CN108599471B - 一种无线控制的伺服电机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无线控制的伺服电机，包括直轴、后端盖、码盘、读数头、伺服驱动器和无线电路；后端盖转动设置于直轴上，码盘固定在后端盖上，码盘随后端盖一起转动；电路板套接在直轴的第三环形台阶上，读数头固定在电路板上，读数头正对码盘设置；电路板为驱动电路板，电路板上设置伺服驱动器；无线电路设置于电路板上；电路板电连接无线电路、伺服驱动器和读数头。在电路板上设置无线电路，通过无线电路收发接近自然语言的控制指令和反馈运动控制信息，不需要控制信号线的输入，对伺服电机的控制及时、便捷、高效。

Description

一种无线控制的伺服电机
技术领域：
本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种无线控制的伺服电机。
背景技术：
现有的伺服电机都是通过实体线路进行控制信号的传输的，走线容易凌乱。
发明内容：
本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种不需要控制信号线输入的无线控制的伺服电机。
一种无线控制的伺服电机，包括直轴、后端盖、码盘、读数头、伺服驱动器和无线电路；
后端盖转动设置于直轴上，码盘固定在后端盖上，码盘随后端盖一起转动；
电路板套接在直轴的第三环形台阶上，读数头固定在电路板上，读数头正对码盘设置,；
电路板为驱动电路板，电路板上设置伺服驱动器；
无线电路设置于电路板上；
电路板电连接无线电路、伺服驱动器和读数头。
本实施例中，无线电路用于接收操作者或控制端的语音信息，并将接收的语音信息转化伺服驱动器的运动控制指令；
无线电路还用于将读数头读取的转数信息转化为语音信息，并将语音信息发送给操作者或控制端。
本实施例中，无线电路还包括编解码电路，编解码电路的软件识别算法将自然语言转化为伺服驱动器的运动控制指令，自然语言解码的方法包括：
快→使得伺服驱动器加大输出功率；
慢→使得伺服驱动器降低输出功率；
正→使得伺服驱动器输出顺时针旋转的驱动；
反→使得伺服驱动器输出逆时针旋转的驱动；
N转/S→使得伺服驱动器输出N转/S的驱动。
优选的，直轴空心设置，直轴的中部靠前设置有第一环形台阶，第一环形台阶上套接有定子铁芯，定子铁芯的周侧绕制有定子线圈，定子铁芯的外侧设置有内转子铁芯，内转子铁芯的内侧通过磁力粘合有内转磁钢，内转子铁芯的两端固定在前端盖和后端盖上，前端盖转动支撑在直轴上；
内转子铁芯的外侧设置有外转子铁芯，外转子铁芯的两端支撑在前外支架和后外支架上，前外支架转动支撑在前调磁支架上，前调磁支架套接在直轴接近前端的外周上，后外支架转动支撑在后调磁支架上，后调磁支架套接在直轴的后段的外周上。
优选的，直轴设置有第三环形台阶，第三环形台阶位于直轴的后段的前段位置，第一环形台阶高于第三环形台阶。
优选的，定子铁芯的高宽比在0.5～3之间，内转子铁芯的宽度大于定子铁芯的宽度，第一环形台阶的长度大于定子铁芯的宽度。
优选的，还包括前端盖轴承和后端盖轴承；
前端盖轴承和后端盖轴承的内圈分别套接在直轴上；
直轴的第一环形台阶的前端设置有第二环形台阶，定子铁芯的前端面抵靠在第二环形台阶的后端面上，前端盖轴承的后端面抵靠在第二环形台阶的前端面上；
后端盖轴承的前端面抵靠在第一环形台阶的后端面上；
前端盖套接在前端盖轴承的外圈上，后端盖套接在后端盖轴承的外圈上。
优选的，还包括前外架轴承和后外架轴承；
前调磁支架的外周侧接近后端的部位设置有第一环形凸沿，前外架轴承的后端面抵靠在第一环形凸沿的前端面上，前外架轴承的内圈套接在前调磁支架的外圆周上，前外架轴承的外圈套接前外支架；
后调磁支架的外周侧接近前端的部位设置有第二环形凸沿，后外架轴承的前端面抵靠在第二环形凸沿的后端面上，后外架轴承的内圈套接在后调磁支架的外圆周上，后外架轴承的外圈套接后外支架。
