CN110926852B - 一种数字病理切片的自动换片系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种数字病理切片的自动换片系统及方法，将病理切片放置于存储架中，并将病理切片在存储架上的放置位置标记为初始抓取位置，获取病理切片扫描仪的放置位置并标记为初始扫描位置；根据机械臂的运动起始位置判定机械臂转移到初始抓取位置的第一空间运动轨迹；机械臂根据第一空间运动轨迹转移到初始抓取位置对病理切片进行抓取；根据初始抓取位置及初始扫描位置判定机械臂在存储架和病理切片扫描仪之间转移的第二空间运动轨迹；根据第二空间运动轨迹转移到初始扫描位置对病理切片进行扫描；将扫描完毕的病理切片从初始扫描位置转移到初始抓取位置，对初始抓取位置的病理切片的扫描状态标记。本发明成本低，不需专人值守，提高了工作效率。

Description

一种数字病理切片的自动换片系统及方法

技术领域

本发明涉及切片处理技术领域，具体涉及一种数字病理切片的自动换片系统及方法。

背景技术

病理切片通常是将病变组织包埋在石蜡块里，用切片机切成薄片，再用苏木精－伊红(H-E)染色。数字病理切片扫描仪能够自动扫描病理切片，生成全幅病理切片数字图像，方便病理医生在计算机上查看病理图像，并能支持远程诊断和基于人工智能的图像自动处理和分析。

目前高端的病理切片扫描仪都设计有内置的自动切片换片装置，以实现扫描的自动化，但因此造成机械结构复杂，扫描仪体积大，价格昂贵。当扫描量大，业务繁忙，需要购买多台扫描仪的时候，往往也只能购买多台高端自动扫描仪，因为低端便宜的扫描仪不带自动换片装置，只能手工换片，需要有专人值守，降低了工作效率。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种数字病理切片的自动换片系统及方法，可同时伺服一台或多台不带内置式换片装置的低成本单片式扫描仪，即解决了高端扫描仪的成本高昂，机械结构复杂的问题，又能通过同时支持多台扫描仪，实现快速高通量扫描。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种数字病理切片的自动换片系统，包括扫描单元、切片转移单元、切片存储单元和控制单元，所述扫描单元包括病理切片扫描仪和扫描仪定位标记标签，所述切片转移单元设有转移组件和摄像组件，所述切片存储单元设有存储架和切片定位标记标签；

所述扫描单元通过病理切片扫描仪对病理切片进行数字化扫描，所述扫描仪定位标记标签用于对所述病理切片扫描仪进行定位和标识；

所述切片转移单元通过所述转移组件使病理切片在所述切片存储单元和所述扫描单元之间进行转移；所述摄像组件用于对所述切片存储单元进行扫描以判定病理切片所处的位置；

所述切片存储单元通过所述存储架对待扫描及扫描完成的病理切片进行存储，所述存储架位于所述转移组件的行程范围内，每个所述存储架配置有一个切片定位标记标签，所述切片定位标记标签用于对所述存储架进行定位和标识，当所述存储架存放有待扫描的病理切片时将所述存储架标识为未扫描，当所述存储架存放有扫描完成的病理切片时将所述存储架标识为已扫描；

所述控制单元用于对所述扫描单元、切片转移单元和切片存储单元进行动作控制和信息处理。

作为数字病理切片的自动换片系统的优选方案，所述转移组件还包括位置判定组件，所述位置判定组件通过位置传感器或记录步进电机由初始位置开始执行的脉冲数对转移组件的位置进行判定，位置判定组件将所述转移组件的位置信息传输到所述控制单元，控制单元根据所述位置信息对转移组件进行动作控制。

作为数字病理切片的自动换片系统的优选方案，根据所述病理切片扫描仪的数量对所述存储架进行拼接组合，对所述病理切片扫描仪和存储架进行编号，所述控制单元根据所述编号对存储架上的病理切片是否扫描进行判定；

