CN108613928A - 一种机器人夹取切片的方法 - Google Patents
一种机器人夹取切片的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108613928A CN108613928A CN201810504045.0A CN201810504045A CN108613928A CN 108613928 A CN108613928 A CN 108613928A CN 201810504045 A CN201810504045 A CN 201810504045A CN 108613928 A CN108613928 A CN 108613928A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- slice
- original
- clamping jaw
- mechanical arm
- scanning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Microscoopes, Condenser (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人夹取切片的方法，机械臂通过夹爪将待抓取的切片进行夹取并运送到设定的位置，扫描装置将所述切片平台延伸到所述扫描装置外，机器人通过所述夹爪从所述切片盘抓取一张所述切片并运送到扫描平台放好后，所述扫描装置完成一张所述切片的扫描，再将所述平台延伸到所述扫描装置外，所述机器人通过所述夹爪将所述平台上的所述切片取回运送至原所述切片盘的位置，所述机器人响应于所述外部控制终端的夹取指令和移动指令本发明所述一种机器人夹取切片的方法用机器人代替人工为扫描装置进片和出片，用扫描装置替代了传统显微镜，通过扫描装置是把病理切片转化成数字化。使用本发明所述方法实现扫描数量无限制，提高了效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人夹取切片的方法。
背景技术
病理切片是病理标本的一种，制作时将部分有病变的组织或脏器经过各种化学品和埋藏法的处理，使之固定硬化，在切片机上切成薄片，粘附在玻片上，染以各种颜色，供在显微镜下检查，以观察病理变化，作出病理诊断，为临床诊断和治疗提供帮助。病理切片扫描装置是把病理切片转化成数字化的一种工具，替代了传统显微镜。
数字病理切片扫描装置要扫描中的一个必要步骤是将切片装载到扫描装置里，自动化的扫描装置一次性能够扫描几百张的切片。传统的方法是使用切片盒在外面装好切片，再将切片盒垂直得放置到扫描装置中的装载装置。在运行时，通过装载装置移送切片到扫描装置中的扫描平台进行扫描，扫描完成后，从扫描平台回到装载装置，传统的方法存在以下问题。
1.需要医护人员将玻璃切片从，切片盘一张张放到切片装载盒里，装载过程时间长，且容易出错。
2.由于操作不便，导致切片盒掉落，导致玻璃切片摔坏摔碎的几率大大增加，且掉落在设备内部，补救错误复杂。
3.一次性扫描切片数量受到切片装载装置容量的限制。
发明内容
为了克服现有技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种机器人夹取切片的方法以实现用机器人代替人工为扫描仪进片和出片。
为实现上述目的，本发明通过以下方案来实现。
一种机器人夹取切片的方法，设置一机械臂，所述机械臂的下方具有一切片夹爪；
设置一切片盘，所述切片盘中依次排列放置有多个原始切片；
设置一具有扫描平台的扫描装置，所述扫描平台可从所述扫描装置中伸出或缩回；
所述机械臂带动所述切片夹爪在所述切片盘和所述扫描装置之间来回移动，以及带动所述切片夹爪竖直方向上移动；
通过一控制单元同时对所述扫描装置和所述机械臂进行控制；
所述方法中包括一放置待扫描的所述原始切片的过程；
放置一张所述原始切片的过程具体包括：
步骤A1,所述控制单元控制所述扫描装置进入进片状态，所述扫描平台被伸出；
步骤A2,所述控制单元控制所述机械臂进入工作状态，所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述切片盘上一张所述原始切片的上方并进行抓取；
步骤A3,所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述扫描平台的上方，并将被抓取的所述原始切片放置在所述扫描平台上；
步骤A4,所述控制单元控制所述扫描平台进入工作状态，所述扫描平台被缩回，同时所述控制单元控制所述机械臂进入等待状态；
步骤A5,所述扫描装置开始对所述扫描平台上放置的所述原始切片进行扫描。
优选地，还包括一将所述原始切片收回的过程；
收回一张所述原始切片的过程具体包括：
步骤B1,当所述扫描装置对所述扫描平台上放置的所述原始切片扫描完成后，所述控制单元控制所述扫描装置进入出片状态，所述扫描平台被伸出；
步骤B2,所述控制单元控制所述机械臂进入工作状态，所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述扫描平台的上方并抓取所述扫描平台上放置的所述原始切片；