优选的，还包括调磁衔铁；
前调磁支架的后端面设置有呈圆周阵列的第一插铁孔，后调磁支架的前端面设置有呈圆周阵列的第二插铁孔，第一插铁孔和第二插铁孔同轴设置，第一插铁孔和第二插铁孔的轴线位于直轴的不同大小的周径上；
调磁衔铁的前端插入第一插铁孔，调磁衔铁的后端插入第二插铁孔。
优选的，外转子铁芯的内侧通过磁力粘合有外转子磁钢，外转子磁钢位于调磁衔铁的外侧。
优选的，还包括集电环和电路板，集电环包括转动环和固定环，转动环转动设置于固定环的内侧；
直轴的后段套接在转动环的内部，电路板套接在直轴的中部的后段，后调磁支架套接在电路板和集电环之间的直轴上；
转动环的内侧的直轴的壁体上设置有第一过线孔，电路板处的直轴的壁体上设置有第二过线孔，转动环的动环导线穿过第一过线孔、直轴的内侧、第二过线孔连接至电路板；
定子铁芯处的直轴设置有第三过线孔，电路板的导线穿过第二过线孔、直轴的中空部、第三过线孔连接定子线圈。
优选的，转动环的后段的壁体上设置有螺纹孔，直轴设置有对应的螺纹盲孔，通过螺栓连接螺纹孔和螺纹盲孔实现直轴和转动环的固定。
固定环的前端面设置有止转片，止转片固定设置于固定环的端部的一侧，止转片上设置有止转孔，销轴穿过止转孔固定在后调磁支架的后端面上。
优选的，还包括码盘、读数头、伺服驱动器和无线电路；
直轴还设置有第三环形台阶，第三环形台阶位于直轴的后段的前段位置，第一环形台阶高于第三环形台阶，第二环形台阶高于第一环形台阶；
后端盖的后部的外侧套接码盘，码盘随后端盖一起转动；
读数头正对码盘设置，电路板套接在第三环形台阶上，读数头固定在电路板上；
电路板为驱动电路板，电路板上设置伺服驱动器；
电路板设置无线电路，直轴上对应无线电路的位置设置有无线信号进出孔。
优选的，还包括断电制动器；
直轴还设置有第四环形台阶；直轴从后向前依次设置第四环形台阶、第二环形台阶、第一环形台阶和第三环形台阶，第二环形台阶的高度大于第一环形台阶的高度，第一环形台阶的高度大于第三环形台阶的高度，第三环形台阶和第四环形台阶的高度相等；
前调磁支架套接在直轴的接近前端的外侧，前调磁支架的后端面抵住第四环形台阶的前端面；
断电制动器包括转动件和制动件，转动件连接在前端盖上，制动件连接在前调磁支架上；通电状态下，转动件和制动件分开，断电状态下，制动件阻止转动件转动，从而阻止前调磁支架转动，从而阻止内转子铁芯转动；
断电制动器处的直轴设置有第四过线孔，电路板的导线穿过第二过线孔、直轴的中空部、第四过线孔连接断电制动器。
优选的，后调磁支架套接在直轴的后段的外侧，后调磁支架的前端面抵靠在第三环形台阶的后端面上；前调磁支架套接在直轴的接近前端的外侧，前调磁支架的后端面抵靠在第四环形台阶的前端面上；
后调磁支架向前伸出第一环形包绕部，前调磁支架向后伸出第二环形包绕部；
后调磁支架、调磁衔铁、前调磁支架、直轴的外侧构成半封闭空间；
定子铁芯、定子线圈、内转子铁芯、内转磁钢、前端盖和后端盖、外转子铁芯、断电制动器、读数头、电路板和码盘位于半封闭空间内。
优选的，后端盖向后部伸出环形支撑部，环形支撑部支撑在第三环形台阶的中段上。
本发明具有如下有益效果：一种无线控制的伺服电机，包括直轴、后端盖、码盘、读数头、伺服驱动器和无线电路；后端盖转动设置于直轴上，码盘固定在后端盖上，码盘随后端盖一起转动；电路板套接在直轴的第三环形台阶上，读数头固定在电路板上，读数头正对码盘设置,；电路板为驱动电路板，电路板上设置伺服驱动器；无线电路设置于电路板上；电路板电连接无线电路、伺服驱动器和读数头。在电路板上设置无线电路，通过无线电路收发接近自然语言的控制指令和反馈运动控制信息，不需要控制信号线的输入，对伺服电机的控制及时、便捷、高效。
附图说明：
图1为本发明一种无线控制的伺服电机的剖面图。
图2为本发明一种无线控制的伺服电机的直轴的剖面图。