根据所述转移组件的高度行程和宽度行程确定所述存储架的拼接尺寸。

作为数字病理切片的自动换片系统的优选方案，通过所述摄像组件对所述扫描单元进行图像获取，对获取的图像根据所述扫描仪定位标记标签进行识别，根据所述扫描仪定位标记标签记录进行使用的病理切片扫描仪及对转移组件进行定位。

作为数字病理切片的自动换片系统的优选方案，通过所述摄像组件对所述切片存储单元进行图像获取，对获取的图像根据所述切片定位标记标签进行识别，根据所述切片定位标记标签判断存储架上是否存在待扫描的病理切片及对转移组件进行定位；

通过全空间搜索进行病理切片扫描仪或存储架的定位和标识，所述全空间搜索的方式为：所述转移组件通过所述摄像组件在转移组件的行程空间内搜索所需的定位和计数标识。

作为数字病理切片的自动换片系统的优选方案，通过人工辅助进行病理切片扫描仪或存储架进行定位和标识，所述人工辅助的步骤包括：

1）对病理切片扫描仪、机械臂及存储架的空间位置进行固定，所述病理切片扫描仪或存储架的空间位置位于所述机械臂的行程范围内；

2）确定所述病理切片扫描仪或存储架的初始抓取位置，获取所述初始抓取位置的第一空间信息；

3）牵引所述机械臂到达初始扫描位置，获取初始扫描位置下机械臂的第二空间信息；

4）根据所述第一空间信息和第二空间信息对所述机械臂的空间运动轨迹进行解算；

5）所述机械臂按照所述空间运动轨迹在所述病理切片扫描仪或存储架之间进行病理切片转移。

作为数字病理切片的自动换片系统的优选方案，当所述病理切片扫描仪或存储架的数量大于一个时，若干病理切片扫描仪之间或若干存储架之间的位置固定，根据所述初始抓取位置判定所述病理切片扫描仪或存储架的后续抓取位置。

作为数字病理切片的自动换片系统的优选方案，所述扫描仪定位标记标签或切片定位标记标签采用二位码标签，将所述扫描仪定位标记标签粘贴于病理切片扫描仪的切片入口处，将所述切片定位标记标签粘贴于存储架的切片入口处。

本发明还提供一种数字病理切片的自动换片方法，采用上述的数字病理切片的自动换片系统实现，包括以下步骤：

将病理切片放置于存储架中，并将病理切片在存储架上的放置位置标记为初始抓取位置，获取病理切片扫描仪的放置位置并标记为初始扫描位置；

根据机械臂的运动起始位置判定机械臂转移到所述初始抓取位置的第一空间运动轨迹；

所述机械臂根据所述第一空间运动轨迹转移到初始抓取位置对病理切片进行抓取；

根据所述初始抓取位置及初始扫描位置判定机械臂在存储架和病理切片扫描仪之间转移的第二空间运动轨迹；

所述机械臂根据所述第二空间运动轨迹转移到初始扫描位置，通过病理切片扫描仪对病理切片进行数字化扫描；

所述机械臂将扫描完毕的病理切片从所述初始扫描位置转移到初始抓取位置，对所述初始抓取位置的病理切片的扫描状态进行标记。

作为数字病理切片的自动换片方法的优选方案，当所述病理切片的数量大于一个时，若干病理切片之间的位置固定，根据所述病理切片的初始抓取位置和存储架的尺寸判定病理切片的后续抓取位置。

