CN108621162A - 一种机械臂运动规划方法 - Google Patents

一种机械臂运动规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108621162A
CN108621162A CN201810436787.4A CN201810436787A CN108621162A CN 108621162 A CN108621162 A CN 108621162A CN 201810436787 A CN201810436787 A CN 201810436787A CN 108621162 A CN108621162 A CN 108621162A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
joint
error
vector
tail end
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810436787.4A
Other languages
English (en)
Inventor
李克讷
杨津
徐剑琴
齐杨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University of Science and Technology
Original Assignee
Guangxi University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University of Science and Technology filed Critical Guangxi University of Science and Technology
Priority to CN201810436787.4A priority Critical patent/CN108621162A/zh
Publication of CN108621162A publication Critical patent/CN108621162A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1656Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明公开一种机械臂运动规划方法,包括如下步骤:A、在机械臂处于初始状态时,测算出机械臂末端的实际位置和机械臂末端期望的初始位置,计算出机械臂末端的位置误差;B、构建机械臂笛卡尔速度方程,利用雅克比矩阵的伪逆结合机械臂笛卡尔速度方程求解机械臂关节速度。本发明的方法能大大节约计算量,并且计算结果准确,能够有效提高机械臂的执行精度。

Description

一种机械臂运动规划方法
技术领域
本发明属于机械人控制技术领域,具体为一种机械臂运动规划方法。
背景技术
冗余度机械臂是一种自由度大于任务空间所需最少自由度的末端能动机械装置,其运动任务包括焊接、油漆、组装、挖掘和绘图等,广泛应用于装备制造、产品加工、机器作业等国民经济生产活动中。冗余度机械臂的逆运动学问题是指已知机械臂末端位姿,确定机械臂的关节角问题。当冗余度机械臂末端的初始位置与期望轨迹的初始位置存在偏差时,该偏差在指定的轨迹跟踪任务执行过程中一直存在,导致机械臂执行精度下降;而容错型冗余度解析方案,就是对出现偏差的机械臂末端位置进行容错处理,使得机械臂在执行指定轨迹跟踪任务的同时能够快速减小初始偏差对机械臂执行精度的影响。
以往当冗余度机械臂末端的初始位置存在偏差时,需要将原系统转化为低阶控制系统,再对控制系统重新设计来消除偏差,过程较为繁琐。
发明内容
本发明的目的在于提供一种计算量小、用于机械臂末端位置控制的容错型冗余度机械臂运动规划方法,本方法能大大节约计算量,并且计算结果准确,能够有效提高机械臂的执行精度。
为达到上述目的,本发明的技术方案如下:
一种机械臂运动规划方法,包括如下步骤:
A、在机械臂处于初始状态时,测算出机械臂末端的实际位置和机械臂末端期望的初始位置,计算出机械臂末端的位置误差;
B、构建机械臂笛卡尔速度方程,利用雅克比矩阵的伪逆结合机械臂笛卡尔速度方程求解机械臂关节速度。
优选地机械臂运动规划方法,包括以下步骤:
A、在机械臂处于初始状态时,测量实际的关节角度,根据实际的关节角度和机械臂期望的关节角度,进行机械臂的正向运动学分析,计算机械臂末端的笛卡尔位置向量,其中包括到对应的机械臂末端期望的初始位置和机械臂末端实际的初始位置数据;
B、基于机械臂末端执行器期望的初始位置和实际的初始位置数据,计算期望的机械臂末端轨迹;
C、通过关节空间的关节角向量和雅克比矩阵获得出机械臂的笛卡尔速度方程;
D、通过机械臂末端的笛卡尔位置向量和期望的机械臂末端轨迹,计算出实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值误差,利用该误差优化步骤C得到的笛卡尔速度方程;
E、通过优化后的笛卡尔速度方程结合步骤C中雅克比矩阵的伪逆获得机械臂关节速度的计算公式,计算出机械臂关节速度数据;
F、循环执行步骤A-E迭代求解,得到最优的关节速度数据,即为机械臂运动规划的数据,发送至机械臂控制器控制机械臂执行给定任务。