图3为本发明一种无线控制的伺服电机的集电环的爆炸头。
图中：
1-直轴；11-第一环形台阶；12-第二环形台阶；13-第一过线孔；14-第二过线孔；15-螺纹盲孔；16-第三环形台阶；17-无线信号进出孔；18-第三过线孔；19-第四环形台阶；101-第四过线孔；2-定子铁芯；21-定子线圈；3-内转子铁芯；4-内转磁钢；5-前端盖；6-后端盖；61-环形支撑部；7-外转子铁芯；8-前外支架；9-后外支架；01-前调磁支架；011-第一环形凸沿；012-第一插铁孔；013-第二环形包绕部；02-后调磁支架；021-第二环形凸沿；022-第二插铁孔；023-第一环形包绕部；03-前端盖轴承；04-后端盖轴承；05-前外架轴承；06-后外架轴承；07-调磁衔铁；08-外转子磁钢；09-集电环；091-转动环；0911-螺纹孔；092-固定环；0921--止转片；09211-止转孔；001-电路板；0011-伺服驱动器；002-码盘；003-读数头；004-断电制动器；005-无线电路。
具体实施方式：
下面结合附图1～3对本发明作进一步的说明。
一种无线控制的伺服电机，包括直轴1、后端盖6、码盘002、读数头003、伺服驱动器0011和无线电路005；
后端盖6转动设置于直轴1上，码盘002固定在后端盖6上，码盘002随后端盖6一起转动；
电路板001套接在直轴1的第三环形台阶16上，读数头003固定在电路板001上，读数头003正对码盘002设置,；
电路板001为驱动电路板，电路板001上设置伺服驱动器0011；
无线电路005设置于电路板001上；
电路板001电连接无线电路005、伺服驱动器0011和读数头003。
本实施例中，无线电路005用于接收操作者或控制端的语音信息，并将接收的语音信息转化伺服驱动器0011的运动控制指令；
无线电路005还用于将读数头003读取的转数信息转化为语音信息，并将语音信息发送给操作者或控制端。
在电路板001上设置无线电路005，通过无线电路005收发接近自然语言的控制指令和反馈运动控制信息，不需要控制信号线的输入，对伺服电机的控制及时、便捷、高效。
本实施例中，无线电路005还包括编解码电路，编解码电路的软件识别算法将自然语言转化为伺服驱动器0011的运动控制指令，自然语言解码的方法包括：
快→使得伺服驱动器0011加大输出功率；
慢→使得伺服驱动器0011降低输出功率；
正→使得伺服驱动器0011输出顺时针旋转的驱动；
反→使得伺服驱动器0011输出逆时针旋转的驱动；
N转/S→使得伺服驱动器0011输出N转/S的驱动。
本实施例中，直轴1空心设置，直轴1的中部靠前设置有第一环形台阶11，第一环形台阶11上套接有定子铁芯2，定子铁芯2的周侧绕制有定子线圈21，定子铁芯2的外侧设置有内转子铁芯3，内转子铁芯3的内侧通过磁力粘合有内转磁钢4，内转子铁芯3的两端固定在前端盖5和后端盖6上，前端盖5和后端盖6转动支撑在直轴1上；
内转子铁芯3的外侧设置有外转子铁芯7，外转子铁芯7的两端支撑在前外支架8和后外支架9上，前外支架8转动支撑在前调磁支架01上，前调磁支架01套接在直轴1接近前端的外周上，后外支架9转动支撑在后调磁支架02上，后调磁支架02套接在直轴1的后段的外周上。
本实施例中，直轴1设置有第三环形台阶16，第三环形台阶16位于直轴1的后段的前段位置，第一环形台阶11高于第三环形台阶16。
本实施例中，定子铁芯2的高宽比在0.5～3之间，内转子铁芯3的宽度大于定子铁芯2的宽度，第一环形台阶11的长度大于定子铁芯2的宽度。
本实施例中，还包括前端盖轴承03和后端盖轴承04；
前端盖轴承03和后端盖轴承04的内圈分别套接在直轴1上；
直轴1的第一环形台阶11的前端设置有第二环形台阶12，定子铁芯2的前端面抵靠在第二环形台阶12的后端面上，前端盖轴承03的后端面抵靠在第二环形台阶12的前端面上；