本发明设有扫描单元、切片转移单元、切片存储单元和控制单元，扫描单元包括病理切片扫描仪和扫描仪定位标记标签，切片转移单元设有转移组件和摄像组件，切片存储单元设有存储架和切片定位标记标签；扫描单元通过病理切片扫描仪对病理切片进行数字化扫描，扫描仪定位标记标签用于对病理切片扫描仪进行定位和标识；切片转移单元通过转移组件使病理切片在切片存储单元和扫描单元之间进行转移；摄像组件用于对切片存储单元进行扫描以判定病理切片所处的位置；切片存储单元通过存储架对待扫描及扫描完成的病理切片进行存储，存储架位于转移组件的行程范围内，每个存储架配置有一个切片定位标记标签，切片定位标记标签用于对存储架进行定位和标识，当存储架存放有待扫描的病理切片时将存储架标识为未扫描，当存储架存放有扫描完成的病理切片时将存储架标识为已扫描；控制单元用于对扫描单元、切片转移单元和切片存储单元进行动作控制和信息处理。本发明将病理切片放置于存储架中，并将病理切片在存储架上的放置位置标记为初始抓取位置，获取病理切片扫描仪的放置位置并标记为初始扫描位置；根据机械臂的运动起始位置判定机械臂转移到初始抓取位置的第一空间运动轨迹；机械臂根据第一空间运动轨迹转移到初始抓取位置对病理切片进行抓取；根据初始抓取位置及初始扫描位置判定机械臂在存储架和病理切片扫描仪之间转移的第二空间运动轨迹；机械臂根据第二空间运动轨迹转移到初始扫描位置对病理切片进行扫描；机械臂将扫描完毕的病理切片从初始扫描位置转移到初始抓取位置，对初始抓取位置的病理切片的扫描状态进行标记。本发明可同时伺服一台或多台不带内置式换片装置的低成本单片式病理切片扫描仪，即解决了高端扫描仪的成本高昂，机械结构复杂的问题，又能通过同时支持多台扫描仪，实现快速高通量扫描，避免了传统的大体积扫描仪，不需要有专人值守，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例中提供的一种数字病理切片的自动换片系统示意图；

图2为本发明实施例中提供的存储架摆放示意图；

图3为本发明实施例中提供的一种数字病理切片的自动换片系统人工辅助流程示意图；

图4为本发明实施例中提供的一种数字病理切片的自动换片方法流程示意图。

图中：1、扫描单元；2、切片转移单元；3、切片存储单元；4、控制单元；5、病理切片扫描仪；6、扫描仪定位标记标签；7、转移组件；8、摄像组件；9、存储架；10、切片定位标记标签。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1和图2，提供一种数字病理切片的自动换片系统，包括扫描单元1、切片转移单元2、切片存储单元3和控制单元4，所述扫描单元1包括病理切片扫描仪5和扫描仪定位标记标签6，所述切片转移单元2设有转移组件7和摄像组件8，所述切片存储单元3设有存储架9和切片定位标记标签10；

所述扫描单元1通过病理切片扫描仪5对病理切片进行数字化扫描，所述扫描仪定位标记标签6用于对所述病理切片扫描仪5进行定位和标识；

所述切片转移单元2通过所述转移组件7使病理切片在所述切片存储单元3和所述扫描单元1之间进行转移；所述摄像组件8用于对所述切片存储单元3进行扫描以判定病理切片所处的位置；

所述切片存储单元3通过所述存储架9对待扫描及扫描完成的病理切片进行存储，所述存储架9位于所述转移组件7的行程范围内，每个所述存储架9配置有一个切片定位标记标签10，所述切片定位标记标签10用于对所述存储架9进行定位和标识，当所述存储架9存放有待扫描的病理切片时将所述存储架9标识为未扫描，当所述存储架9存放有扫描完成的病理切片时将所述存储架9标识为已扫描；

所述控制单元4用于对所述扫描单元1、切片转移单元2和切片存储单元3进行动作控制和信息处理。

数字病理切片的自动换片系统的一个实施例中，所述转移组件7还包括位置判定组件，所述位置判定组件通过位置传感器或记录步进电机由初始位置开始执行的脉冲数对转移组件7的位置进行判定，位置判定组件将所述转移组件7的位置信息传输到所述控制单元4，控制单元4根据所述位置信息对转移组件7进行动作控制。

具体的，转移组件7采用机械臂，机械臂的配置有位置传感器，由位置传感器获取机械臂的位置传回控制单元4的计算机，或者由软件通过记录步进电机由初始位置开始的执行的脉冲数换算出当前位置信息，本实施例中不对机械臂的位置信息的获取做出限制，可以采用位置传感器也可以通过记录步进电机的脉冲数。本实施例机械臂可以有三个或更多的自由度，自由度数目在此不做限制。

