CN108609069A - 一种能适应不同高度工作台面的上料机 - Google Patents
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Abstract
一种能适应不同高度工作台面的上料机，该上料机包括AGV小车，机架的相对两侧都固定安装有第一竖直连接板、第二竖直连接板，第一竖直连接板、第二竖直连接板上分别固定安装有竖直导轨，竖直导轨为多条，多个皮带输送机安装在竖直导轨上，皮带输送机作上下运动；两个同步带固定块分别固定安装于机架的上下端，同步带固定块夹紧第一同步带并张紧，第一同步带沿竖直方向设置。该皮带输送机能在垂直方向上自由滑动，垂直方向上安装了同步带，通过安装在皮带输送机两侧的同步带轮驱动皮带输送机升降。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车领域，尤其涉及一种能适应不同高度工作台面的上料机。
背景技术
一些电子类生产企业的装配流水线上，一般情况下，采用人工上料，采用AGV(Automated Guided Vehicle)带上料机的方式就能实现自动送料和上料。目前的上料机也是通过AGV带动到生产线旁上料，在产品旁边通过上料机的皮带将货物输送到装配台上。
但是不同产线的装配工作台面高度不同，所以为了适应不同高度，设计了可升降的上料机，通过自动控制，上料机可以在不同高度上料。但现有的可升降上料机存在诸多问题，如结构复杂，运行不稳定，同一款送料机的兼容性较弱，多条生产线的结构因工艺的区别有所不同，所以会存在设备利用率不高，种类繁多的情况。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种能适应不同高度工作台面的上料机，其能够适应不同高度工作台面，通常安装在固定高度的皮带输送机通过垂直的轨道约束，能在垂直方向上自由滑动；垂直方向上安装了同步带，通过安装在皮带输送机两侧的同步带轮驱动皮带输送机升降。
可以在不同的产线上使用，AGV的利用率提高很多，工作量更加饱满，减少上料机种类，且结构简单、运行稳定性高，自动化控制程度高。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种能适应不同高度工作台面的上料机，该上料机包括AGV小车，机架安装板通过螺钉固定在AGV小车上，机架为框架式矩形结构，机架通过螺钉固定在机架安装板上，AGV小车下方安装有多个万向滚轮，其特征在于：机架的相对两侧都固定安装有第一竖直连接板、第二竖直连接板，第一竖直连接板、第二竖直连接板通过螺钉安装于机架上，第一竖直连接板、第二竖直连接板之间具有间隙空间，第一竖直连接板、第二竖直连接板上分别固定安装有竖直导轨，竖直导轨为多条，多个皮带输送机安装在竖直导轨上，皮带输送机作上下运动；两个同步带固定块分别固定安装于机架的上下端，同步带固定块夹紧第一同步带并张紧，第一同步带沿竖直方向设置，两个同步带固定块、第一同步带位于该间隙空间内。
进一步地，皮带输送机为扁平状结构，机架的上端安装有第一光电传感器触片，第一光电传感器触片从机架的上端向下延伸，皮带输送机上安装有第二光电传感器触片，第二光电传感器触片分别向上下延伸且凸出于皮带输送机上下表面，机架的下端安装有第三光电传感器触片，第三光电传感器触片从机架的下端向上延伸。
进一步地，在竖直方向上相邻光电传感器触片和/或光电传感器在水平面上的投影线平行/错开；各光电传感器触片、各光电传感器设置于机架的一侧或设置于机架的两侧。
进一步地，皮带输送机包括输送带，输送带为环形输送带，输送带装在无动力滚筒和动力滚筒上，无动力滚筒、动力滚筒分别安装于皮带输送机的两端，两侧固定板通过型材支架连接固定，两侧固定板、无动力滚筒、动力滚筒构成矩形空间；多个随动支撑轮安装在两侧固定板上且位于两侧固定板外侧。
进一步地，两侧固定板外侧的两个随动支撑轮位置可以调节，且在水平方向、竖直方向的位置都可以调节；第一同步带轮安装在传动轴上，多个滑块固定在两侧固定板上且位于两侧固定板外侧，多个滑块与多条导轨相滑动配合，多个对射光电传感器安装在两侧固定板的上表面，用以检测货物在输送带上的进出。
进一步地，电机驱动器、电机减速机，电气安装座，传动轴，轴承座位于皮带输送机内部，电气安装座的两端分别与两侧固定板连接，电气安装座上安装有电机驱动器、电机减速机、传动轴、轴承座；电机减速机的输出端安装有第二同步带轮，第二同步带轮通过第二同步带与第三同步带轮皮带传动连接，第三同步带轮与第一同步带轮同轴设置且都安装于传动轴上，第三同步带轮位于两侧固定板内侧。
进一步地，传动轴一端通过轴承安装于轴承座内，另一端通过轴承安装于两侧固定板内，传动轴与两侧固定板垂直设置，传动轴与电机减速机平行设置。
进一步地，电机减速机带动第二同步带轮，进而通过第二同步带带动第三同步带轮，通过传动轴驱动第一同步带轮转动。
