CN108621187A - 一种机器人用夹持装置 - Google Patents

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CN108621187A CN201810749647.2A CN201810749647A CN108621187A CN 108621187 A CN108621187 A CN 108621187A CN 201810749647 A CN201810749647 A CN 201810749647A CN 108621187 A CN108621187 A CN 108621187A
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曾胜兴
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Suzhou Hongqirui Automation Co Ltd
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Suzhou Hongqirui Automation Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members

Abstract

本发明公开了一种机器人用夹持装置，包括底盘、左夹臂、右夹臂和电机，所述底盘为一端内收呈梯形的矩形,所述底盘梯形结构的一端上对称开设有两组圆孔对称的圆孔，所述底盘梯形结构的一端上固定连接挡板，所述挡板一端与底盘固定连接，挡板另一端与橡胶块固定连接，所述左夹臂和右夹臂相互对称，所述左夹臂安装有三组，三组左夹臂之间安装有齿轮，三组左夹臂一共安装有两组齿轮，所述右夹臂安装有两组，两组右夹臂两端安装有齿轮，两组右夹臂一共安装有三组齿轮。该机器人用夹持装置，结构简单，使用方便，可以普遍推广使用。

Description

一种机器人用夹持装置
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人用夹持装置。
背景技术
机器人在进行作业时，必须在机器人手腕的端部安装某种装置，这种装配是用来直接完成作业任务。当这种装置的动作与机器人手腕和手臂的运动相协调时，就可以成功地完成作业，该装置被称为末端执行器，也被称为机器人手爪。
现有的机器人机械手夹持装置大多为单一结构，即只具有一种结构的夹钳，只能夹取固定形状和重量的物品，如果要夹取其他形式的物品，则要更换夹钳，比较麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人用夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人用夹持装置，包括底盘、左夹臂、右夹臂和电机，所述底盘为一端内收呈梯形的矩形,所述底盘梯形结构的一端上对称开设有两组圆孔对称的圆孔，所述底盘梯形结构的一端上固定连接挡板，所述挡板一端与底盘固定连接，挡板另一端与橡胶块固定连接，所述左夹臂和右夹臂相互对称，所述左夹臂安装有三组，三组左夹臂之间安装有齿轮，三组左夹臂一共安装有两组齿轮，所述右夹臂安装有两组，两组右夹臂两端安装有齿轮，两组右夹臂一共安装有三组齿轮，所述电机通过螺栓固定连接在底盘上端面，所述电机转轴固定连接有连接杆，所述连接杆远离电机一端固定连接有螺纹杆。
优选的，所述底盘有对应的外壳，所述外壳下端面与底盘相适配。
优选的，所述左夹臂齿轮交替安装，左夹臂间的空隙和右夹臂相适配，同理，右夹臂间的空隙和左夹臂相适配。
优选的，所述左夹臂和右夹臂相向侧面靠近顶端处有凹槽,左夹臂和右夹臂相向侧面设置有防滑纹，所述左夹臂、右夹臂和齿轮皆有正方形孔洞，所述齿轮和夹臂通过插销串联在一起。
优选的，所述插销有正方体柱状结构，正方体柱状结构上下两端为圆柱体结构，圆柱体和底盘圆孔适配。
优选的，所述螺纹杆表面螺纹与齿轮适配。
本发明的技术效果和优点：该机器人用夹持装置，通过夹臂的凹槽设计，能够将球状物品夹持在凹陷处，使物品夹持的更牢固，同时防滑纹路的设计，使物品在夹持过程中避免打滑，通过夹臂和齿轮交替的设计，使左夹臂和右夹臂交叉，将杆状物品夹持在左夹臂、右夹臂和橡胶块三者之间，能够更好的夹持和移动杆状物品，避免物品在夹持的过程中脱落，造成使用者的经济损失。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的螺纹杆与夹臂的连接示意图；