优选地,所述的步骤A中,利用了如下的正向运动学方程式进行计算机械臂末端的笛卡尔位置向量:
r(t)=f(θ(t)) (1);
其中,r(t)为关节空间的关节角向量,θ(t)对应的机械臂末端的笛卡尔位置向量,f(·)为给定机械手结构和参数的可微非线性函数。
优选地,所述的步骤B中,机械臂末端轨迹方程如下:
其中,t为任务执行时间,T为任务周期时间,X0为期望的初始位置的X坐标,Y0为期望的初始位置的Y坐标。
优选地,所述的步骤C中,机械臂的笛卡尔速度方程为:
其中,表示关节速度向量,表示对应于的关节速度的机械臂末端笛卡尔速度,J(θ)表示机械臂的雅可比矩阵。
优选地,所述的雅可比矩阵的构建过程为:
对于具有n个自由度的串联结构的机械臂,笛卡尔空间运动速度矢量与关节坐标矢量之间的关系为:
其中i=1,2,…6表示机械臂末端执行器分别沿X、Y和Z方向的平移线速度矢量和旋转角速度矢量的个数,j=1,2,…n表示机械臂的关节个数;
6×n的雅克比矩阵如下:
优选地,所述的步骤D中,实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差计算公式为:
d(t)=r(t)-rd(t) (6);
其中,d(t)为机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差,r(t)为关节空间的关节角向量,rd(t)为期望的机械臂末端轨迹。
优选地,所述的步骤D中,利用实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差优化后的笛卡尔速度方程的过程为:
a、对实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差求导,求导公式为
其中,为实际和期望的机械臂末端轨迹之间的向量值偏差随时间的导数,d(t)为机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差;其中参数λ(t)=λ0[1-cos(2πt/T)],λ0是一个可任意设置的标量系数,T表示机械臂执行任务的周期;
b、结合步骤C得到的笛卡尔速度方程和实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差求导公式,得到优化后的笛卡尔速度方程:
其中,表示机械臂末端执行器优化后的速度矢量,为实际和期望的机械臂末端轨迹之间的向量值偏差随时间的导数。
优选地,所述的步骤E中,机械臂关节速度的计算公式为:
其中,为机械臂关节速度,J+=JT(JJT)-1是雅克比矩阵J的伪逆,表示机械臂末端执行器优化后的速度矢量。
本发明只需要根据存在初始偏差时的机械臂末端位置来调整相应的参数,就可进行容错,然后根据调整的新参数,机械臂能够完成指定轨迹任务。并且只需要通过伪逆方案处理就可以进行容错,从而避免了重新设计的繁琐过程,大为节约了计算量,提高了控制精度。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例1
以四自由度为例,正向运动学方程的构建过程案例如下:
1、为简化机械臂结构,设四自由度机械臂的D-H参数如下:
四自由度机械臂的D-H参数
连杆i 关节角θi 扭转角αi 连杆长度ai 连杆偏移量di
1 θ1 0 l1 0
2 θ2 0 l2 0
3 θ3 0 l3 0
4 θ4 0 l4 0
2、通过D-H参数求得机械臂的连杆变换矩阵:
其中cθ1表示cos(θ1),sθi表示sin(θi),cθ12表示cos(θ12),sθ1234表示sin(θ12)。
3、实际的关节角度设置为θ=[0,π/2,π/4,0]T,连杆长度设置为l=[1,0.8,0.7,0.5]T,那么机械臂末端的笛卡尔坐标可以通过下面的公式计算得出为:
即得到4自由度机械臂的正向运动学方程r=f(θ),其中r=[rx,ry]T
其他自由度的机械手,也是参照同样的方法构建正向运动学方程。
实施例2
同样以4自由度机械臂为例,雅可比矩阵构建如下:
对于具有n个自由度的串联结构的机械臂,笛卡尔空间运动速度矢量与关节坐标矢量之间的关系为:
其中i=1,2,…6表示机械臂末端执行器分别沿X、Y和Z方向的平移线速度矢量和旋转角速度矢量的个数,j=1,2,…n表示机械臂的关节个数。
6×n的雅克比矩阵如下:
由于本专利中的四自由度机械臂有4个关节,并且机械臂在二维平面中工作,因此涉及到的具体的雅克比矩阵为:
其中cθ1表示cos(θ1),sθi表示sin(θi),cθ12表示cos(θ12),sθ1234表示sin(θ12)。
实施例3
以4自由度机械臂为例,本发明的整个过程如下:
机械臂期望初始位置关节角度设置为[π/6,π/12,π/6,0]T,该机械臂实际位置设置为[0,π/2,π/4,0]T,四个连杆长度设置为l=[1,0.8,0.7,0.5]T。设定机械臂四个连杆长度为l=[1,0.8,0.7,0.5]T,任务周期T为10s,λ0设置为5;
设定位置偏差时的参数配置λ(t)=λ0[1-cos(2πt/T)],λ0是一个可任意设置的标量系数,T表示机械臂执行任务的周期;
首先,将机械臂期望的关节角度θd(0)、实际的关节角度θ(0)分别代入下面的正向运动学方程式(1)中进行机械臂的正向运动学分析:
r(t)=f(θ(t)) (1);