进一步地，第一同步带连接并缠绕在两个随动支撑轮和第一同步带轮上，第一同步带轮转动时就会带动皮带输送机上升或下降。
进一步地，还包括控制器，控制器与各电气元件/组件、运动部件电性连接/无线连接，用于控制它们的动作、状态。
本发明的上料机，其能够适应不同高度工作台面，皮带输送机通过垂直的轨道约束，能在垂直方向上自由滑动；垂直方向上安装了同步带，通过安装在皮带输送机两侧的同步带轮驱动皮带输送机升降。可以在不同的产线上使用，AGV的利用率提高很多，工作量更加饱满，减少上料机种类，且结构简单、运行稳定性高，自动化控制程度高。
附图说明
图1为本发明上料机立体结构示意图；
图2为本发明上料机侧视图；
图3为本发明皮带输送机示意图；
图4为本发明皮带输送机局部剖除示意图；
图5为本发明图2的Ⅰ局部放大图；
图6为本发明皮带输送机的最上面和最下面两层到达顶部和底部的限位状态示意图；
图7为本发明图6的Ⅱ局部放大图；
图8为本发明图6的Ⅲ局部放大图；
图9为本发明位于中间位置的皮带输送机上下运动的过程中相互检测的状态示意图；
图10为本发明图9的Ⅳ局部放大图。
图中：AGV小车101，机架安装板102，皮带输送机103，竖直导轨104，机架105，第一竖直连接板106，同步带固定块107，第二竖直连接板108，第一同步带109，第一光电传感器触片110，第二光电传感器触片111，光电传感器112，第三光电传感器触片113；输送带01，两侧固定板02，随动支撑轮03，第一同步带轮04，第二同步带05，滑块06，对射光电传感器07，电机驱动器08，电机减速机09，无动力滚筒10，电气安装座11，传动轴12，轴承座13，铝合金型材支架14，动力滚筒15，第二同步带轮16和第三同步带轮17。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
参见附图1-2：该上料机包括AGV小车101，机架安装板102，皮带输送机103，竖直导轨104，机架105，第一竖直连接板106，同步带固定块107，第二竖直连接板108，第一同步带109，第一光电传感器触片110，第二光电传感器触片111，光电传感器112，第三光电传感器触片113。
机架安装板102通过螺钉固定在AGV小车101上，机架105为框架式矩形结构，机架105通过螺钉固定在机架安装板102上，AGV小车101下方安装有多个万向滚轮，AGV小车101的四周设置有多个传感器，用于检测AGV小车101的位置。机架105的相对两侧都固定安装有第一竖直连接板106、第二竖直连接板108，第一竖直连接板106、第二竖直连接板108通过螺钉安装于机架105上，第一竖直连接板106、第二竖直连接板108之间具有间隙空间S，第一竖直连接板106、第二竖直连接板108上分别固定安装有竖直导轨104，竖直导轨104为多条，如4条。多个皮带输送机103安装在竖直导轨104上，只能上下运动，不可前进、后退、旋转。两个同步带固定块107分别固定安装于机架105的上下端，同步带固定块107夹紧第一同步带109并张紧，第一同步带109沿竖直方向设置；两个同步带固定块107、第一同步带109位于该间隙空间S内。
在间隙空间S内机架105的上端安装有第一光电传感器触片110，第一光电传感器触片110从机架105的上端向下延伸，皮带输送机103上安装有第二光电传感器触片111，第二光电传感器触片111分别向上下延伸且凸出于皮带输送机103上下表面，机架105的下端安装有第三光电传感器触片113，第三光电传感器触片113从机架105的下端向上延伸；在竖直方向上相邻光电传感器触片在水平面上的投影线平行或错开，不重复、也不相交；在水平方向上同一皮带输送机上的光电传感器触片、光电传感器相互平行且它们之间具有一定的间隔；在光电传感器组件工作时，光电传感器触片可以配合插入在竖直方向上的与其相邻的光电传感器中；；光电传感器触片、光电传感器可设置于机架105的一侧，也可设置于机架105的两侧。
参见附图3-5：皮带输送机103为扁平状结构，其包括输送带01，两侧固定板02，随动支撑轮03，第一同步带轮04，第二同步带05，滑块06，对射光电传感器07，电机驱动器08，电机减速机09，无动力滚筒10，电气安装座11，传动轴12，轴承座13，铝合金型材支架14，动力滚筒15，第二同步带轮16和第三同步带轮17。
输送带01为环形输送带，输送带01装在无动力滚筒10和动力滚筒15上，无动力滚筒10、动力滚筒15分别安装于皮带输送机103的两端，两侧固定板02通过铝合金型材支架14连接固定，两侧固定板02、无动力滚筒10、动力滚筒15构成矩形空间；多个(如每个皮带输送机103设置4个)随动支撑轮03安装在两侧固定板02上且位于两侧固定板02外侧，固定板02外侧的两个随动支撑轮03位置可以调节/微调，且在水平方向、竖直方向的位置都可以调节，如采用在两侧固定板02上开设水平槽孔、竖直槽孔和/或倾斜槽孔的方式调节随动支撑轮03位置，以调节随动支撑轮03、第一同步带轮04与第一同步带109的张紧度，两个随动支撑轮03可平行于竖直方向设置。第一同步带轮04安装在传动轴12上，多个滑块06固定在两侧固定板02上且位于两侧固定板02外侧，多个滑块06通过螺钉固定安装于两侧固定板02上，多个滑块06与多条导轨104相滑动配合。多个对射光电传感器07安装在两侧固定板02的上表面，用以检测货物在输送带上的进出。