图3为本发明的底盘示意图；
图4为本发明的左夹臂和右夹臂爆炸示意图；
图5为本发明的插销示意图；
图6为本发明的外壳示意图。
图中：1外壳、2挡板、3橡胶块、4底盘、5左夹臂、6右夹臂、7齿轮、8螺纹杆、9连接杆、10电机、11插销、12凹槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1-6所示的一种机器人用夹持装置，包括底盘4、左夹臂5、右夹臂6和电机10，所述底盘4为一端内收呈梯形的矩形,所述底盘4梯形结构的一端上对称开设有两组圆孔对称的圆孔，所述底盘4梯形结构的一端上固定连接挡板2，所述挡板2一端与底盘4固定连接，挡板2另一端与橡胶块3固定连接，所述左夹臂5和右夹臂6相互对称，所述左夹臂5安装有三组，三组左夹臂5之间安装有齿轮7，三组左夹臂5一共安装有两组齿轮，所述右夹臂6安装有两组，两组右夹臂6两端安装有齿轮7，两组右夹臂6一共安装有三组齿轮7，所述电机10通过螺栓固定连接在底盘4上端面，所述电机10转轴固定连接有连接杆9，所述连接杆9远离电机10一端固定连接有螺纹杆8。
具体的，所述底盘4有对应的外壳1，所述外壳1下端面与底盘4相适配。
具体的，所述左夹臂5齿轮7交替安装，左夹臂5间的空隙和右夹臂6相适配，同理，右夹臂6间的空隙和左夹臂5相适配，使左夹臂5和右夹臂6在闭合时，左夹臂5和右夹臂6能够交叉在一起，提高夹持的稳定性。
具体的，所述左夹臂5和右夹臂6相向侧面靠近顶端处有凹槽12,左夹臂5和右夹臂6相向侧面设置有防滑纹，所述左夹臂5、右夹臂6和齿轮7皆有正方形孔洞，所述齿轮7和夹臂通过插销11串联在一起，使夹臂通过插销11固定连接齿轮7，起到夹臂随齿轮7转动的目的。
具体的，所述插销11有正方体柱状结构，正方体柱状结构上下两端为圆柱体结构，圆柱体和底盘4圆孔适配，避免夹臂和齿轮7打滑，提高夹持的稳定性。
具体的，所述螺纹杆8表面螺纹与齿轮7适配，起到螺纹带动齿轮7转动的目的。
具体的，该机器人用夹持装置，使用时，电机10带动螺纹杆8，螺纹杆带动齿轮7转动，夹臂随着齿轮7的转动张开和闭合，夹持物品如杆状物品时，左夹臂5和右夹臂6交叉，将杆状物品夹持至橡胶块3表面，使杆状物品处于左夹臂5、右夹臂6和橡胶块3三者之间，从而使物品在夹持过程中不会脱落。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人用夹持装置，包括底盘(4)、左夹臂(5)、右夹臂(6)和电机(10)，其特征在于：所述底盘(4)为一端内收呈梯形的矩形,所述底盘(4)梯形结构的一端上对称开设有两组圆孔对称的圆孔，所述底盘(4)梯形结构的一端上固定连接挡板(2)，所述挡板(2)一端与底盘(4)固定连接，挡板(2)另一端与橡胶块(3)固定连接，所述左夹臂(5)和右夹臂(6)相互对称，所述左夹臂(5)安装有三组，三组左夹臂(5)之间安装有齿轮(7)，三组左夹臂(5)一共安装有两组齿轮，所述右夹臂(6)安装有两组，两组右夹臂(6)两端安装有齿轮(7)，两组右夹臂(6)一共安装有三组齿轮(7)，所述电机(10)通过螺栓固定连接在底盘(4)上端面，所述电机(10)转轴固定连接有连接杆(9)，所述连接杆(9)远离电机(10)一端固定连接有螺纹杆(8)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人用夹持装置，其特征在于：所述底盘(4)有对应的外壳(1)，所述外壳(1)下端面与底盘(4)相适配。
3.根据权利要求1所述的一种机器人用夹持装置，其特征在于：所述左夹臂(5)齿轮(7)交替安装，左夹臂(5)间的空隙和右夹臂(6)相适配，同理，右夹臂(6)间的空隙和左夹臂(5)相适配。
4.根据权利要求3所述的一种机器人用夹持装置，其特征在于：所述左夹臂(5)和右夹臂(6)相向侧面靠近顶端处有凹槽(12),左夹臂(5)和右夹臂(6)相向侧面设置有防滑纹，所述左夹臂(5)、右夹臂(6)和齿轮(7)皆有正方形孔洞，所述齿轮(7)和夹臂通过插销(11)串联在一起。
5.根据权利要求4所述的一种机器人用夹持装置，其特征在于：所述插销(11)有正方体柱状结构，正方体柱状结构上下两端为圆柱体结构，圆柱体和底盘(4)圆孔适配。
6.根据权利要求1所述的一种机器人用夹持装置，其特征在于：所述螺纹杆(8)表面螺纹与齿轮(7)适配。
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