CN108622086A - 用于在车辆中确定数据的方法 - Google Patents
用于在车辆中确定数据的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108622086A CN108622086A CN201810213105.3A CN201810213105A CN108622086A CN 108622086 A CN108622086 A CN 108622086A CN 201810213105 A CN201810213105 A CN 201810213105A CN 108622086 A CN108622086 A CN 108622086A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- relative
- data
- movement
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000004040 coloring Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于在车辆(12)中确定数据的方法，所述车辆相对于对象(14)运动，其中所述数据描述所述对象(14)相对于所述车辆(12)的相对运动，所述相对运动由所述车辆(12)的运动引起，所述运动通过所述车辆(12)的转向角限定，其中根据所述车辆(12)的转向角来计算所述车辆(12)的运动，并且从中确定描述所述对象(14)相对于所述车辆(12)的相对运动的数据。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于在车辆中确定数据的方法和一种用于实施所述方法的装置。
背景技术
在机动车中越来越多地使用所谓的驾驶员辅助系统，驾驶员辅助系统应当在特定的行驶情况下辅助驾驶员。这些驾驶员辅助系统一方面出于安全原因而被使用，而另一方面提高了驾驶舒适性。为此，这些驾驶员辅助系统自动或部分自动地介入车辆的驱动器、控制部或信号设备中，并且必要时通过合适的人机接口警告驾驶员危险。
因此，这样的驾驶员辅助系统可以基本上被设置成向驾驶员提供信息，以便为驾驶员实现可靠和舒适的操作。此外可以规定，这些驾驶员辅助系统主动干预操作。
为了向驾驶员显示车辆将沿哪个方向和以哪个车道运动(必要时相对于其他对象)，已知显示所谓的行驶路线，其通常包括两个轨迹。为此设置显示部，该显示部显示车辆、车辆轨迹，以及必要时显示运动或静止的对象。轨迹因此是车辆沿其运动的轨道或空间曲线。车辆轨迹的使用提供了在环绕视图系统和倒车摄像系统中根据转向角来估计车辆在行驶期间的运动和取向的可能性。
利用为此设置的驾驶辅助系统，可以显示具有车辆和周围环境的俯视图和全景视图的虚拟摄像头位置，这些摄像头位置显示车辆相对于周围环境例如相对于停车线的当前取向。但是要注意的是，在这些系统中，驾驶员没有获得如何朝期望取向或相对于对象的位置而操纵其车辆的帮助。
发明内容
在这种背景下，提出一种用于在车辆中确定数据的方法和一种用于实施所述方法的装置。此外，提出一种计算机程序和一种可机读的数据载体。
所提出的方法规定，确定车辆中的数据，该车辆相对于对象运动。特别地，这些数据直接描述了由车辆的运动引起的对象相对于车辆的相对运动或运动路径或运动轨道。为此，通常借助于转向角和必要时借助于车辆的行驶方向来计算车辆的运动，并且借助于该运动确定描述对象的相对运动的数据。这些数据可以被显示在显示部上。
如果对象是移动对象，则在确定数据时也考虑对象的运动，该运动影响对象相对于车辆的相对运动。
可以看出，对于驾驶员有帮助的是，对于例如是静态对象的对象(诸如电池更换处，加油柱，停车场内、柱子内的自动取票机等)，又或者对于自身移动的对象，都通过参照车辆参考系和当前转向角而在典型的虚拟视图中进行显示。在此，在构造方案中示出或获知的是，对象如何相对于车辆而朝向车辆行驶的目的地区域取向。由此能够使驾驶员确认当前选择的转向方向能否实现对象和车辆的成功取向，或估计哪个转向操作能够实现成功取向。
因此，所提出的方法辅助驾驶员使车辆相对于特别的、位置固定的结构进行取向。在此，这能够使用在许多行驶情况中。当然，即使在自身运动的结构的情况下，当已知结构的运动轨道和必要时已知结构的取向时，也可以应用该方法。
用于使用该方法的其他示例是接近挡路竿处的自动取票机、加油柱、用于电动汽车的电池更换或电池充电站。
从说明书以及所附的附图中得出本发明的其它优点和构造方案。
应当理解，前面所提到的和下面还要解释的特征不仅能够在相应所说明的组合中使用而且也能够在其它的组合中或者单独使用，而不脱离本发明的保护范围。
附图说明
图1示出了具有对象轨迹的显示；
图2示出了所提出的方法的构造方案的流程图。
具体实施方式
本发明借助于附图中的实施方式被示意性地示出，并且在下文中参考附图被详细描述。
图1示出了借助于对象轨迹的显示。该附图示出了第一视图10，在第一视图中反映了车辆12和对象14。此外，在车辆12上获知目的地区域16，对象14被放置在该目的地区域上。在第二视图20中，车辆12被示出具有传统的行驶路线22。该行驶路线22向驾驶员示出：在预设的方向盘偏角的情况下，车辆12在哪个轨道上运动。