第一同步带109从上部的随动支撑轮03左侧绕入，经过第一同步带轮04并绕在其上后从下部的随动支撑轮03左侧绕出。
电机驱动器08、电机减速机09，电气安装座11，传动轴12，轴承座13位于皮带输送机103内部，电气安装座11的两端分别与两侧固定板02连接，电气安装座11上安装有电机驱动器08、电机减速机09、传动轴12。轴承座13；电机驱动器08驱动、控制电机减速机09的运行，电机减速机09的输出端安装有第二同步带轮16，第二同步带轮16通过第二同步带05与第三同步带轮17皮带传动连接，第三同步带轮17与第一同步带轮04同轴设置且都安装于传动轴12上，第三同步带轮17位于两侧固定板02内侧，传动轴12一端通过轴承安装于轴承座13内，另一端通过轴承安装于两侧固定板02内，传动轴12与两侧固定板02垂直设置，传动轴12与电机减速机09平行设置。电机减速机09带动第二同步带轮16，进而通过第二同步带05带动第三同步带轮17，通过传动轴12驱动第一同步带轮04，传动轴12安装在轴承座13上，轴承座13通过螺钉固定在电气安装座11上。
电机驱动器08的下部设置有散热片，侧部设置有多个并排安装的散热风扇，用于对电机驱动器08进行有效的散热。
参见附图5：第一同步带109连接并缠绕在两个随动支撑轮03和第一同步带轮04上，第一同步带轮04转动时就会带动皮带输送机103上升或下降。
参见附图6：多个皮带输送机103的最上面和最下面两层皮带输送机103到达顶部和底部的限位的状态。
参见附图7：最上面的皮带输送机103运动到顶部时，安装在机架105上的第一光电传感器触片110会插入到安装在皮带输送机103上的光电传感器112里，皮带输送机103会停止运动。
参见附图8：最下面的皮带输送机103运动到底部时，安装在机架安装板102上的第三光电传感器触片113会插入到安装在皮带输送机103上的光电传感器112里，皮带输送机103会停止运动。
参见附图9：位于中间位置的一个或多个皮带输送机103在上、下运动的过程中，由于位于最上端和最下端的皮带输送机103上也设置了相应的光电传感器组件结构，当相邻皮带输送机103的光电传感器触片接近并插入光电传感器时，可通过控制器控制它们的运动状态，如控制停止、控制彼此运动分开(如可通过控制电机正反转实现皮带输送机103上下运动)，从而实现检测和防撞的效果。
参见附图10：相邻皮带输送机103运动到相近的距离时，当安装在皮带输送机103上的第二光电传感器触片111插入到安装在另一个皮带输送机103上的光电传感器112里时，皮带输送机103就会停止运动。
还包括控制器，控制器与各电气元件/组件、传感器/检测元件、运动部件电性连接/无线连接，用于控制它们的动作、状态。控制器中包括分析模块、计算模块，用于进行逻辑运算并输出控制指令。
本发明的上料机，其能够适应不同高度工作台面，皮带输送机通过垂直的轨道约束，能在垂直方向上自由滑动；垂直方向上安装了同步带，通过安装在皮带输送机两侧的同步带轮驱动皮带输送机升降。可以在不同的产线上使用，AGV的利用率提高很多，工作量更加饱满，减少上料机种类，且结构简单、运行稳定性高，自动化控制程度高。
上述实施方式是对本发明的说明，不是对本发明的限定，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的保护范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种能适应不同高度工作台面的上料机，该上料机包括AGV小车，机架安装板通过螺钉固定在AGV小车上，机架为框架式矩形结构，机架通过螺钉固定在机架安装板上，AGV小车下方安装有多个万向滚轮，其特征在于：机架的相对两侧都固定安装有第一竖直连接板、第二竖直连接板，第一竖直连接板、第二竖直连接板通过螺钉安装于机架上，第一竖直连接板、第二竖直连接板之间具有间隙空间，第一竖直连接板、第二竖直连接板上分别固定安装有竖直导轨，竖直导轨为多条，多个皮带输送机安装在竖直导轨上，皮带输送机作上下运动；两个同步带固定块分别固定安装于机架的上下端，同步带固定块夹紧第一同步带并张紧，第一同步带沿竖直方向设置，两个同步带固定块、第一同步带位于该间隙空间内。
2.如权利要求1所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：皮带输送机为扁平状结构，机架的上端安装有第一光电传感器触片，第一光电传感器触片从机架的上端向下延伸，皮带输送机上安装有第二光电传感器触片，第二光电传感器触片分别向上下延伸且凸出于皮带输送机上下表面，机架的下端安装有第三光电传感器触片，第三光电传感器触片从机架的下端向上延伸。