数字病理切片的自动换片系统的一个实施例中，根据所述病理切片扫描仪5的数量对所述存储架9进行拼接组合，对所述病理切片扫描仪5和存储架9进行编号，所述控制单元4根据所述编号对存储架9上的病理切片是否扫描进行判定。根据所述转移组件7的高度行程和宽度行程确定所述存储架9的拼接尺寸。

再次参见图2，具体的，存储架9是一种可自由扩展、自由组装的存储架9。根据需要存储的切片数量，存储架9可以在高度或长度方向进行自由扩展，只要其位置在机械臂可达到的行程范围内即可。最后存储架9在长度和高度方向可存储的切片数量可以输入控制软件，供机械臂定位用。图2显示了两种可能的实施例组合，实际上的组合方式可以有无限多。

具体的，切片存储单元3的可以贴附定位和计数标识，比方二维条形码，以便于机械臂进行高精度定位以及病理切片和存储架9的计数。本申请不对定位和计数标识的形态做出限制。

数字病理切片的自动换片系统的一个实施例中，通过所述摄像组件8对所述扫描单元1进行图像获取，对获取的图像根据所述扫描仪定位标记标签6进行识别，根据所述扫描仪定位标记标签6记录进行使用的病理切片扫描仪5及对转移组件7进行定位。通过所述摄像组件8对所述切片存储单元3进行图像获取，对获取的图像根据所述切片定位标记标签10进行识别，根据所述切片定位标记标签10判断存储架9上是否存在待扫描的病理切片及对转移组件7进行定位。

具体的，机械臂上自带一个摄像头，此摄像头的作用是获取切片存储架9上和病理切片扫描仪5上的定位标记标签，可进行最后的精准定位，以及将切片以及扫描仪的序列号等信息传递回控制单元4的计算机，以便于控制规划扫描任务，以及记录当前扫描切片的相关信息。

数字病理切片的自动换片系统的一个实施例中，通过全空间搜索进行病理切片扫描仪5或存储架9的定位和标识，所述全空间搜索的方式为：所述转移组件7通过所述摄像组件8在转移组件7的行程空间内搜索所需的定位和计数标识。具体的，可以通过机械臂的摄像头采集当前切片存储单元3的图像，通过图像识别的方式判断当前切片存储单元3是否有病理切片待扫描。