后端盖轴承04的前端面抵靠在第一环形台阶11的后端面上；
前端盖5套接在前端盖轴承03的外圈上，后端盖6套接在后端盖轴承04的外圈上。
本实施例中，还包括前外架轴承05和后外架轴承06；
前调磁支架01的外周侧接近后端的部位设置有第一环形凸沿011，前外架轴承05的后端面抵靠在第一环形凸沿011的前端面上，前外架轴承05的内圈套接在前调磁支架01的外圆周上，前外架轴承05的外圈套接前外支架8；
后调磁支架02的外周侧接近前端的部位设置有第二环形凸沿021，后外架轴承06的前端面抵靠在第二环形凸沿021的后端面上，后外架轴承06的内圈套接在后调磁支架02的外圆周上，后外架轴承06的外圈套接后外支架9。
本实施例中，还包括调磁衔铁07；
前调磁支架01的后端面设置有呈圆周阵列的第一插铁孔012，后调磁支架02的前端面设置有呈圆周阵列的第二插铁孔022，第一插铁孔012和第二插铁孔022同轴设置，第一插铁孔012和第二插铁孔022的轴线位于直轴1的不同大小的周径上；
调磁衔铁07的前端插入第一插铁孔012，调磁衔铁07的后端插入第二插铁孔022。
本实施例中，外转子铁芯7的内侧通过磁力粘合有外转子磁钢08，外转子磁钢位于调磁衔铁07的外侧。
本实施例中，还包括集电环09和电路板001，集电环09包括转动环091和固定环092，转动环091转动设置于固定环092的内侧；
直轴1的后段套接在转动环091的内部，电路板001套接在直轴1的中部的后段，后调磁支架02套接在电路板001和集电环09之间的直轴1上；
转动环091的内侧的直轴1的壁体上设置有第一过线孔13，电路板001处的直轴1的壁体上设置有第二过线孔14，转动环091的动环导线穿过第一过线孔13、直轴1的内侧、第二过线孔14连接至电路板001；
定子铁芯2处的直轴1设置有第三过线孔18，电路板001的导线穿过第二过线孔14、直轴1的中空部、第三过线孔18连接定子线圈21。
本实施例中，转动环091的后段的壁体上设置有螺纹孔0911，直轴1设置有对应的螺纹盲孔15，通过螺栓连接螺纹孔0911和螺纹盲孔15实现直轴1和转动环091的固定。
固定环092的前端面设置有止转片0921，止转片0921固定设置于固定环092的端部的一侧，止转片0921上设置有止转孔09211，销轴穿过止转孔09211固定在后调磁支架02的后端面上。
本实施例中，第三环形台阶16位于直轴1的后段的前段位置，第一环形台阶11高于第三环形台阶16，第二环形台阶12高于第一环形台阶11，电路板001套接在第三环形台阶16上，读数头003固定在电路板001上；
直轴1上对应无线电路005的位置设置有无线信号进出孔17。
本实施例中，还包括断电制动器004；
直轴1还设置有第四环形台阶19；直轴1从后向前依次设置第四环形台阶19、第二环形台阶12、第一环形台阶11和第三环形台阶16，第二环形台阶12的高度大于第一环形台阶11的高度，第一环形台阶11的高度大于第三环形台阶16的高度，第三环形台阶16和第四环形台阶19的高度相等；
前调磁支架01套接在直轴1的接近前端的外侧，前调磁支架01的后端面抵住第四环形台阶19的前端面；
断电制动器004包括转动件和制动件，转动件连接在前端盖5上，制动件连接在前调磁支架01上；通电状态下，转动件和制动件分开，断电状态下，制动件阻止转动件转动，从而阻止前调磁支架01转动，从而阻止内转子铁芯3转动；
断电制动器004处的直轴1设置有第四过线孔101，电路板001的导线穿过第二过线孔14、直轴1的中空部、第四过线孔101连接断电制动器004。
本实施例中，后调磁支架02套接在直轴1的后段的外侧，后调磁支架02的前端面抵靠在第三环形台阶16的后端面上；前调磁支架01套接在直轴1的接近前端的外侧，前调磁支架01的后端面抵靠在第四环形台阶19的前端面上；
后调磁支架02向前伸出第一环形包绕部023，前调磁支架01向后伸出第二环形包绕部013；