可以得到对应的机械臂末端执行器期望的初始位置为
rd(0)=(-1.39282032302755,1.26602540378444)和实际的初始位置为
r(0)=(-1.37578323617208,1.13661588123318);
设期望跟踪的轨迹方程为:写成矩阵形式为
其次,通过对式(2)可以得到机械臂笛卡尔速度方程:
这里的雅克比矩阵J(θ)为:
J+(θ)为J(θ)的伪逆,其中cθ1表示cos(θ1),sθi表示sin(θi),cθ12表示cos(θ12),sθ1234表示sin(θ12);
得到机械臂笛卡尔速度方程为:
写成矩阵形式为可以知道t=0时机械臂期望的初始速度
其次,通过(3)式计算出末端执行器的位置误差:
d(t)=r(t)-rd(t) (6);
得到初始位置误差为d(0)=(0.0170370868554659,-0.129409522551260);
然后,通过式(4)求得误差对时间的导数;
将λ:=λ0[1-cos(2πt/T)]代入(3)式,其中T=10,λ0=5,得到
之后,通过式(5)得到优化后的机械臂末端的笛卡尔速度:
则机械臂末端的为
最后,通过式(6)求解关节速度:
其中,J+(θ)为J(θ)的伪逆,当t=0时得到
通过循环以上步骤得到任务周期内容错型冗余度机械臂运动规划的解。

Claims (9)

1.一种机械臂运动规划方法,其特征在于,包括如下步骤:
A、在机械臂处于初始状态时,测算出机械臂末端的实际位置和机械臂末端期望的初始位置,计算出机械臂末端的位置误差;
B、构建机械臂笛卡尔速度方程,利用雅克比矩阵的伪逆结合机械臂笛卡尔速度方程求解机械臂关节速度。
2.根据权利要求1所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于,包括以下步骤:
A、在机械臂处于初始状态时,测量实际的关节角度,根据实际的关节角度和机械臂期望的关节角度,进行机械臂的正向运动学分析,计算机械臂末端的笛卡尔位置向量,其中包括到对应的机械臂末端期望的初始位置和机械臂末端实际的初始位置数据;
B、基于机械臂末端执行器期望的初始位置和实际的初始位置数据,计算期望的机械臂末端轨迹;
C、通过关节空间的关节角向量和雅克比矩阵获得出机械臂的笛卡尔速度方程;
D、通过机械臂末端的笛卡尔位置向量和期望的机械臂末端轨迹,计算出实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值误差,利用该误差优化步骤C得到的笛卡尔速度方程;
E、通过优化后的笛卡尔速度方程结合步骤C中雅克比矩阵的伪逆获得机械臂关节速度的计算公式,计算出机械臂关节速度数据;
F、循环执行步骤A-E迭代求解,得到最优的关节速度数据,即为机械臂运动规划的数据,发送至机械臂控制器控制机械臂执行给定任务。
3.根据权利要求2所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于:
所述的步骤A中,利用了如下的正向运动学方程式进行计算机械臂末端的笛卡尔位置向量:
r(t)=f(θ(t)) (1);
其中,r(t)为关节空间的关节角向量,θ(t)对应的机械臂末端的笛卡尔位置向量,f(·)为给定机械手结构和参数的可微非线性函数。
4.根据权利要求2或3所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于:
所述的步骤B中,机械臂末端轨迹方程如下:
其中,t为任务执行时间,T为任务周期时间,X0为期望的初始位置的X坐标,Y0为期望的初始位置的Y坐标。
5.根据权利要求2所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于:
所述的步骤C中,机械臂的笛卡尔速度方程为:
其中,表示关节速度向量,表示对应于的关节速度的机械臂末端笛卡尔速度,J(θ)表示机械臂的雅可比矩阵。
6.根据权利要求5所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于:
所述的雅可比矩阵的构建过程为:
对于具有n个自由度的串联结构的机械臂,笛卡尔空间运动速度矢量与关节坐标矢量之间的关系为:
其中i=1,2,…6表示机械臂末端执行器分别沿X、Y和Z方向的平移线速度矢量和旋转角速度矢量的个数,j=1,2,…n表示机械臂的关节个数;
6×n的雅克比矩阵如下:
7.根据权利要求2所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于:
所述的步骤D中,实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差计算公式为:
d(t)=r(t)-rd(t) (6);
其中,d(t)为机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差,r(t)为关节空间的关节角向量,rd(t)为期望的机械臂末端轨迹。
8.根据权利要求7所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于:
所述的步骤D中,利用实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差优化后的笛卡尔速度方程的过程为:
a、对实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差求导,求导公式为
其中,为实际和期望的机械臂末端轨迹之间的向量值偏差随时间的导数,d(t)为机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差;其中参数λ(t)=λ0[1-cos(2πt/T)],λ0是一个可任意设置的标量系数,T表示机械臂执行任务的周期;
b、结合步骤C得到的笛卡尔速度方程和实际和期望的机械臂末端执行器轨迹之间的向量值偏误差求导公式,得到优化后的笛卡尔速度方程:
其中,表示机械臂末端执行器优化后的速度矢量,为实际和期望的机械臂末端轨迹之间的向量值偏差随时间的导数。
9.根据权利要求2所述的容错型冗余度机械臂运动规划方法,其特征在于:
所述的步骤E中,机械臂关节速度的计算公式为:
其中,为机械臂关节速度,J+=JT(JJT)-1是雅克比矩阵J的伪逆,表示机械臂末端执行器优化后的速度矢量。
CN201810436787.4A 2018-05-09 2018-05-09 一种机械臂运动规划方法 Pending CN108621162A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810436787.4A CN108621162A (zh) 2018-05-09 2018-05-09 一种机械臂运动规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810436787.4A CN108621162A (zh) 2018-05-09 2018-05-09 一种机械臂运动规划方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108621162A true CN108621162A (zh) 2018-10-09

Family

ID=63692307

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810436787.4A Pending CN108621162A (zh) 2018-05-09 2018-05-09 一种机械臂运动规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108621162A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109159151A (zh) * 2018-10-23 2019-01-08 北京无线电测量研究所 一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统
CN109483529A (zh) * 2018-10-12 2019-03-19 华南智能机器人创新研究院 一种基于螺旋理论的机械臂伺服控制方法、系统及装置
CN109623812A (zh) * 2018-12-04 2019-04-16 北京理工大学 考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法
CN109623826A (zh) * 2019-01-04 2019-04-16 广西科技大学 一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法
CN110977992A (zh) * 2020-01-02 2020-04-10 中山大学 一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法及一种机械臂系统
CN111890349A (zh) * 2020-05-25 2020-11-06 北京空间飞行器总体设计部 一种四自由度机械臂运动规划方法
CN112171673A (zh) * 2020-09-24 2021-01-05 哈尔滨工业大学(深圳) 机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质
CN114193452A (zh) * 2021-12-29 2022-03-18 佛山智异科技开发有限公司 多关节布料臂架末端轨迹控制方法、系统及存储介质
CN116494250A (zh) * 2023-06-26 2023-07-28 极限人工智能(北京)有限公司 基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统
CN116512286A (zh) * 2023-04-23 2023-08-01 九众九机器人有限公司 一种六自由度冲压机器人及其冲压方法
CN116968016A (zh) * 2022-11-16 2023-10-31 重庆大学 液压臂末端速度可行空间的构建方法及可视化交互系统
CN117506934A (zh) * 2024-01-03 2024-02-06 创新奇智(北京)科技有限公司 工业机器人自动化控制系统及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103009389A (zh) * 2012-11-30 2013-04-03 北京控制工程研究所 一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法
CN104042344A (zh) * 2013-03-15 2014-09-17 三星电子株式会社 机器人和控制该机器人的方法
CN107962566A (zh) * 2017-11-10 2018-04-27 浙江科技学院 一种移动机械臂重复运动规划方法
CN107972031A (zh) * 2017-11-10 2018-05-01 浙江科技学院 一种冗余机械臂可重复运动的初始位置定位方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103009389A (zh) * 2012-11-30 2013-04-03 北京控制工程研究所 一种冗余空间机械臂在轨抓捕的轨迹规划方法
CN104042344A (zh) * 2013-03-15 2014-09-17 三星电子株式会社 机器人和控制该机器人的方法
CN107962566A (zh) * 2017-11-10 2018-04-27 浙江科技学院 一种移动机械臂重复运动规划方法
CN107972031A (zh) * 2017-11-10 2018-05-01 浙江科技学院 一种冗余机械臂可重复运动的初始位置定位方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
姜力等: "七自由度冗余机械臂避障控制", 《光学精密工程》 *
尹斌: "冗余机械臂运动学及避障路径规划研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *
郭东生等: "一种采用雅克比转置技术的带反馈的障碍物躲避方案", 《中国科技论文》 *

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109483529B (zh) * 2018-10-12 2021-02-26 华南智能机器人创新研究院 一种基于螺旋理论的机械臂伺服控制方法、系统及装置
CN109483529A (zh) * 2018-10-12 2019-03-19 华南智能机器人创新研究院 一种基于螺旋理论的机械臂伺服控制方法、系统及装置
CN109159151B (zh) * 2018-10-23 2021-12-10 北京无线电测量研究所 一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统
CN109159151A (zh) * 2018-10-23 2019-01-08 北京无线电测量研究所 一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统
CN109623812A (zh) * 2018-12-04 2019-04-16 北京理工大学 考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法
CN109623812B (zh) * 2018-12-04 2020-09-15 北京理工大学 考虑航天器本体姿态运动的机械臂轨迹规划方法
CN109623826A (zh) * 2019-01-04 2019-04-16 广西科技大学 一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法
CN109623826B (zh) * 2019-01-04 2021-07-16 广西科技大学 一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法
WO2021135405A1 (zh) * 2020-01-02 2021-07-08 中山大学 一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法及一种机械臂系统
CN110977992B (zh) * 2020-01-02 2020-10-16 中山大学 一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法及一种机械臂系统
CN110977992A (zh) * 2020-01-02 2020-04-10 中山大学 一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法及一种机械臂系统
US20220314445A1 (en) * 2020-01-02 2022-10-06 Sun Yat-Sen University Kinematics model-free trajectory tracking method for robotic arms and robotic arm system
CN111890349A (zh) * 2020-05-25 2020-11-06 北京空间飞行器总体设计部 一种四自由度机械臂运动规划方法
CN112171673A (zh) * 2020-09-24 2021-01-05 哈尔滨工业大学(深圳) 机械臂作业控制方法、控制设备及计算机可读存储介质
