CN108592947A - 陀螺仪校准方法、装置、存储介质及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例中提供的一种陀螺仪校准方法、装置、存储介质及终端设备，该方法通过在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。通过采用上述技术方案，可以根据加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的角度变化数据，同时也可以根据加速度角度变化数据对陀螺仪角度变化数据的精准度的判断，在必要时可以对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
Description
技术领域
本申请实施例涉及终端设备技术领域，尤其涉及一种陀螺仪校准方法、装置、存储介质及终端设备。
背景技术
随着终端设备的发展，终端设备能够应用的场景以及能够实现的功能越来越多，而相应地终端设备中的硬件模块也越来越多，例如：摄像头、光纤传感器、蓝牙模块、指纹传感器和陀螺仪等。
其中，陀螺仪用于检测终端设备在移动时的角速度，但是物理陀螺仪是造价较高的硬件设备，为了降低终端设备的生产成本，越来越多的终端设备采用虚拟陀螺仪来代替物理陀螺仪，但是虚拟陀螺仪的测量准确性很容易受到影响，所以需要对现有的虚拟陀螺仪进行优化。
发明内容
本申请实施例提供的一种陀螺仪校准方法、装置、存储介质及终端设备，可以在必要时对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
第一方面，本申请实施例提供了一种陀螺仪校准方法，包括：
在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；
根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
第二方面，本申请实施例提供了一种陀螺仪校准装置，包括：
加速度变化获取模块，用于在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；
加速度角度变化确定模块，用于根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；
陀螺仪角度变化确定模块，用于根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；
校准确定模块，用于根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的陀螺仪校准方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的陀螺仪校准方法。
本申请实施例中提供的一种陀螺仪校准方案，通过在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。通过采用上述技术方案，可以根据加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的角度变化数据，同时也可以根据加速度角度变化数据对陀螺仪角度变化数据的精准度的判断，在必要时可以对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种陀螺仪校准方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的根据加速度数据和实际角度进行拟合的函数表示图；
图5为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种陀螺仪校准装置的结构框图；
图8为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本申请的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
终端设备中一般都设有陀螺仪，终端设备在实现根据用户操作来进行相应交互的功能时，都需要陀螺仪的辅助。例如，通过终端设备使用模拟仿真类应用，通过终端设备的摄像头进行拍照时的防抖动功能等。而由于终端设备采用的是虚拟陀螺仪，虚拟陀螺仪的测量准确性比较容易受到干扰，本申请实施例可以对虚拟陀螺仪的测量准确性进行优化校准。
图1为本申请实施例提供的一种陀螺仪校准方法的流程示意图，该方法可以由陀螺仪校准装置执行，其中该装置可以由软件和/或硬件实现，一般可以集成在终端设备中，也可以集成在其他安装有操作系统的设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据。
其中，所述终端设备可以是移动终端设备或可携带终端设备，示例性地，可以是智能手机、平板电脑或其他具有相应操作系统的设备。用户在使用终端设备时，可以持着终端设备进行相应的移动；示例性地，用户在使用终端设备中的模拟仿真游戏时，会持着终端设备进行相应的移动，以完成游戏中的动作。
所述加速度传感器可以是内置于终端设备中的传感器，加速度传感器可以在终端设备发生移动时，获取终端设备移动的加速度变化数据。一般用户持着终端设备进行移动不会保持固定的加速度，终端设备的移动的加速度会发生相应的变化。可以是获取加速度传感器所检测的至少两个加速度数据，作为加速度变化数据。
S111、根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据。
所述加速度角度变化数据可以是终端设备在移动时对应变化的角度数据。加速度角度变化数据可以包括至少两个角度数据，两个角度数据就可以构成角度变化数据。其中，加速度变化数据可以包括在三维空间的X,Y和Z三个轴上的加速度变化数据，也可以是在某一个轴上的加速度变化数据。相应地，所述角度变化数据可以是以某一条直线为基准线的角度变化，或以一个面为基准面的角度变化，具体角度的定义可以根据实际应用所确定，本申请在此不作限定。
S112、根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据。
其中，陀螺仪又称为角速度传感器，可以用于测量物体发生偏转或倾斜时的姿态数据，所述姿态数据是用于描述物体运动姿态的数据，示例性地可包括欧拉角、四元数、方向余弦等。虚拟陀螺仪有别于物理陀螺仪，虚拟陀螺仪为根据终端设备中已有的其他硬件模块以及软件算法所构成。示例性地，可以根据加速度传感器的数据和地磁传感器的数据进行融合计算以获取陀螺仪的姿态数据。
根据判断陀螺仪角度变化数据的准确性可以判断虚拟陀螺仪的测量准确性。可以根据预设算法和所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据，进而可以根据加速度角度变化数据来确定陀螺仪角度变化数据的精准度，进而可以判断虚拟陀螺仪的测量准确性。
S113、根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
其中，所述加速度角度变化数据为根据加速度变化数据所确定，而加速度变化数据为通过加速度传感器采集获得，所以加速度角度变化数据为能够准确衡量终端设备在移动过程中实际的角度变化。而陀螺仪角度变化数据是根据预设算法和所述加速度角度变化数据所确定的，陀螺仪角度变化数据和加速度角度变化数据存在一定程度上的区别，所以可以根据所述加速度角度变化数据来衡量所述陀螺仪角度变化数据的精准度，进而可以在精准度较低时即虚拟陀螺仪的测量准确性较低时，执行校准启动操作。
所述启动校准操作可以是终端设备中预设的用于校准虚拟陀螺仪的操作；示例性地，可以是通过终端设备输出提示信息给用户，以使用户根据提示信息持着终端设备执行相应地动作，以使终端设备中的虚拟陀螺仪可以进行校准。
可选地，可以确定所述加速度角度变化数据和所述陀螺仪角度变化数据的相对角度误差，并根据所述相对角度误差执行校准启动操作。
其中，所述相对角度误差可以是将加速度角度变化数据中的至少一个角度数据，与陀螺仪角度变化数据的至少一个角度数据进行比较所生成的误差值，如果误差值较大则表示陀螺仪角度变化数据与终端设备在移动过程中实际的角度变化的误差较大，进而可以确定虚拟陀螺仪的测量准确性较低，需要执行校准驱动操作以校准虚拟陀螺仪。
本申请实施例中提供的一种陀螺仪校准方法，可以根据加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的角度变化数据，同时也可以根据加速度角度变化数据对陀螺仪角度变化数据的精准度的判断，在必要时可以对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
图2为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图，在上述实施例所提供的技术方案的基础上，对根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据的操作进行了优化，可选地，如图2所示，该方法包括：
S120、在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据。
具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S121、确定加速度数据对应的实际角度，并作为加速度角度变化数据；其中，所述加速度变化数据包括至少两个加速度数据，每个加速度数据对应一个实际角度。
其中，所述实际角度为终端设备在移动过程中的倾斜角，每个加速度数据对应一个倾斜角。加速度传感器用于测量移动时候的在某个方向上的加速度，然而加速度数据与其对应的倾斜角一般是呈现非线性关系，受到重力作用，随着倾斜角的增加，两者的关系呈现为正弦函数变化。所以可以对加速度数据做反正弦处理以得到对应的角度值，即实际角度。根据至少两个的加速度数据，可以确定至少两个的实际角度，将至少两个的实际角度作为加速度角度变化数据。
本申请实施例通过将加速度数据对应的实际角度确定为加速度角度变化数据，进而可以根据加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的角度变化数据，同时也可以根据加速度角度变化数据对陀螺仪角度变化数据的精准度进行判断，在必要时可以对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
S122、根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据。
S123、根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
上述操作的具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
图3为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图，在上述任意实施例所提供的技术方案的基础上，对根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据的操作进行了优化，可选地，如图3所示，该方法包括：
S130、在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据。
S131、确定加速度数据对应的实际角度，并作为加速度角度变化数据；其中，所述加速度变化数据包括至少两个加速度数据，每个加速度数据对应一个实际角度。
上述操作的具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S132、根据所述加速度数据和对应的实际角度进行拟合，以确定角度拟合函数。
其中，由于每个加速度数据对应一个实际角度，所以可以根据所有的加速度数据和对应的实际角度，建立关于加速度数据和实际角度的关系函数分布图。示例性地，图4为根据加速度数据和实际角度进行拟合的函数表示图，如图4所示，图中包括一条直线和一条折线，其中横轴为加速度数据，纵轴为实际角度；加速度数据和实际角度的关系函数为图中的折线。由于终端设备在移动时的加速度并不是保持一个线性的变化，所以相应地加速度和实际角度的关系函数分布也是包括至少两个的离散点。对所有离散点进行拟合，以得到拟合函数，所述拟合函数可以是线性函数，拟合函数与所有离散点的吻合度最高。如图4中的所示，直线表示为对折线上的离散点进行拟合的拟合函数，大部分的离散点都与拟合函数吻合，但是仍存在部分离散点比较偏离拟合函数。
S133、根据所述角度拟合函数和所述加速度数据确定拟合角度，并作为陀螺仪角度变化数据；其中，每个加速度数据对应一个拟合角度。
其中，所述角度拟合函数为关于加速度数据和角度数据的关系的函数，所以将所述加速度数据代入角度拟合函数，可以得到角度拟合函数的角度值，即拟合角度，将与所述加速度数据对应的拟合角度作为陀螺仪角度变化数据。进而可以根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度。
本申请实施例通过对加速度数据和实际角度的离散分布点进行拟合，确定拟合函数后再确定拟合角度作为陀螺仪角度变化数据；进而可以根据加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的角度变化数据，同时也可以根据加速度角度变化数据对陀螺仪角度变化数据的精准度的判断，在必要时可以对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
S134、根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
图5为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图，在上述任意实施例所提供的技术方案的基础上，对确定所述加速度角度变化数据和所述陀螺仪角度变化数据的相对角度误差，并根据所述相对角度误差执行校准启动操作的操作进行了优化，可选地，如图5所示，该方法包括：
S140、在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据。
S141、根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据。
S142、根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据。
上述操作的具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
S143、确定所述加速度角度变化数据和所述陀螺仪角度变化数据的相对角度误差，如果所述相对角度误差和设定阈值符合预设关系，则执行校准启动操作。
所述设定阈值可以是用于体现相对角度误差的误差程度的阈值，所述预设关系可以是用于衡量相对角度误差是否较大的条件。加速度角度变化数据包括至少两个加速度角度数据，陀螺仪角度变化数据也包括至少两个陀螺仪角度数据，可以分别计算加速度角度数据和对应的陀螺仪角度数据的相对角度误差，再判断所有的相对角度误差和设定阈值的关系。所述设定阈值可以是系统预设或者根据实际应用情况进行设置，本申请实施例在此不作限定。
可选地，如果所述相对角度误差中的任一误差值不在设定阈值范围内，则执行校准启动操作。
其中，所述相对角度误差可以包括至少两个的误差值，每个误差值为一个加速度角度数据和对应的陀螺仪角度数据的误差值，如果其中有任意一个误差值不在设定阈值范围内，则表示有一个陀螺仪角度数据偏离加速度角度数据过大，虚拟陀螺仪的测量准确性不够高，则需要执行校准启动操作。
本申请实施例通过对加速度角度数据与陀螺仪角度数据的误差值进行比较和判断，可以进一步提高陀螺仪角度变化数据的精准度的判断的准确性，进而在必要时对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
图6为本申请实施例提供的另一种陀螺仪校准方法的流程示意图，在上述任意实施例所提供的技术方案的基础上，如图6所示，该方法包括：
S150、在检测到虚拟陀螺仪启动操作时，获取陀螺仪精度自检参数。
S151、根据所述陀螺仪精度自检参数和标准精度参数确定执行初次校准操作。
其中，由于陀螺仪可以根据地磁传感器和加速度传感器的数据进行融合来实现，所以不仅加速度传感器的因素会导致虚拟陀螺仪的测量准确性不高，地磁传感器也会导致虚拟陀螺仪的测量准确性不高的问题。所以需要在检测终端设备移动之前，需要提前对虚拟陀螺仪进行校准的判断操作。
所述陀螺仪精度自检参数可以是根据地磁传感器的精度参数所确定，还可以是将地磁传感器的精度参数作为虚拟陀螺仪的精度自检参数。所述标准精度参数可以是系统预设，或者根据实际应用情况进行设置，本申请实施例在此不作限定。
如果精度自检参数不在标准精度参数的范围内，则表示当前虚拟陀螺仪的精度不高，需要进行校准操作。在校准完成后，则可以进行检测终端设备是否移动的操作，进而可以根据加速度数据判断陀螺仪数据，必要时可以对陀螺仪再进行校准。
本申请实施例通过在检测到初次校准完成后，检测终端设备是否发生移动之前，根据陀螺仪精度自检参数和标准精度参数判断地磁传感器对虚拟陀螺仪的影响。可以通过加速度传感器和地磁传感器两个方面对虚拟陀螺仪的测量准确性进行判断，可以进一步增加虚拟陀螺仪的校准的有效性。
S152、在检测到初次校准完成后，检测终端设备是否发生移动。
S153、在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据。
S154、根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据。
S155、根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据。
S156、根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
上述操作的具体实施方式可以参考上文的相关描述，在此不再赘述。
可选地，在检测到虚拟陀螺仪启动操作可以通过下述方式实施：
在接收到用户输入的抬手亮屏功能启动操作时，启动终端设备中的虚拟陀螺仪。
相应地，在检测到初次校准完成后，以及检测终端设备是否发生移动之前，还包括：启动抬手亮屏功能。
其中，所述抬手亮屏功能可以是终端设备在待机时，根据用户持着终端设备进行相应移动而唤醒终端设备的屏幕的功能。示例性地，可以是用户持着终端设备，将终端设备的头部向上翻转45°以上，则唤醒终端设备的屏幕，用户无需触摸解锁按键或其他按键来实现亮屏的操作。
但是由于虚拟陀螺仪的灵敏度容易受到影响，所以可能会对用户使用抬手亮屏功能造成影响。在接收到用户输入的抬手亮屏功能启动操作时，可以启动终端设备中的虚拟陀螺仪的校准判断操作，以便在虚拟陀螺仪的测量准确性较低时，对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高抬手亮屏功能的可靠性。
在检测到初次校准完成后，以及检测终端设备是否发生移动之前，启动抬手亮屏功能。则可以在用户持着终端设备进行移动以唤醒屏幕时，可以执行获取加速度传感器的加速度变化数据的操作，进而进一步对虚拟陀螺仪进行判断校准的操作。
图7为本申请实施例提供的一种陀螺仪校准装置的结构框图，该装置可以执行陀螺仪校准方法，如图7所示，该装置包括：
加速度变化获取模块210，用于在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；
加速度角度变化确定模块211，用于根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；
陀螺仪角度变化确定模块212，用于根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；
校准确定模块213，用于根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
本申请实施例中提供的一种陀螺仪校准装置，通过在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。通过采用上述技术方案，可以根据加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的角度变化数据，同时也可以根据加速度角度变化数据对陀螺仪角度变化数据的精准度的判断，在必要时可以对虚拟陀螺仪进行校准操作，提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
可选地，校准确定模块具体用于：
确定所述加速度角度变化数据和所述陀螺仪角度变化数据的相对角度误差，并根据所述相对角度误差执行校准启动操作。
可选地，加速度角度变化确定模块具体用于：
确定加速度数据对应的实际角度，并作为加速度角度变化数据；其中，所述加速度变化数据包括至少两个加速度数据，每个加速度数据对应一个实际角度。
可选地，陀螺仪角度变化确定模块具体用于：
根据所述加速度数据和对应的实际角度进行拟合，以确定角度拟合函数；根据所述角度拟合函数和所述加速度数据确定拟合角度，并作为陀螺仪角度变化数据；其中，每个加速度数据对应一个拟合角度。
可选地，校准确定模块具体用于：
如果所述相对角度误差和设定阈值符合预设关系，则执行校准启动操作。
可选地，校准确定模块具体用于：
如果所述相对角度误差中的任一误差值不在设定阈值范围内，则执行校准启动操作。
可选地，还包括：
精度获取模块，用于在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据之前，在检测到虚拟陀螺仪启动操作时，获取陀螺仪精度自检参数；
初次校准操作执行模块，用于根据所述陀螺仪精度自检参数和标准精度参数确定执行初次校准操作；
移动判断模块，用于在检测到初次校准完成后，检测终端设备是否发生移动。
可选地，精度获取模块具体用于：
在接收到用户输入的抬手亮屏功能启动操作时，启动终端设备中的虚拟陀螺仪；
相应地，还包括：
功能启动模块，用于在检测到初次校准完成后，以及检测终端设备是否发生移动之前，启动抬手亮屏功能。
本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的陀螺仪校准操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的陀螺仪校准方法中的相关操作。
本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行陀螺仪校准方法，该方法包括：
在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；
根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
本申请实施例提供了一种终端设备，该终端设备中可集成本申请实施例提供的陀螺仪校准装置。
图8为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图，本申请实施例提供了一种终端设备30，包括存储器31，处理器32及存储在存储器31上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的陀螺仪校准方法。本申请实施例提供的终端设备，可以提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
图9为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图9所示，该终端设备可以包括：壳体(图中未示出)、触摸屏(图中未示出)、触摸按键(图中未示出)、存储器301、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)302(又称处理器，以下简称CPU)、电路板(图中未示出)和电源电路(图中未示出)。所述电路板安置在所述壳体围成的空间内部；所述CPU302和所述存储器301设置在所述电路板上；所述电源电路，用于为所述终端设备的各个电路或器件供电；所述存储器301，用于存储可执行程序代码；所述CPU302通过读取所述存储器301中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的计算机程序，以实现以下步骤：
在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；
根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
所述终端设备还包括：外设接口303、RF(Radio Frequency，射频)电路305、音频电路306、扬声器311、电源管理芯片308、输入/输出(I/O)子系统309、触摸屏312、其他输入/控制设备310以及外部端口304，这些部件通过一个或多个通信总线或信号线307来通信。
应该理解的是，图示终端设备300仅仅是终端设备的一个范例，并且终端设备300可以具有比图中所示出的更多的或者更少的部件，可以组合两个或更多的部件，或者可以具有不同的部件配置。图中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。
下面就本实施例提供的用于实现陀螺仪校准的终端设备进行详细的描述，该终端设备以手机为例。
存储器301，所述存储器301可以被CPU302、外设接口303等访问，所述存储器301可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
外设接口303，所述外设接口303可以将设备的输入和输出外设连接到CPU302和存储器301。
I/O子系统309，所述I/O子系统309可以将设备上的输入输出外设，例如触摸屏312和其他输入/控制设备310，连接到外设接口303。I/O子系统309可以包括显示控制器3091和用于控制其他输入/控制设备310的一个或多个输入控制器3092。其中，一个或多个输入控制器3092从其他输入/控制设备310接收电信号或者向其他输入/控制设备310发送电信号，其他输入/控制设备310可以包括物理按钮(按压按钮、摇臂按钮等)、拨号盘、滑动开关、操纵杆、点击滚轮。值得说明的是，输入控制器3092可以与以下任一个连接：键盘、红外端口、USB接口以及诸如鼠标的指示设备。
触摸屏312，所述触摸屏312是用户终端设备与用户之间的输入接口和输出接口，将可视输出显示给用户，可视输出可以包括图形、文本、图标、视频等。
I/O子系统309中的显示控制器3091从触摸屏312接收电信号或者向触摸屏312发送电信号。触摸屏312检测触摸屏上的接触，显示控制器3091将检测到的接触转换为与显示在触摸屏312上的用户界面对象的交互，即实现人机交互，显示在触摸屏312上的用户界面对象可以是运行游戏的图标、联网到相应网络的图标等。值得说明的是，设备还可以包括光鼠，光鼠是不显示可视输出的触摸敏感表面，或者是由触摸屏形成的触摸敏感表面的延伸。
RF电路305，主要用于建立手机与无线网络(即网络侧)的通信，实现手机与无线网络的数据接收和发送。例如收发短信息、电子邮件等。具体地，RF电路305接收并发送RF信号，RF信号也称为电磁信号，RF电路305将电信号转换为电磁信号或将电磁信号转换为电信号，并且通过该电磁信号与通信网络以及其他设备进行通信。RF电路305可以包括用于执行这些功能的已知电路，其包括但不限于天线系统、RF收发机、一个或多个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、数字信号处理器、CODEC(COder-DECoder，编译码器)芯片组、用户标识模块(Subscriber Identity Module，SIM)等等。
音频电路306，主要用于从外设接口303接收音频数据，将该音频数据转换为电信号，并且将该电信号发送给扬声器311。
扬声器311，用于将手机通过RF电路305从无线网络接收的语音信号，还原为声音并向用户播放该声音。
电源管理芯片308，用于为CPU302、I/O子系统及外设接口所连接的硬件进行供电及电源管理。
本申请实施例提供的终端设备，可以提高虚拟陀螺仪的测量准确性。
上述实施例中提供的陀螺仪校准装置、存储介质及终端设备可执行本申请任意实施例所提供的陀螺仪校准方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的陀螺仪校准方法。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种陀螺仪校准方法，其特征在于，包括：
在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；
根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；
根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作包括：
确定所述加速度角度变化数据和所述陀螺仪角度变化数据的相对角度误差，并根据所述相对角度误差执行校准启动操作。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据包括：
确定加速度数据对应的实际角度，并作为加速度角度变化数据；其中，所述加速度变化数据包括至少两个加速度数据，每个加速度数据对应一个实际角度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述加速度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据包括：
根据所述加速度数据和对应的实际角度进行拟合，以确定角度拟合函数；
根据所述角度拟合函数和所述加速度数据确定拟合角度，并作为陀螺仪角度变化数据；其中，每个加速度数据对应一个拟合角度。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对角度误差执行校准启动操作包括：
如果所述相对角度误差和设定阈值符合预设关系，则执行校准启动操作。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，如果所述相对角度误差和设定阈值符合预设关系，则执行校准启动操作，包括：
如果所述相对角度误差中的任一误差值不在设定阈值范围内，则执行校准启动操作。
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据之前，还包括：
在检测到虚拟陀螺仪启动操作时，获取陀螺仪精度自检参数；
根据所述陀螺仪精度自检参数和标准精度参数确定执行初次校准操作；
在检测到初次校准完成后，检测终端设备是否发生移动。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在检测到虚拟陀螺仪启动操作时包括：
在接收到用户输入的抬手亮屏功能启动操作时，启动终端设备中的虚拟陀螺仪；
相应地，在检测到初次校准完成后，以及检测终端设备是否发生移动之前，还包括：
启动抬手亮屏功能。
9.一种陀螺仪校准装置，其特征在于，包括：
加速度变化获取模块，用于在终端设备发生移动时，获取加速度传感器的加速度变化数据；
加速度角度变化确定模块，用于根据所述加速度变化数据确定加速度角度变化数据；
陀螺仪角度变化确定模块，用于根据所述加速度角度变化数据确定虚拟陀螺仪的陀螺仪角度变化数据；
校准确定模块，用于根据所述加速度角度变化数据确定所述陀螺仪角度变化数据的精准度，并根据所述精准度执行校准启动操作。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的陀螺仪校准方法。
11.一种终端设备，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一项所述的陀螺仪校准方法。
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