3.如权利要求2所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：在竖直方向上相邻光电传感器触片在水平面上的投影线平行或错开，不重复、也不相交；在水平方向上同一皮带输送机上的光电传感器触片、光电传感器相互平行且它们之间具有一定的间隔；各光电传感器触片、各光电传感器设置于机架的一侧或设置于机架的两侧。
4.如权利要求1所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：皮带输送机包括输送带，输送带为环形输送带，输送带装在无动力滚筒和动力滚筒上，无动力滚筒、动力滚筒分别安装于皮带输送机的两端，两侧固定板通过型材支架连接固定，两侧固定板、无动力滚筒、动力滚筒构成矩形空间；多个随动支撑轮安装在两侧固定板上且位于两侧固定板外侧。
5.如权利要求4所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：两侧固定板外侧的两个随动支撑轮位置可以调节，且在水平方向、竖直方向的位置都可以调节；第一同步带轮安装在传动轴上，多个滑块固定在两侧固定板上且位于两侧固定板外侧，多个滑块与多条导轨相滑动配合，多个对射光电传感器安装在两侧固定板的上表面，用以检测货物在输送带上的进出。
6.如权利要求5所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：电机驱动器、电机减速机，电气安装座，传动轴，轴承座位于皮带输送机内部，电气安装座的两端分别与两侧固定板连接，电气安装座上安装有电机驱动器、电机减速机、传动轴、轴承座；电机减速机的输出端安装有第二同步带轮，第二同步带轮通过第二同步带与第三同步带轮皮带传动连接，第三同步带轮与第一同步带轮同轴设置且都安装于传动轴上，第三同步带轮位于两侧固定板内侧。
7.如权利要求6所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：传动轴一端通过轴承安装于轴承座内，另一端通过轴承安装于两侧固定板内，传动轴与两侧固定板垂直设置，传动轴与电机减速机平行设置。
8.如权利要求7所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：电机减速机带动第二同步带轮，进而通过第二同步带带动第三同步带轮，通过传动轴驱动第一同步带轮转动。
9.如权利要求8所述一种能适应不同高度工作台面的上料机，其特征在于：第一同步带连接并缠绕在两个随动支撑轮和第一同步带轮上，第一同步带轮转动时就会带动皮带输送机上升或下降。
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| CN108609069B (zh) | 2024-01-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 215300 No.2, 188 Xijiang Road, Kunshan Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant after: Harbin Institute of technology robot group (Kunshan) Co.,Ltd. Address before: 215300 room 2, 188 Xijiang Road, Kunshan Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant before: HIT ROBOT (KUNSHAN) Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 215300 No. 488 Qianjin East Road, Kunshan Economic and Technological Development Zone, Suzhou, Jiangsu Province Applicant after: Strict Science and Technology Innovation Development (Kunshan) Co.,Ltd. Address before: 215300 No.2, 188 Xijiang Road, Kunshan Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant before: Harbin Institute of technology robot group (Kunshan) Co.,Ltd. |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |