的车道宽度而线性变化，如第三实施例的情况。

(第五实施例)

在上述第一实施例到第四实施例中，指定左侧交通用于行驶道路。然而，本实施例可应用于指定右侧交通用于行驶道路的情况。这里，右侧交通指的是如果例如行驶道路通过中心线而分成两个车道，则车辆正常在右车道上行驶，并且当超越其他车辆时使用左车道的规则。

图14是图示参考线的示例的图。指示超越禁止的道路标志T没在图像采集范围A1内被捕捉，因而，在从中心线ML朝向车辆1侧距离Dl的位置(中心线ML的内侧)生成了参考线L10。参考线L10对应于上面参考图3描述的参考线L1。

而且，图15是图示参考线的示例的图。指示超越禁止的道路标志T在图像采集范围A1内被捕捉，因而，从中心线ML朝向车辆1侧距离D2的位置(中心线ML的内侧)生成了参考线L20。参考线L20对应于上面参考图4描述的参考线L2。

即使当行驶道路R因此构造而成时，第一实施例到第四实施例中描述的发明也是可应用的。

本领域技术人员会容易想到额外的优势和修改例。因此，在更宽泛的方面，该发明并不局限于本文所示和所述的具体细节及代表性的实施例。由此，在不偏离附加权利要求和其等效物所限定的大体发明构思的精神或范围的情况下，可以进行各种修改。

Claims (5)

1.一种驾驶支持系统(11)，所述驾驶支持系统(11)被构造成支持驾驶者驾驶车辆(1)，所述驾驶支持系统包含：

图像采集装置(12)，所述图像采集装置(12)用于采集行驶道路上的车道标记(LL、ML、RL)的图像；和

警告装置(28)，所述警告装置(28)用于在基于所述图像采集装置所采集到的采集图像而获得的所述车道标记的内侧生成第一参考线(L1)，所述车道标记的内侧是所述车道标记的朝向车辆的一侧，并且当所述车辆越过所述第一参考线时，警告所述驾驶者，

其特征在于，所述驾驶支持系统包含：

转向角判定装置(ST104)，所述转向角判定装置用于判定转向轮的转向角是否等于或大于朝向所述车道标记侧的给定角；

踩踏量判定装置(ST105)，所述踩踏量判定装置用于判定加速器踏板被踩踏的踩踏量是否等于或大于给定量；

获取装置(24)，所述获取装置(24)用于获取关于在所述车辆行驶的行驶道路上超越是否被禁止的信息；和

参考线改变装置(ST106)，所述参考线改变装置用于，当指示所述车辆行驶的所述行驶道路上超越被禁止的信息已经被所述获取装置获取到，所述转向角等于或大于朝向所述车道标记侧的所述给定角，并且所述踩踏量等于或大于所述给定量时，将所述第一参考线改变成位于所述第一参考线内侧的第二参考线(L2)，所述第一参考线内侧是所述第一参考线的朝向车辆的一侧。

2.如权利要求1所述的驾驶支持系统，其特征在于，当满足如下条件中的至少一个条件时，所述参考线改变装置将所述第二参考线改变成所述第一参考线：所述行驶道路上不再禁止超越，所述转向角小于朝向所述车道标记的所述给定角，以及所述踩踏量小于所述给定量。

3.如权利要求1或2所述的驾驶支持系统，其中，所述车辆包括被构造成警告所述驾驶者车道改变的方向指示器(17)，并且

其特征在于，所述驾驶支持系统进一步包含：

停用装置(ST305)，所述停用装置用于当所述方向指示器开启时，停用所述警告装置；和

停止装置(ST304)，所述停止装置用于当所述第一参考线被所述参考线改变装置改变成所述第二参考线时，停止所述停用装置。

4.如权利要求1所述的驾驶支持系统，包含阻力值获取装置(ST401)，所述阻力值获取装置(ST401)用于获取所述行驶道路的道路表面的阻力值，其特征在于，

当所述阻力值获取装置所获取到的所述阻力值等于或小于给定值时，所述参考线改变装置将所述第二参考线改变成位于所述第二参考线内侧的第三参考线(L3)，所述第二参考线内侧是所述第二参考线的朝向车辆的一侧。

5.如权利要求1所述的驾驶支持系统，其特征在于，进一步包含车道宽度获取装置(ST501)，所述车道宽度获取装置用于获取所述行驶道路的车道宽度，其中，

当所述车道宽度获取装置所获取到的所述车道宽度等于或小于给定值时，所述参考线改变装置将所述第二参考线改变成位于所述第二参考线外侧的第四参考线(L4)，所述第二参考线外侧是所述第二参考线的远离车辆的一侧。

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