CN114193452A (zh) * 2021-12-29 2022-03-18 佛山智异科技开发有限公司 多关节布料臂架末端轨迹控制方法、系统及存储介质
CN114193452B (zh) * 2021-12-29 2024-04-26 佛山智异科技开发有限公司 多关节布料臂架末端轨迹控制方法、系统及存储介质
CN116968016A (zh) * 2022-11-16 2023-10-31 重庆大学 液压臂末端速度可行空间的构建方法及可视化交互系统
CN116512286B (zh) * 2023-04-23 2023-11-14 九众九机器人有限公司 一种六自由度冲压机器人及其冲压方法
CN116512286A (zh) * 2023-04-23 2023-08-01 九众九机器人有限公司 一种六自由度冲压机器人及其冲压方法
CN116494250A (zh) * 2023-06-26 2023-07-28 极限人工智能(北京)有限公司 基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统
CN116494250B (zh) * 2023-06-26 2023-11-03 极限人工智能(北京)有限公司 基于速度补偿的机械臂控制方法、控制器、介质及系统
CN117506934A (zh) * 2024-01-03 2024-02-06 创新奇智(北京)科技有限公司 工业机器人自动化控制系统及方法
CN117506934B (zh) * 2024-01-03 2024-03-12 创新奇智(北京)科技有限公司 工业机器人自动化控制系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108621162A (zh) 一种机械臂运动规划方法
CN107589934B (zh) 一种关节型机械臂逆运动学解析解的求取方法
CN109746915B (zh) 一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法
CN109159151A (zh) 一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统
CN109176488B (zh) 一种柔性机器人运动学标定方法及系统
CN108406769B (zh) 串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置
CN110653137B (zh) 一种保持喷头垂直于喷涂面的喷涂方法
CN105382835A (zh) 一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法
CN103692433A (zh) 可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法
US20130310973A1 (en) Method of controlling seven-axis articulated robot, control program, and robot control device
CN110722562B (zh) 一种用于机器人参数辨识的空间雅克比矩阵构造方法
CN111844005B (zh) 一种应用于隧道湿喷的2r-p-2r-p-2r机械臂运动规划方法
CN112318498B (zh) 一种考虑参数耦合的工业机器人标定方法
CN111890349A (zh) 一种四自由度机械臂运动规划方法
CN112405519A (zh) 上下料机器人运动轨迹规划方法
CN106844951B (zh) 基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的方法及系统
JPH0789287B2 (ja) ロボットのプログラミング方法
CN104714473B (zh) 一种管路柔性装焊的导管余量切割位置计算方法
JP2004094399A (ja) 多関節マニピュレータの制御方法及びその制御プログラム、並びにその制御システム
US7957834B2 (en) Method for calculating rotation center point and axis of rotation, method for generating program, method for moving manipulator and positioning device, and robotic system
CN110181522B (zh) 一种五自由度首末对称机械臂逆运动学计算的优化方法
CN110014427B (zh) 一种基于伪逆的冗余度机械臂高精度运动规划方法
CN109623826B (zh) 一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法
CN109129469B (zh) 机械臂运动学逆解方法、装置及机械臂
CN112847441B (zh) 基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181009

RJ01 Rejection of invention patent application after publication