步骤B3,所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述切片盘上原先放置被抓取的所述原始片的位置，并将所述原始切片放回所述切片盘中，随后转向所述步骤A1。
优选地，所述切片夹爪包括一主体部分以及一夹爪部分，所述夹爪部分设置于所述主体部分的下方并连接所述主体部分，所述主体部分连接所述机械臂；
所述夹爪部分具有一对夹爪手指，所述夹爪手指合拢以抓取所述原始切片，所述夹爪手指分离以松开所述原始切片。
优选地，所述切片盘上具有多个依次排列的切片放置区域，每个所述切片放置区域内放置一个所述原始切片，所述原始切片与所述切片放置区域一一对应；
所述步骤A2中，当所述机械臂带动所述切片夹爪抓取所述切片盘中的一个所述原始切片时，所述控制单元记录被抓取的所述原始切片所对应的所述切片放置区域；
所述步骤B3中，所述控制单元控制所述机械臂，以带动所述切片夹爪将被抓取的所述原始切片放回到所述原始切片所对应的所述切片放置区域内。
优选地，所述切片盘具有两列依次排列的所述切片放置区域。
优选地，于每个所述切片放置区域内设置一放置盘，所述原始切片被放置在所述放置盘上；
于每个所述放置盘的两侧分别设置一抓取部件，所述切片夹爪通过夹持所述抓取部件的方式抓取所述放置盘，从而抓取所述原始切片。
优选地，于所述扫描平台连接所述扫描装置的部分设置一导轨，所述扫描平台通过所述导轨被伸出或缩回。
优选地，所述控制单元设置于一上位机中，所所述上位机同时与所述扫描装置以及所述机械臂的控制芯片进行通信。
本发明的优点在于：
本发明所述一种机器人夹取切片的方法用机器人代替人工为扫描装置进片和出片，用扫描装置替代了传统显微镜，通过扫描装置是把病理切片转化成数字化，且扫描数量无限制，提高了效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例放置待扫描的原始切片的流程图；
图2是本发明实施例原始切片收回的流程图；
图3是本发明实施例机械臂的示意图；
图4是本发明实施例的切片夹爪的示意图；
图5是本发明实施例切片制作好后存放的原始切片盘示意图；
图6是本发明实施例切片扫描装置平台的示意图；
图7是本发明实施例切片夹爪从切片盘取放切片的示意图；
图8是本发明实施例切片夹爪从扫描平台取放切片的示意图。
上述说明书中附图标记表示说明：
1、扫描装置；2、扫描平台；3、原始切片；4、机械臂；5、切片夹爪；6、抓取部件；7、切片盘；8、切片放置区域。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
如图1-8所示，本发明较佳的实施例中，根据现有技术存在的问题，现提供一种机器人夹取切片的方法，设置一机械臂4，机械臂4的下方具有一切片夹爪；
设置一切片盘7，切片盘7中依次排列放置有多个原始切片3；
设置一具有扫描平台2的扫描装置1，扫描平台2可从扫描装置1中伸出或缩回；
机械臂4带动切片夹爪5在切片盘7和扫描装置1之间来回移动，以及带动切片夹爪5竖直方向上移动；
通过一控制单元同时对扫描装置1和机械臂4进行控制；
本发明较佳的实施例中，方法中包括一放置待扫描的原始切片3的过程；
放置一张原始切片3的过程具体包括：
步骤A1,控制单元控制扫描装置1进入进片状态，扫描平台2被伸出；
步骤A2,控制单元控制所述机械臂4进入工作状态，机械臂4带动切片夹爪5移动至切片盘7上一张原始切片3的上方并进行抓取；
步骤A3,机械臂4带动切片夹爪5移动至扫描平台2的上方，并将被抓取的原始切片3放置在扫描平台2上；
步骤A4,控制单元控制扫描平台2进入工作状态，扫描平台2被缩回，同时控制单元控制机械臂4进入等待状态；
步骤A5,扫描装置1开始对扫描平台2上放置的原始切片3进行扫描。
本发明较佳的实施例中，还包括一将原始切片3收回的过程；
收回一张原始切片3的过程具体包括：
步骤B1,当扫描装置1对扫描平台2上放置的原始切片3扫描完成后，控制单元控制扫描装置1进入出片状态，扫描平台2被伸出；
步骤B2,控制单元控制机械臂4进入工作状态，机械臂4带动切片夹爪5移动至扫描平台2的上方并抓取扫描平台2上放置的原始切片3；
步骤B3,机械臂4带动切片夹爪移动至切片盘7上原先放置被抓取的原始切片3的位置，并将原始切片3放回切片盘7中，随后转向所述步骤A1。
本发明较佳的实施例中，切片夹爪5包括一主体部分以及一夹爪部分，夹爪部分设置于主体部分的下方并连接主体部分，主体部分连接机械臂4；
夹爪部分具有一对夹爪手指，夹爪手指合拢以抓取原始切片3，夹爪手指分离以松开原始切片3。
本发明较佳的实施例中，切片盘7上具有多个依次排列的切片放置区域8，每个切片放置区域8内放置一个原始切片3，原始切片3与切片放置区域8一一对应；
所述步骤A2中，当机械臂4带动切片夹爪抓取切片盘7中的一个原始切片3时，控制单元记录被抓取的原始切片3所对应的切片放置区域8；
所述步骤B3中，控制单元控制机械臂4，以带动切片夹爪5将被抓取的原始切片3放回到原始切片3所对应的切片放置区域8内。
本发明较佳的实施例中，切片盘7具有两列依次排列的切片放置区域8。