参见图3，数字病理切片的自动换片系统的一个实施例中，通过人工辅助进行病理切片扫描仪5或存储架9进行定位和标识，所述人工辅助的步骤包括：

S1：对病理切片扫描仪5、机械臂及存储架9的空间位置进行固定，所述病理切片扫描仪5或存储架9的空间位置位于所述机械臂的行程范围内；

S2：确定所述病理切片扫描仪5或存储架9的初始抓取位置，获取所述初始抓取位置的第一空间信息；

S3：牵引所述机械臂到达初始扫描位置，获取初始扫描位置下机械臂的第二空间信息；

S4：根据所述第一空间信息和第二空间信息对所述机械臂的空间运动轨迹进行解算；

S5：所述机械臂按照所述空间运动轨迹在所述病理切片扫描仪5或存储架9之间进行病理切片转移。

具体的，在机械臂从存储架9抓取病理切片或将病理切片放入病理切片扫描仪5时，需要对存储架9和病理切片扫描仪5进行空间定位。本申请定义了两种空间定位方式，一种是全空间搜索，即机械臂通过自身所带的摄像头在其可行空间内搜索所需的定位标记标签进行定位和计数标识。另外一种是人工辅助空间定位。首先用户固定好病理切片扫描仪5、机械臂以及存储架9的空间位置，保证存储架9和扫描仪都在机械臂的行程范围内；确定病理切片扫描仪5或存储架9的初始抓取位置，获取初始抓取位置的第一空间信息；人工牵引机械臂到达初始扫描位置，获取初始扫描位置下机械臂的第二空间信息；根据第一空间信息和第二空间信息对机械臂的空间运动轨迹进行解算；在以后执行时，当机械臂需要运动到某个指定位置时，根据以前定义的初始抓取位置以及机械臂各组件的初始扫描位置，实时解算机械臂所需的最佳空间运动轨迹，然后运动到指定空间位置。需要指出的是，针对一个存储架9的抓取位置一般只需要定义一个，因为各存储架9间的相对位置是固定的，只要有一个定义的初始抓取位置，其它所需的空间位置都可以解算出来。对存储架9也可定义多个抓取位置，以提高其它空间位置的解算精度，本申请不对定义的初始抓取位置的个数做出限制。

数字病理切片的自动换片系统的一个实施例中，当所述病理切片扫描仪5或存储架9的数量大于一个时，若干病理切片扫描仪5之间或若干存储架9之间的位置固定，根据所述初始抓取位置判定所述病理切片扫描仪5或存储架9的后续抓取位置。

具体的，病理切片扫描仪5和存储架9可以有一个或多个，本申请不对病理切片扫描仪5的种类和数目做出限制。在每个病理切片扫描仪5的切片入口处，可以粘贴扫描仪定位标记标签6。所述扫描仪定位标记标签6或切片定位标记标签10采用二位码标签，将所述扫描仪定位标记标签6粘贴于病理切片扫描仪5的切片入口处，将所述切片定位标记标签10粘贴于存储架9的切片入口处。

本发明实施例设有扫描单元1、切片转移单元2、切片存储单元3和控制单元4，扫描单元1包括病理切片扫描仪5和扫描仪定位标记标签6，切片转移单元2设有转移组件7和摄像组件8，切片存储单元3设有存储架9和切片定位标记标签10；扫描单元1通过病理切片扫描仪5对病理切片进行数字化扫描，扫描仪定位标记标签6用于对病理切片扫描仪5进行定位和标识；切片转移单元2通过转移组件7使病理切片在切片存储单元3和扫描单元1之间进行转移；摄像组件8用于对切片存储单元3进行扫描以判定病理切片所处的位置；切片存储单元3通过存储架9对待扫描及扫描完成的病理切片进行存储，存储架9位于转移组件7的行程范围内，每个存储架9配置有一个切片定位标记标签10，切片定位标记标签10用于对存储架9进行定位和标识，当存储架9存放有待扫描的病理切片时将存储架9标识为未扫描，当存储架9存放有扫描完成的病理切片时将存储架9标识为已扫描；控制单元4用于对扫描单元1、切片转移单元2和切片存储单元3进行动作控制和信息处理。本发明将病理切片放置于存储架9中，并将病理切片在存储架9上的放置位置标记为初始抓取位置，获取病理切片扫描仪5的放置位置并标记为初始扫描位置；根据机械臂的运动起始位置判定机械臂转移到初始抓取位置的第一空间运动轨迹；机械臂根据第一空间运动轨迹转移到初始抓取位置对病理切片进行抓取；根据初始抓取位置及初始扫描位置判定机械臂在存储架9和病理切片扫描仪5之间转移的第二空间运动轨迹；机械臂根据第二空间运动轨迹转移到初始扫描位置对病理切片进行扫描；机械臂将扫描完毕的病理切片从初始扫描位置转移到初始抓取位置，对初始抓取位置的病理切片的扫描状态进行标记。本发明可同时伺服一台或多台不带内置式换片装置的低成本单片式病理切片扫描仪，即解决了高端扫描仪的成本高昂，机械结构复杂的问题，又能通过同时支持多台扫描仪，实现快速高通量扫描，避免了传统的大体积扫描仪，不需要有专人值守，提高了工作效率。