在根据所提出的方法可以提供的第三视图30中，也反映了车辆12、行驶路线22和对象14。另外，对象14的进一步的或将来的位置32、34和36也被显示，以表明对象14相对于车辆12在哪个轨道上运动(通过车辆运动而造成)。在最后示出的位置36中，对象14位于目的地区域16上，并且具体而言恰好如对象14应被放置那样。在视图30中，这个位置36可以通过附加特征、例如通过所选择的颜色(如绿色)标识，以便表明对象14在所选择的方向盘偏角(其也是通过行驶路线22表明)的情况下被正确放置。
在同样示出了车辆12、对象14、目的地区域和行驶路线22的第四视图40中，将来位置42、44和46被显示，以便显示对象14相对于车辆12在哪个轨道上运动(通过车辆运动而造成)。在最后示出的位置46中，尽管对象14位于目的地区域16的区域中，但对象不是如所追求的那样取向的。这也能够通过附加特征、例如通过所选择的颜色(如红色)标识，以便表明对象14在所选择的方向盘偏角(其也通过行驶路线22表明)的情况下被不正确地放置。
虚拟视图10、20、30和40可以基于地图数据或摄像头图像。利用这些给驾驶员显示车辆周围环境，在此尤其是显示对象14。如在视图10、20、30、40中所示，这可以从固定的鸟瞰视角(自上而下)或者也可以作为特别是可移动摄像头位置的三维场景进行。
对象数据可以借助于不同的方法来确定，该对象数据包括静态对象14的类型、位置和尺寸。例如在这里也可以考虑地图材料、因特网数据、模式识别方法、可放置的可视标记或用户输入或用户说明。
从对象14的类型能够推断，该对象应当如何相对于车辆12取向。例如在图1中，对象14例如是放置在电动车辆的车辆电池下方的电池更换器。在第三视图30中通过最后位置36显示的这种理想取向可以借助合适的可视化方法被绘制到虚拟视图中。对此的可行方案是，例如对象边界借助于多边形、符号或半透明的三维对象表示。
为了示出对象14相对于车辆12的相对运动，表明对象14的轨道，例如通过轨迹可视化，或者如在视图30和40中所示，通过将来位置32、34、36、42、44、46获知。在这里重要的是，使对象14的运动路径或运动轨道变得可见。此外还可以规定，获知从转向运动引起的对象相对于车辆的取向的改变。因此可以附加地显示取向和/或取向改变。
图2示出了该方法的一个可能的实施方案。在第一步骤50中，确定对象数据，例如位置和取向。这例如借助于数据基础(例如数据库、因特网等)进行，或者借助于图像处理(诸如图案识别)、受数据影响的标记(例如QR标签)或用户输入进行。
在另外的步骤52中，车辆数据被确定。例如借助于图像处理方法，可以通过数据基础中的对象以及车辆的已知位置(例如里程计、GPS或通过安装在车辆上的传感器)来确定对象与车辆的相对位置。
在另外的步骤54中，通常从转向角和预期的行驶方向中计算或预测对象相对于车辆的相对轨迹。然后在步骤56中，借助于用于评价最佳取向的合适的距离测量，确定或计算相对于将来的目的地区域的最佳取向。这个计算的结果可能是，取向足够或不够精确。
在结束步骤58中，在合适的显示部上，例如头部单元上，生成和显示虚拟的周围环境。
可以规定，检测由驾驶员选择的转向角，并且从该转向角中确定描述对象的相对运动或其运动轨道的数据。如果显示这些信息，则驾驶员会识别他是否选择了正确的转向角。如果没有选择正确的转向角，驾驶员就可以改变转向角，直到显示出对象(特别是在位置和取向方面)相对于车辆在所期望的轨道上运动。这可以通过例如显示对象的最后位置来获知，并且该最后位置设有附加特征，例如对象被正确定位和必要时被正确取向的附加颜色信息。因此，对象可以在最后位置中被彩色的显示，其中所选颜色表示对象被正确定位并且必要时被正确取向。例如颜色被提供成绿色，以显示正确的位置。例如，可以选择红色来显示不正确的位置。备选或补充地，也可以发出声信号。
因此，间接地向驾驶员显示了正确的转向角。备选地可以规定，也直接地显示该正确的转向角。在自动驾驶的车辆中，也可以预设该转向角。
然而在所提出的方法中重要的是，不是确定(并且必要时显示)用于车辆的运动轨道的数据，而是确定(并且必要时显示)描述或表示对象的相对运动的数据以及必要时对象相对于车辆的取向的数据。如果显示这些信息，则驾驶员可以精确地看到，对象如何最终定位并且必要时取向，并且驾驶员可以控制车辆以使对象到达所期望的位置中。
Claims (10)
1.一种用于在车辆(12)中确定数据的方法，所述车辆相对于对象(14)运动，其中所述数据描述所述对象(14)相对于所述车辆(12)的相对运动，所述相对运动由所述车辆(12)的运动引起，所述运动通过所述车辆(12)的转向角限定，其中根据所述车辆(12)的所述转向角来计算所述车辆(12)的运动，并且从中确定描述所述对象(14)相对于所述车辆(12)的所述相对运动的所述数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中通过至少一个轨迹来描述所述对象(14)的所述相对运动。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过所述对象(14)的至少一个将来位置(32、34、36、42、44、46)来描述所述对象(14)的所述相对运动。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述对象(14)的最后位置(36、46)设有附加特征。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中还确定描述所述对象(14)相对于所述车辆(12)的取向和/或取向变化的数据。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中确定所述车辆(12)的位置和取向以及所述对象(14)的位置和取向，根据所确定的位置和取向来计算所述对象(14)的合适的运动轨道，从中计算转向角，根据所述转向角得到所述对象(14)的合适的运动轨道，并且显示这个转向角。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中在显示部(10、20、30、40)上显示所述数据，从而获知所述对象(14)的运动轨道。