后调磁支架02、调磁衔铁07、前调磁支架01、直轴1的外侧构成半封闭空间；
定子铁芯2、定子线圈21、内转子铁芯3、内转磁钢4、前端盖5和后端盖6、外转子铁芯7、断电制动器004、读数头003、电路板001和码盘002位于半封闭空间内。
本实施例中，后端盖6向后部伸出环形支撑部61，环形支撑部61支撑在第三环形台阶16的中段上。
直轴空心设置，内部可以走线，避免了走线的凌乱；定子铁芯的高宽比在0.5～3之间，既能够提供足够大的磁力，也能够提供足够大的磁力传递面积，内转子铁芯的宽度大于定子铁芯的宽度，能够保证内转子铁芯获取足够大的磁力，降低磁泄漏；从而做到结构紧凑、能够传递大扭力。
通过集电环输入电源，即只需要2根导线就可以控制伺服电机，布线简单、不凌乱。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种无线控制的伺服电机，包括直轴(1)，其特征在于，还包括后端盖(6)、电路板(001)、码盘(002)、读数头(003)、伺服驱动器(0011)和无线电路(005)；
所述后端盖(6)转动设置于所述直轴(1)上，所述码盘(002)固定在所述后端盖(6)上，所述码盘(002)随所述后端盖(6)一起转动；
所述电路板(001)套接在所述直轴(1)的第三环形台阶(16)上，所述读数头(003)固定在所述电路板(001)上，所述读数头(003)正对所述码盘(002)设置；
所述电路板(001)为驱动电路板，所述电路板(001)上设置所述伺服驱动器(0011)；
所述无线电路(005)设置于所述电路板(001)上；
所述电路板(001)电连接所述无线电路(005)、伺服驱动器(0011)和读数头(003)；所述无线电路(005)用于接收操作者或控制端的语音信息，并将接收的语音信息转化伺服驱动器(0011)的运动控制指令；
所述无线电路(005)还用于将所述读数头(003)读取的转数信息转化为语音信息，并将所述语音信息发送给操作者或控制端。
2.如权利要求1所述无线控制的伺服电机，其特征在于，所述无线电路(005)还包括编解码电路，所述编解码电路的软件识别算法将自然语言转化为伺服驱动器(0011)的运动控制指令，所述自然语言解码的方法包括：
快→使得伺服驱动器(0011)加大输出功率；
慢→使得伺服驱动器(0011)降低输出功率；
正→使得伺服驱动器(0011)输出顺时针旋转的驱动；
反→使得伺服驱动器(0011)输出逆时针旋转的驱动；
N转/S→使得伺服驱动器(0011)输出N转/S的驱动。
3.如权利要求1所述无线控制的伺服电机，其特征在于，所述直轴(1)空心设置，所述直轴(1)的中部靠前设置有第一环形台阶(11)，所述第一环形台阶(11)上套接有定子铁芯(2)，所述定子铁芯(2)的周侧绕制有定子线圈(21)，所述定子铁芯(2)的外侧设置有内转子铁芯(3)，所述内转子铁芯(3)的内侧通过磁力粘合有内转磁钢(4)，所述内转子铁芯(3)的两端固定在前端盖(5)和后端盖(6)上，所述前端盖(5)转动支撑在所述直轴(1)上；
所述内转子铁芯(3)的外侧设置有外转子铁芯(7)，所述外转子铁芯(7)的两端支撑在前外支架(8)和后外支架(9)上，所述前外支架(8)转动支撑在前调磁支架(01)上，所述前调磁支架(01)套接在所述直轴(1)接近前端的外周上，所述后外支架(9)转动支撑在后调磁支架(02)上，所述后调磁支架(02)套接在所述直轴(1)的后段的外周上；
所述直轴(1)设置有第三环形台阶(16)，所述第三环形台阶(16)位于所述直轴(1)的后段的前段位置，所述第一环形台阶(11)高于所述第三环形台阶(16)。
4.如权利要求3所述无线控制的伺服电机，其特征在于，还包括前端盖轴承(03)和后端盖轴承(04)；
所述前端盖轴承(03)和后端盖轴承(04)的内圈分别套接在所述直轴(1)上；