参见图4，本发明实施例还提供一种数字病理切片的自动换片方法，采用上述的数字病理切片的自动换片系统实现，包括以下步骤：

T1：将病理切片放置于存储架9中，并将病理切片在存储架9上的放置位置标记为初始抓取位置，获取病理切片扫描仪5的放置位置并标记为初始扫描位置；

T2：根据机械臂的运动起始位置判定机械臂转移到所述初始抓取位置的第一空间运动轨迹；

T3：所述机械臂根据所述第一空间运动轨迹转移到初始抓取位置对病理切片进行抓取；

T4：根据所述初始抓取位置及初始扫描位置判定机械臂在存储架9和病理切片扫描仪5之间转移的第二空间运动轨迹；

T5：所述机械臂根据所述第二空间运动轨迹转移到初始扫描位置，通过病理切片扫描仪5对病理切片进行数字化扫描；

T6：所述机械臂将扫描完毕的病理切片从所述初始扫描位置转移到初始抓取位置，对所述初始抓取位置的病理切片的扫描状态进行标记。

数字病理切片的自动换片方法的一个实施例中，当所述病理切片的数量大于一个时，若干病理切片之间的位置固定，根据所述病理切片的初始抓取位置判定病理切片的后续抓取位置。

具体的，首先用户将病理切片放入存储架9中，然后再标注出病理切片在存储架9中的初始抓取位置，然后就可以开始自动扫描。首先根据机械臂的运动起始位置判定机械臂转移到初始抓取位置的第一空间运动轨迹；所述机械臂根据所述第一空间运动轨迹转移到初始抓取位置对病理切片进行抓取；根据所述初始抓取位置及初始扫描位置判定机械臂在存储架9和病理切片扫描仪5之间转移的第二空间运动轨迹；所述机械臂根据所述第二空间运动轨迹转移到初始扫描位置对病理切片进行扫描；所述机械臂将扫描完毕的病理切片从所述初始扫描位置转移到初始抓取位置，对所述初始抓取位置的病理切片的扫描状态进行标记。机械臂控制与病理切片扫描仪5扫描的通信在共用的控制单元4的计算机中完成。如果机械臂控制和病理切片扫描仪5的运行控制在不同的控制单元4的计算机上，则它们的通信通过网络实现，本申请不对机械臂和病理切片扫描仪5的通信方式进行限制。

具体的，空间运动轨迹的解析可以基于立体解析几何的知识，根据物体在空间中的空间坐标利用空间向量的方式对运动轨迹进行解算。

数字病理切片的自动换片系统的一个实施例中，控制单元4的控制计算机包括中央处理器，所述中央处理器配置有全空间搜索程序，转移组件7通过所述摄像组件8在转移组件7的行程空间内搜索所需的定位和计数标识。中央处理器配置有自动换片算法用于执行本发明实施例的自动换片方法。

具体的，中央处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于所述处理器之外，独立存在。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：包括扫描单元（1）、切片转移单元（2）、切片存储单元（3）和控制单元（4），所述扫描单元（1）包括病理切片扫描仪（5）和扫描仪定位标记标签（6），所述切片转移单元（2）设有转移组件（7）和摄像组件（8），所述切片存储单元（3）设有存储架（9）和切片定位标记标签（10）；

所述扫描单元（1）通过病理切片扫描仪（5）对病理切片进行数字化扫描，所述扫描仪定位标记标签（6）用于对所述病理切片扫描仪（5）进行定位和标识；

所述切片转移单元（2）通过所述转移组件（7）使病理切片在所述切片存储单元（3）和所述扫描单元（1）之间进行转移；所述摄像组件（8）用于对所述切片存储单元（3）进行扫描以判定病理切片所处的位置；

所述切片存储单元（3）通过所述存储架（9）对待扫描及扫描完成的病理切片进行存储，所述存储架（9）位于所述转移组件（7）的行程范围内，每个所述存储架（9）配置有一个切片定位标记标签（10），所述切片定位标记标签（10）用于对所述存储架（9）进行定位和标识，当所述存储架（9）存放有待扫描的病理切片时将所述存储架（9）标识为未扫描，当所述存储架（9）存放有扫描完成的病理切片时将所述存储架（9）标识为已扫描；