8.一种用于显示信息的装置，所述装置被设置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
9.一种具有程序代码的计算机程序，当所述计算机程序在计算单元上实施时，所述计算机程序被设置成实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种机器可读的存储介质，所述存储介质具有存储在所述存储介质上的根据权利要求9所述的计算机程序。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102017204319.9A DE102017204319A1 (de) | 2017-03-15 | 2017-03-15 | Verfahren zum Ermitteln von Daten in einem Fahrzeug |
| DE102017204319.9 | 2017-03-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108622086A true CN108622086A (zh) | 2018-10-09 |
Family
ID=63372085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810213105.3A Pending CN108622086A (zh) | 2017-03-15 | 2018-03-15 | 用于在车辆中确定数据的方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108622086A (zh) |
| DE (1) | DE102017204319A1 (zh) |
| FR (1) | FR3064102B1 (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11072368B2 (en) | 2019-01-22 | 2021-07-27 | Deere & Company | Dynamically augmented bird's-eye view |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102248915A (zh) * | 2010-02-12 | 2011-11-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于机动车后视和驻停系统的动态范围显示器 |
| CN103112453A (zh) * | 2013-02-01 | 2013-05-22 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种智能泊车辅助系统 |
| DE102012203235A1 (de) * | 2012-03-01 | 2013-09-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers |
| CN104369769A (zh) * | 2013-08-13 | 2015-02-25 | 现代摩比斯株式会社 | 方向盘控制方法及其系统 |
| US20150100193A1 (en) * | 2013-10-04 | 2015-04-09 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| CN104843006A (zh) * | 2014-02-18 | 2015-08-19 | 福特全球技术公司 | 用于对齐感应充电连接的车辆控制系统 |
| CN105416280A (zh) * | 2014-09-12 | 2016-03-23 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置，停车辅助方法以及车辆辅助控制程序 |
-
2017
- 2017-03-15 DE DE102017204319.9A patent/DE102017204319A1/de active Pending
-
2018
- 2018-03-13 FR FR1852138A patent/FR3064102B1/fr active Active
- 2018-03-15 CN CN201810213105.3A patent/CN108622086A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102248915A (zh) * | 2010-02-12 | 2011-11-23 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于机动车后视和驻停系统的动态范围显示器 |
| DE102012203235A1 (de) * | 2012-03-01 | 2013-09-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers |
| CN103112453A (zh) * | 2013-02-01 | 2013-05-22 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种智能泊车辅助系统 |
| CN104369769A (zh) * | 2013-08-13 | 2015-02-25 | 现代摩比斯株式会社 | 方向盘控制方法及其系统 |
| US20150100193A1 (en) * | 2013-10-04 | 2015-04-09 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| CN104843006A (zh) * | 2014-02-18 | 2015-08-19 | 福特全球技术公司 | 用于对齐感应充电连接的车辆控制系统 |
| CN105416280A (zh) * | 2014-09-12 | 2016-03-23 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置，停车辅助方法以及车辆辅助控制程序 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3064102B1 (fr) | 2021-12-03 |
| FR3064102A1 (fr) | 2018-09-21 |
| DE102017204319A1 (de) | 2018-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11486726B2 (en) | Overlaying additional information on a display unit | |
| CN104057956B (zh) | 自主式车辆的显示系统和方法 | |
| CN105984464B (zh) | 车辆控制装置 | |
| CN106871914B (zh) | 车辆及车辆的控制方法 | |
| US7369940B2 (en) | Method for operating a display system in a vehicle for driving into a parking space | |
| EP2755192A1 (en) | Visually-distracted-driving detection device | |
| US20230256823A1 (en) | Display Control Method and Display Control Device | |
| CN110018569B (zh) | 车载系统 | |
| CN110126731A (zh) | 显示装置 | |
| CN105612403A (zh) | 车辆用行驶引导装置以及方法 | |
| CN110031010A (zh) | 车辆引导路线绘制方法、装置及设备 | |
| US20220212689A1 (en) | Display Control Method and Display Control Device | |
| CN109760674A (zh) | 车辆控制设备 | |
| CN106461411B (zh) | 对于行驶路线显示操作提示 | |
| JP2017147629A (ja) | 駐車位置検出システム及びそれを用いた自動駐車システム | |
| CN109435944A (zh) | 辅助机动车辆驾驶员的方法、驾驶员辅助系统和机动车辆 | |
| CN109866779A (zh) | 被雪覆盖的道路上的车道保持支持 | |
| JP4093144B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
| JP2009301267A (ja) | 運転支援装置 | |
| KR20150114083A (ko) | 추천 차로를 표출하기 위한 내비게이션 장치 및 방법 | |
| KR20160071875A (ko) | 차량의 자율 주행을 위한 전자 장치 및 방법 | |
| CN108725438A (zh) | 车辆及其控制方法 | |
| CN108622086A (zh) | 用于在车辆中确定数据的方法 | |
| KR101826627B1 (ko) | 헤드업 디스플레이를 이용한 안전 운전정보 표시장치 및 그 제어방법 | |
| JPH07280579A (ja) | ナビゲーション装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181009 |