所述直轴(1)的第一环形台阶(11)的前端设置有第二环形台阶(12)，所述第二环形台阶(12)高于所述第一环形台阶(11)；
所述定子铁芯(2)的前端面抵靠在所述第二环形台阶(12)的后端面上，所述前端盖轴承(03)的后端面抵靠在所述第二环形台阶(12)的前端面上；
所述后端盖轴承(04)的前端面抵靠在所述第一环形台阶(11)的后端面上；
所述前端盖(5)套接在所述前端盖轴承(03)的外圈上，所述后端盖(6)套接在所述后端盖轴承(04)的外圈上。
5.如权利要求4所述无线控制的伺服电机，其特征在于，还包括前外架轴承(05)和后外架轴承(06)；
所述前调磁支架(01)的外周侧接近后端的部位设置有第一环形凸沿(011)，所述前外架轴承(05)的后端面抵靠在所述第一环形凸沿(011)的前端面上，所述前外架轴承(05)的内圈套接在所述前调磁支架(01)的外圆周上，所述前外架轴承(05)的外圈套接所述前外支架(8)；
所述后调磁支架(02)的外周侧接近前端的部位设置有第二环形凸沿(021)，所述后外架轴承(06)的前端面抵靠在所述第二环形凸沿(021)的后端面上，所述后外架轴承(06)的内圈套接在所述后调磁支架(02)的外圆周上，所述后外架轴承(06)的外圈套接所述后外支架(9)。
6.如权利要求5所述无线控制的伺服电机，其特征在于，还包括调磁衔铁(07)；
所述前调磁支架(01)的后端面设置有呈圆周阵列的第一插铁孔(012)，所述后调磁支架(02)的前端面设置有呈圆周阵列的第二插铁孔(022)，所述第一插铁孔(012)和第二插铁孔(022)同轴设置，所述第一插铁孔(012)和第二插铁孔(022)的轴线位于所述直轴(1)的不同大小的周径上；
所述调磁衔铁(07)的前端插入所述第一插铁孔(012)，所述调磁衔铁(07)的后端插入所述第二插铁孔(022)。
7.如权利要求6所述无线控制的伺服电机，其特征在于，还包括断电制动器(004)；
所述直轴(1)还设置有第四环形台阶(19)；所述直轴(1)从后向前依次设置所述第四环形台阶(19)、第二环形台阶(12)、第一环形台阶(11)和第三环形台阶(16)，所述第二环形台阶(12)的高度大于所述第一环形台阶(11)的高度，所述第一环形台阶(11)的高度大于所述第三环形台阶(16)的高度，所述第三环形台阶(16)和所述第四环形台阶(19)的高度相等；
所述前调磁支架(01)套接在所述直轴(1)的接近前端的外侧，所述前调磁支架(01)的后端面抵住所述第四环形台阶(19)的前端面；
所述断电制动器(004)包括转动件和制动件，所述转动件连接在所述前端盖(5)上，所述制动件连接在所述前调磁支架(01)上；通电状态下，转动件和制动件分开，断电状态下，制动件阻止转动件转动，从而阻止前调磁支架(01)转动，从而阻止内转子铁芯(3)转动。
8.如权利要求7所述无线控制的伺服电机，其特征在于，所述后调磁支架(02)套接在所述直轴(1)的后段的外侧，所述后调磁支架(02)的前端面抵靠在所述第三环形台阶(16)的后端面上；所述前调磁支架(01)套接在所述直轴(1)的接近前端的外侧，所述前调磁支架(01)的后端面抵靠在所述第四环形台阶(19)的前端面上。
9.如权利要求8所述无线控制的伺服电机，其特征在于，所述后调磁支架(02)向前伸出第一环形包绕部(023)，所述前调磁支架(01)向后伸出第二环形包绕部(013)；
所述后调磁支架(02)、调磁衔铁(07)、前调磁支架(01)、直轴(1)的外侧构成半封闭空间；
所述定子铁芯(2)、定子线圈(21)、内转子铁芯(3)、内转磁钢(4)、前端盖(5)和后端盖(6)、外转子铁芯(7)、断电制动器(004)、读数头(003)、电路板(001)和所述码盘(002)位于所述半封闭空间内。
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