所述控制单元（4）用于对所述扫描单元（1）、切片转移单元（2）和切片存储单元（3）进行动作控制和信息处理；

通过人工辅助进行病理切片扫描仪（5）或存储架（9）进行定位和标识，所述人工辅助的步骤包括：

1）对病理切片扫描仪（5）、机械臂及存储架（9）的空间位置进行固定，所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的空间位置位于所述机械臂的行程范围内；

2）确定所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的初始抓取位置，获取所述初始抓取位置的第一空间信息；

3）牵引所述机械臂到达初始扫描位置，获取初始扫描位置下机械臂的第二空间信息；

4）根据所述第一空间信息和第二空间信息对所述机械臂的空间运动轨迹进行解算；

5）所述机械臂按照所述空间运动轨迹在所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）之间进行病理切片转移;

当所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的数量大于一个时，若干病理切片扫描仪（5）之间或若干存储架（9）之间的位置固定，根据所述初始抓取位置判定所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的后续抓取位置。

2.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：所述转移组件（7）还包括位置判定组件，所述位置判定组件通过位置传感器或记录步进电机由初始位置开始执行的脉冲数对转移组件（7）的位置进行判定，位置判定组件将所述转移组件（7）的位置信息传输到所述控制单元（4），控制单元（4）根据所述位置信息对转移组件（7）进行动作控制。

3.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：根据所述病理切片扫描仪（5）的数量对所述存储架（9）进行拼接组合，对所述病理切片扫描仪（5）和存储架（9）进行编号，所述控制单元（4）根据所述编号对存储架（9）上的病理切片是否扫描进行判定；

根据所述转移组件（7）的高度行程和宽度行程确定所述存储架（9）的拼接尺寸。

4.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：通过所述摄像组件（8）对所述扫描单元（1）进行图像获取，对获取的图像根据所述扫描仪定位标记标签（6）进行识别，根据所述扫描仪定位标记标签（6）记录进行使用的病理切片扫描仪（5）及对转移组件（7）进行定位。

5.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：通过所述摄像组件（8）对所述切片存储单元（3）进行图像获取，对获取的图像根据所述切片定位标记标签（10）进行识别，根据所述切片定位标记标签（10）判断存储架（9）上是否存在待扫描的病理切片及对转移组件（7）进行定位；

通过全空间搜索进行病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的定位和标识，所述全空间搜索的方式为：所述转移组件（7）通过所述摄像组件（8）在转移组件（7）的行程空间内搜索所需的定位和计数标识。

6.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：所述扫描仪定位标记标签（6）或切片定位标记标签（10）采用二位码标签，将所述扫描仪定位标记标签（6）粘贴于病理切片扫描仪（5）的切片入口处，将所述切片定位标记标签（10）粘贴于存储架（9）的切片入口处。

7.一种数字病理切片的自动换片方法，采用如权利要求1至6任一项所述的数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：包括以下步骤：

将病理切片放置于存储架（9）中，并将病理切片在存储架（9）上的放置位置标记为初始抓取位置，获取病理切片扫描仪（5）的放置位置并标记为初始扫描位置；

根据机械臂的运动起始位置判定机械臂转移到所述初始抓取位置的第一空间运动轨迹；

所述机械臂根据所述第一空间运动轨迹转移到初始抓取位置对病理切片进行抓取；

根据所述初始抓取位置及初始扫描位置判定机械臂在存储架（9）和病理切片扫描仪（5）之间转移的第二空间运动轨迹；

所述机械臂根据所述第二空间运动轨迹转移到初始扫描位置，通过病理切片扫描仪（5）对病理切片进行数字化扫描；

所述机械臂将扫描完毕的病理切片从所述初始扫描位置转移到初始抓取位置，对所述初始抓取位置的病理切片的扫描状态进行标记。

8.根据权利要求7所述的一种数字病理切片的自动换片方法，其特征在于：当所述病理切片的数量大于一个时，若干病理切片之间的位置固定，根据所述病理切片的初始抓取位置和存储架的尺寸判定病理切片的后续抓取位置。

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