本发明较佳的实施例中，于每个切片放置区域8内设置一放置盘，原始切片3被放置在放置盘上；
于每个放置盘的两侧分别设置一抓取部件6，切片夹爪5通过夹持抓取部件6的方式抓取放置盘，从而抓取原始切片3。
本发明较佳的实施例中，于扫描平台2连接扫描装置1的部分设置一导轨，扫描平台2通过导轨被伸出或缩回。
本发明较佳的实施例中，控制单元设置于一上位机中，上位机同时与扫描装置1以及机械臂4的控制芯片进行通信。
本发明的有益效果在于：
本发明所述一种机器人夹取切片的方法用机器人代替人工为扫描装置进片和出片，用扫描装置替代了传统显微镜，通过扫描装置是把病理切片转化成数字化，且扫描数量无限制，提高了效率。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种机器人夹取切片的方法，其特征在于，设置一机械臂，所述机械臂的下方具有一切片夹爪；
设置一切片盘，所述切片盘中依次排列放置有多个原始切片；
设置一具有扫描平台的扫描装置，所述扫描平台可从所述扫描装置中伸出或缩回；
所述机械臂带动所述切片夹爪在所述切片盘和所述扫描装置之间来回移动，以及带动所述切片夹爪竖直方向上移动；
通过一控制单元同时对所述扫描装置和所述机械臂进行控制；
所述方法中包括一放置待扫描的所述原始切片的过程；
放置一张所述原始切片的过程具体包括：
步骤A1,所述控制单元控制所述扫描装置进入进片状态，所述扫描平台被伸出；
步骤A2,所述控制单元控制所述机械臂进入工作状态，所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述切片盘上一张所述原始切片的上方并进行抓取；
步骤A3,所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述扫描平台的上方，并将被抓取的所述原始切片放置在所述扫描平台上；
步骤A4,所述控制单元控制所述扫描平台进入工作状态，所述扫描平台被缩回，同时所述控制单元控制所述机械臂进入等待状态；
步骤A5,所述扫描装置开始对所述扫描平台上放置的所述原始切片进行扫描。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括一将所述原始切片收回的过程；
收回一张所述原始切片的过程具体包括：
步骤B1,当所述扫描装置对所述扫描平台上放置的所述原始切片扫描完成后，所述控制单元控制所述扫描装置进入出片状态，所述扫描平台被伸出；
步骤B2,所述控制单元控制所述机械臂进入工作状态，所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述扫描平台的上方并抓取所述扫描平台上放置的所述原始切片；
步骤B3,所述机械臂带动所述切片夹爪移动至所述切片盘上原先放置被抓取的所述原始片的位置，并将所述原始切片放回所述切片盘中，随后转向所述步骤A1。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切片夹爪包括一主体部分以及一夹爪部分，所述夹爪部分设置于所述主体部分的下方并连接所述主体部分，所述主体部分连接所述机械臂；
所述夹爪部分具有一对夹爪手指，所述夹爪手指合拢以抓取所述原始切片，所述夹爪手指分离以松开所述原始切片。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述切片盘上具有多个依次排列的切片放置区域，每个所述切片放置区域内放置一个所述原始切片，所述原始切片与所述切片放置区域一一对应；
所述步骤A2中，当所述机械臂带动所述切片夹爪抓取所述切片盘中的一个所述原始切片时，所述控制单元记录被抓取的所述原始切片所对应的所述切片放置区域；
所述步骤B3中，所述控制单元控制所述机械臂，以带动所述切片夹爪将被抓取的所述原始切片放回到所述原始切片所对应的所述切片放置区域内。
5.如权利要求4所述片的方法，其特征在于，所述切片盘具有两列依次排列的所述切片放置区域。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，于每个所述切片放置区域内设置一放置盘，所述原始切片被放置在所述放置盘上；
于每个所述放置盘的两侧分别设置一抓取部件，所述切片夹爪通过夹持所述抓取部件的方式抓取所述放置盘，从而抓取所述原始切片。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，于所述扫描平台连接所述扫描装置的部分设置一导轨，所述扫描平台通过所述导轨被伸出或缩回。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制单元设置于一上位机中，所述上位机同时与所述扫描装置以及所述机械臂的控制芯片进行通信。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810504045.0A CN108613928A (zh) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 一种机器人夹取切片的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810504045.0A CN108613928A (zh) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 一种机器人夹取切片的方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108613928A true CN108613928A (zh) | 2018-10-02 |
Family
ID=63663852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810504045.0A Pending CN108613928A (zh) | 2018-05-23 | 2018-05-23 | 一种机器人夹取切片的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108613928A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110487786A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-22 | 南京诺源医疗器械有限公司 | 扫描仪 |
| CN110926852A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-03-27 | 迪普派斯医疗科技(山东)有限公司 | 一种数字病理切片的自动换片系统及方法 |
| CN111573096A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-25 | 苏州立威新谱生物科技有限公司 | 一种病理实验管理系统及其存取方法 |
| CN114963982A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-08-30 | 山东志盈医学科技有限公司 | 数字病理切片扫描仪中切片位置的检测方法和装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103033408A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-04-10 | 山东英才学院 | 一种远程由玻璃切片获得数字切片的装置及方法 |
| CN103231916A (zh) * | 2013-04-24 | 2013-08-07 | 北京优纳科技有限公司 | 切片取放装置及切片扫描系统 |
| DE102013013021A1 (de) * | 2013-08-06 | 2015-02-12 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Speicherteil mit Platte, Gehäuseteil und Bolzenabschnitt, insbesondere Bolzen, und Lagersystem mit einem Kettentrieb |
| CN106041828A (zh) * | 2016-08-08 | 2016-10-26 | 江苏捷帝机器人股份有限公司 | 一种安装弹簧用的带抽气式吸盘的机械手臂及其工作方法 |
| CN106979878A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-07-25 | 南昌德漫多科技有限公司 | 一种组织病理标本处理系统 |
| CN107568563A (zh) * | 2017-09-01 | 2018-01-12 | 傅峰峰 | 一种食品机 |
-
2018
- 2018-05-23 CN CN201810504045.0A patent/CN108613928A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103033408A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-04-10 | 山东英才学院 | 一种远程由玻璃切片获得数字切片的装置及方法 |
| CN103231916A (zh) * | 2013-04-24 | 2013-08-07 | 北京优纳科技有限公司 | 切片取放装置及切片扫描系统 |
| DE102013013021A1 (de) * | 2013-08-06 | 2015-02-12 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Speicherteil mit Platte, Gehäuseteil und Bolzenabschnitt, insbesondere Bolzen, und Lagersystem mit einem Kettentrieb |
| CN106041828A (zh) * | 2016-08-08 | 2016-10-26 | 江苏捷帝机器人股份有限公司 | 一种安装弹簧用的带抽气式吸盘的机械手臂及其工作方法 |
| CN106979878A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-07-25 | 南昌德漫多科技有限公司 | 一种组织病理标本处理系统 |
| CN107568563A (zh) * | 2017-09-01 | 2018-01-12 | 傅峰峰 | 一种食品机 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李一民: "《数控机床》", 31 July 2005, 东南大学出版社 * |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110487786A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-22 | 南京诺源医疗器械有限公司 | 扫描仪 |
| CN110487786B (zh) * | 2019-07-02 | 2020-07-03 | 南京诺源医疗器械有限公司 | 扫描仪 |
| CN110926852A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-03-27 | 迪普派斯医疗科技(山东)有限公司 | 一种数字病理切片的自动换片系统及方法 |
| CN110926852B (zh) * | 2019-11-18 | 2021-10-22 | 迪普派斯医疗科技(山东)有限公司 | 一种数字病理切片的自动换片系统及方法 |
| CN111573096A (zh) * | 2020-05-07 | 2020-08-25 | 苏州立威新谱生物科技有限公司 | 一种病理实验管理系统及其存取方法 |
| CN111573096B (zh) * | 2020-05-07 | 2021-06-08 | 邢台医学高等专科学校 | 一种病理实验管理系统及其存取方法 |
| CN114963982A (zh) * | 2022-05-17 | 2022-08-30 | 山东志盈医学科技有限公司 | 数字病理切片扫描仪中切片位置的检测方法和装置 |
| CN114963982B (zh) * | 2022-05-17 | 2024-05-17 | 山东志盈医学科技有限公司 | 数字病理切片扫描仪中切片位置的检测方法和装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108613928A (zh) | 一种机器人夹取切片的方法 | |
| CN104600009B (zh) | 芯片的测量分选系统及方法 | |
| CN103231916B (zh) | 切片取放装置及切片扫描系统 | |
| CN207325368U (zh) | 一种滤光片检测控制设备 | |
| CN105398635B (zh) | 外壳自动定位的方法 | |
| CN105613438A (zh) | 一种采茧机 | |
| CN110456093A (zh) | 一种载玻片传送装置、自动装载装置和病理切片扫描仪 | |
| CN107098157A (zh) | 采血管识别抓取系统及方法 | |
| CN113358440A (zh) | 全自动液基细胞制片、染色、封片、阅片一体机及方法 | |
| CN101806807B (zh) | 便检前自动化处理方法 | |
| CN110487795A (zh) | 具有两个载物台的细胞分析设备及控制方法 | |
| CN105075998B (zh) | 基于方格蔟的快速鲜茧检测自动筛选采摘方法 | |
| CN109249213A (zh) | 射频同轴连接器装配机 | |
| CN108501008A (zh) | 一种捡蛋夹爪 | |
| CN205898527U (zh) | 一种妇科白带检查样本处理装置 | |
| CN110255112A (zh) | 光学镜头测试自动换盘设备 | |
| CN210811103U (zh) | 一种自动采血装置 | |
| CN205616548U (zh) | 一种采血管开盖装置 | |
| CN208896103U (zh) | 一种能结合传感器有效判断有无切片的机械手 | |
| CN207329761U (zh) | 一种滤光片出料传输装置 | |
| CN208084352U (zh) | 一种类人双臂的射箭机器人 | |
| CN215179058U (zh) | 一种存放板式自动封片机 | |
| CN208557860U (zh) | 一种吉他接柄装置 | |
| CN209611755U (zh) | 一种用于全自动配药设备的针帽卸除机构 | |
| CN215448677U (zh) | 一种全自动采血管标本处理用离心装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181002 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |