CN106908082A - 用于校准终端中的陀螺仪的方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于校准终端中的陀螺仪的方法、装置及系统。该方法的一具体实施方式包括：接收第一终端发送的安装在该第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；将该示值和该运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，该标准值用于表征在该运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出该示值时的标准角速度，该标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；根据该标准值和该示值，确定该陀螺仪的误差；发送该误差至该第一终端，以供该第一终端确定该安装在该第一终端上的陀螺仪的误差。该实施方式提高了校准安装在终端上的陀螺仪的效率。

Description

用于校准终端中的陀螺仪的方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及互联网技术领域，尤其涉及用于校准终端中的陀螺仪的方法、装置及系统。

背景技术

随着终端设备的发展，终端设备上大都安装有陀螺仪。终端设备可以利用陀螺仪测定终端设备的位置及姿态信息，从而实现更为丰富的功能。但是，外界的各种因素，可能会影响陀螺仪的准确性，使得陀螺仪的显示出现误差。此时，需要得出陀螺仪的误差，并根据误差对陀螺仪进行调整，此过程为对陀螺仪的校准。

然而，现有的用于校准终端中的陀螺仪的方法，通常在终端完成校准过程，从而，存在着校准效率低的问题。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的用于校准终端中的陀螺仪的方法、装置及系统，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于校准终端中的陀螺仪的方法，上述方法包括：接收第一终端发送的安装在上述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差；发送上述误差至上述第一终端，以供上述第一终端确定上述安装在上述第一终端上的陀螺仪的误差。

在一些实施例中，上述方法还包括训练标准值确定模型的步骤，上述训练标准值确定模型的步骤包括：接收至少一个第二终端发送的陀螺仪的历史示值、历史运行环境信息；对于至少一个历史示值的每个历史示值，确定与该历史示值对应的历史实际值，其中，上述历史实际值用于表征示出上述历史示值时陀螺仪的实际角速度；利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到上述标准值确定模型。

在一些实施例中，上述确定与该历史示值对应的历史实际值，包括：获取示出该历史示值的陀螺仪的标准误差；根据上述标准误差和该历史示值，确定上述历史实际值。

在一些实施例中，上述确定与该历史示值对应的历史实际值，包括：确定预设时间段内示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端的速度信息，其中，示出该历史示值的时刻在上述预设时间段内；根据上述速度信息，确定示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端在该陀螺仪示出该历史示值的时刻的加速度信息；根据上述加速度信息，确定上述历史实际值。

在一些实施例中，上述利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到上述标准值确定模型，包括：对于在目标历史运行环境信息所指示的历史运行环境中的陀螺仪的目标历史示值，获取至少一个历史实际值；根据所获取的至少一个历史实际值，确定与上述目标历史运行环境和上述目标历史示值对应的标准值。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于校准终端中的陀螺仪的方法，上述方法包括：确定陀螺仪的运行环境信息；发送上述陀螺仪的角速度的示值和上述运行环境信息至服务器，以供上述服务器将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差，以及发送上述误差至上述终端；接收上述误差并将接收到误差确定为上述陀螺仪的误差。

在一些实施例中，上述方法还包括：采用上述误差对上述陀螺仪的示值进行调整。

第三方面，本申请实施例提供了一种用于校准终端中的陀螺仪的装置，上述装置包括：接收单元，用于接收第一终端发送的安装在上述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；标准值确定单元，用于将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；误差确定单元，用于根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差；发送单元，用于发送上述误差至上述第一终端，以供上述第一终端确定上述安装在上述第一终端上的陀螺仪的误差。

在一些实施例中，上述装置还包括训练单元，上述训练单元用于：接收至少一个第二终端发送的陀螺仪的历史示值、历史运行环境信息；对于至少一个历史示值的每个历史示值，确定与该历史示值对应的历史实际值，其中，上述历史实际值用于表征示出上述历史示值时陀螺仪的实际角速度；利用机器学习装置，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到上述标准值确定模型。

第四方面，本申请实施例提供了一种用于校准终端中的陀螺仪的装置，上述装置包括：运行环境信息确定模块，用于确定陀螺仪的运行环境信息；发送模块，用于发送上述陀螺仪的角速度的示值和上述运行环境信息至服务器，以供上述服务器将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差，以及发送上述误差至上述终端；接收模块，用于接收上述误差并将接收到误差确定为上述陀螺仪的误差。

第五方面，本申请实施例提供了一种用于校准终端中的陀螺仪的系统，上述系统包括：如第三方面的装置和如第四方面的装置。

第六方面，本申请提供了一种服务器，上述服务器包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种终端设备，上述终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第二方面的方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面的方法。

本申请实施例提供的用于校准终端中的陀螺仪的方法、装置和系统，通过接受终端发送的陀螺仪的示数和陀螺仪的运行环境信息，再利用预先建立的标准值确定模型确定陀螺仪的示值对应的标准值，进而确定在运行环境信息所指示的运行环境中，陀螺仪的误差，提高了安装在终端上的陀螺仪的校准效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于校准终端中的陀螺仪的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于校准终端中的陀螺仪的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于校准终端中的陀螺仪的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的另一个用于校准终端中的陀螺仪的方法的一个实施例的流程图；

图6是根据本申请的用于校准终端中的陀螺仪的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是根据本申请的另一个用于校准终端中的陀螺仪的装置的一个实施例的结构示意图；

图8是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于校准终端中的陀螺仪的方法或用于校准终端中的陀螺仪的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用，例如游戏类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是安装有陀螺仪的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio LayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上安装的陀螺仪的校准提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如陀螺仪的误差)反馈给终端设备。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于校准终端中的陀螺仪的方法的一个实施例的流程200。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于校准终端中的陀螺仪的方法一般由服务器105执行，相应地，用于校准终端中的陀螺仪的装置一般设置于服务器105中。上述的用于校准终端中的陀螺仪的方法，包括以下步骤：

步骤201，接收第一终端发送的安装在第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以接收第一终端发送的在第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息。

在本实施例中，运行环境信息可以指示陀螺仪的运行环境，作为示例，上述运行环境信息可以包括但不限于以下至少一项：上述第一终端的设备型号、CPU型号、CPU温度、CPU占用率、内存使用率、运行的进程数量。

陀螺仪运行所在的环境可能影响陀螺仪的误差大小。作为示例，终端设备的使用时间，例如一个月或者三年，可能影响陀螺仪的误差大小；CPU的温度，可能影响陀螺仪的误差大小；陀螺仪运行时终端设备上开启的进程数量，也可能影响陀螺仪的误差大小。

步骤202，将示值和运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以将示值和运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值。

在本实施例中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度。作为示例，终端上的陀螺仪的示值为30度/秒，终端上的陀螺仪存在误差的情况下，采用服务器得出的陀螺仪在此运行环境中、示出30度/秒的示值时，通常实际的角度为标准角速度，例如标准角速度可以是28度/秒。

在本实施例中，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系。可以利用多种方式预先训练得到标准值确定模型。作为示例，可以建立示值、运行环境信息与标准值的关系对照表，以此为基础训练得到标准值确定模型。或者，可以利用机器学习方法，利用大量安装有陀螺仪的终端设备的数据训练得到标准值确定模型。

步骤203，根据标准值和示值，确定陀螺仪的误差。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据标准值和示值，确定陀螺仪的误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以将标准值与示值的差值作为陀螺仪的误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，若标准值有各个分量，则将各个分量与对应的示值分量的差值的平均值作为陀螺仪的误差。

步骤204，发送误差至第一终端。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以发送误差至第一终端，以供第一终端确定安装在第一终端上的陀螺仪的误差。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于校准终端中的陀螺仪的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，服务器首先接收第一终端发送的在上述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；之后，服务器可以将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值；然后，上述服务器可以根据上述标准值和上述示值，确定陀螺仪的误差；最后，上述服务器可以发送上述误差至第一终端，上述第一终端可以确定安装在其上的陀螺仪的误差。

本申请的上述实施例提供的方法，通过接受终端发送的陀螺仪的示数和陀螺仪的运行环境信息，再利用预先建立的标准值确定模型确定陀螺仪的示值对应的标准值，进而确定在运行环境信息所指示的运行环境中，陀螺仪的误差，提高了安装在终端上的陀螺仪的校准效率。

进一步参考图4，其示出了用于校准终端中的陀螺仪的方法的又一个实施例的流程400。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于校准终端中的陀螺仪的方法一般由服务器105执行，相应地，用于校准终端中的陀螺仪的装置一般设置于服务器105中该用于校准终端中的陀螺仪的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，训练标准值确定模型。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以利用多种方式训练标准值确定模型。在这里，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以利用以下步骤训练标准值确定模型：首先，可以利用对于每种可能的运行环境信息，在实验室环境下确定利用更为精密的仪器确定终端中的陀螺仪的示出各个示值时的标准值。然后，建立陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值的关系对照表作为标准值确定模型。在这里，实验室环境可以模拟出可能的运行环境信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，也可以利用以下步骤训练标准值确定模型：首先，接收至少一个第二终端发送的陀螺仪的历史示值、历史运行环境信息。然后，对于至少一个历史示值的每个历史示值，确定与该历史示值对应的历史实际值，其中，上述历史实际值用于表征示出上述历史示值时陀螺仪的实际角速度。接着，利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到上述标准值确定模型。利用本实现方式，可以在没有提前确定对陀螺仪误差的影响较大的因素的情况下，利用机器学习方法，对各个可能的因素赋予不同的权重，训练得到更为准确的标准值确定模型，进而可以确定更为准确的标准值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述历史运行环境信息可以包括但不限于以下至少一项：陀螺仪所安装于的第二终端的设备型号、CPU型号、CPU温度、CPU占用率、内存使用率、运行的进程数量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以通过以下方式确定与该历史示值对应的历史实际值：首先，可以获取示出该历史示值的陀螺仪的标准误差。然后，可以根据上述标准误差和该历史示值，确定历史实际值。其中，上述标准误差可以是陀螺仪的生产厂家给出的，也可以是由第三方验定机构给出的。

在本实施例的一些可选的实现方式中，也可以通过以下方式确定与该历史示值对应的历史实际值：首先，可以确定预设时间段内示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端的速度信息，其中，示出该历史示值的时刻在上述预设时间段内。然后，可以根据上述速度信息，确定示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端在该陀螺仪示出该历史示值的时刻的加速度信息。最后，可以根据上述加速度信息，确定历史实际值。在这里，可以利用多种方式确定第二终端的速度信息。例如，可以利用第二终端上安装的速度传感器确定第二终端的速度信息，或者可以利用第二终端的定位信息确定第二终端的速度信息。其中，利用预定时间段内的速度信息，可以确定上述加速度信息。根据加速度信息反推历史实际值，当然，也可以结合加速度计等安装在第二终端中的传感器数据确定历史实际值。本实现方式具体的数学计算过程，是本领域技术人员能够根据本申请的描述实现的，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到上述标准值确定模型的步骤，可以通过以下方式实现：首先，可以对于在目标历史运行环境信息所指示的历史运行环境中的陀螺仪的目标历史示值，获取至少一个历史实际值。然后，可以根据所获取的至少一个历史实际值，确定与上述目标历史运行环境和上述目标历史示值对应的标准值。在这里，根据所获取的至少一个历史实际值，确定标准值，可以是将历史实际值的平均值作为标准值。根据所获取的至少一个历史实际值，确定标准值，还可以是求取历史实际值的正态分布，然后利用正态分布，确定标准值，作为示例，可以利用正态分布的峰值作为标准值。

步骤402，接收第一终端发送的安装在第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以接收第一终端发送的安装在第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息。

步骤403，将示值和运行环境信息导入标准值确定模型，确定标准值。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以将示值和运行环境信息导入标准值确定模型，确定标准值。

步骤404，根据标准值和示值，确定陀螺仪的误差。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以根据标准值和示值，确定陀螺仪的误差。

步骤405，发送误差至第一终端。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以发送误差至第一终端，以供第一终端确定上述安装在上述第一终端上的陀螺仪的误差。

步骤402-步骤405的实现细节和技术效果可以参考步骤201-步骤204中的说明，在此不再赘述。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于校准终端中的陀螺仪的方法的流程400突出了训练标准值确定模型的步骤。由此，本实施例描述的方案可以引入更为丰富的确定标准值的方案，从而实现更全面的校准终端中的陀螺仪的方法。

进一步参考图5，其示出了另一个用于校准终端中的陀螺仪的方法的一个实施例的流程500。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于校准终端中的陀螺仪的方法一般由终端设备101、102、103执行，相应地，用于校准终端中的陀螺仪的装置一般设置于终端设备101、102、103中该用于校准终端中。上述的用于校准陀螺仪的方法的流程500，包括以下步骤：

步骤501，确定陀螺仪的运行环境信息。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以确定陀螺仪的运行环境信息。在这里，上述运行环境信息可以包括但不限于以下至少一项：上述第一终端的设备型号、CPU型号、CPU温度、CPU占用率、内存使用率、运行的进程数量。

步骤502，发送陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息至服务器。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以发送陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息至服务器。

步骤503，接收误差并将接收到的误差确定为陀螺仪的误差。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以接收误差并将接收到的误差确定为陀螺仪的误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于校准终端中的陀螺仪的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以发送陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息至服务器。

在本实施例的一些可选的实现方式中，终端设备可以每隔预定的实现确定陀螺仪的运行环境。如果当前确定的陀螺仪的运行环境信息较上次确定的差异较大，则发送当前确定的陀螺仪的当前运行环境信息至服务器，以供服务器确定在当前运行环境信息所指示的运行环境中陀螺仪的误差。如果当前确定的陀螺仪的运行环境信息较上次确定的差异较小，则采用上次运行环境信息所指示的运行环境中陀螺仪的误差作为当前环境中陀螺仪的误差。

本申请的上述实施例提供的方法，通过接受发送的陀螺仪的示数和陀螺仪的运行环境信息至服务器，再接收服务器确定并发送的误差，提高了安装在终端上的陀螺仪的校准效率。其中，服务器利用预先建立的标准值确定模型确定陀螺仪的示值对应的标准值进而确定在运行环境信息所指示的运行环境中陀螺仪的误差。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于校准终端中的陀螺仪的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例上述的用于校准终端中的陀螺仪的装置600包括：接收单元601、标准值确定单元602、误差确定单元603和发送单元604。其中，接收单元601，用于接收第一终端发送的安装在上述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；标准值确定单元602，用于将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；误差确定单元603，用于根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差；发送单元604，用于发送上述误差至上述第一终端，以供上述第一终端确定上述安装在上述第一终端上的陀螺仪的误差。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的装置的接收单元601，可以接收第一终端发送的安装在上述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息。

在本实施例中，标准值确定单元602可以将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系。

在本实施例中，误差确定单元603可以根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差。

在本实施例中，发送单元604可以发送上述误差至上述第一终端，以供上述第一终端确定上述安装在上述第一终端上的陀螺仪的误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还可以包括训练单元(未示出)，上述训练单元用于：接收至少一个第二终端发送的陀螺仪的历史示值、历史运行环境信息；对于至少一个历史示值的每个历史示值，确定与该历史示值对应的历史实际值，其中，上述历史实际值用于表征示出上述历史示值时陀螺仪的实际角速度；利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到上述标准值确定模型。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述训练单元还可以用于：获取示出该历史示值的陀螺仪的标准误差；根据上述标准误差和该历史示值，确定上述历史实际值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述训练单元还可以用于：确定预设时间段内示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端的速度信息，其中，示出该历史示值的时刻在上述预设时间段内；根据上述速度信息，确定示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端在该陀螺仪示出该历史示值的时刻的加速度信息；根据上述加速度信息，确定上述历史实际值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述训练单元还可以用于：对于在目标历史运行环境信息所指示的历史运行环境中的陀螺仪的目标历史示值，获取至少一个历史实际值；根据所获取的至少一个历史实际值，确定与上述目标历史运行环境和上述目标历史示值对应的标准值。

本申请的上述实施例所提供的用于校准终端中的陀螺仪的装置中的各个单元的实现细节和技术效果，可以参看图2和图4对应的实施例中的有关说明，在此不再赘述。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于校准终端中的陀螺仪的装置的一个实施例，该装置实施例与图5所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，本实施例上述的用于校准终端中的陀螺仪的装置700包括：运行环境信息确定模块701、发送模块702和接收模块703。其中，运行环境信息确定模块701，用于确定陀螺仪的运行环境信息；发送模块702，用于发送上述陀螺仪的角速度的示值和上述运行环境信息至服务器，以供上述服务器将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差，以及发送上述误差至上述终端；接收模块703，用于接收上述误差并将接收到误差确定为上述陀螺仪的误差。

在本实施例中，用于校准终端中的陀螺仪的装置的运行环境信息确定模块701可以确定陀螺仪的运行环境信息，其中，上述运行环境信息包括以下至少一项：上述陀螺仪所安装于的终端的设备型号、中央处理器CPU型号、CPU温度、CPU占用率、内存使用率、运行的进程数量。

在本实施例中，发送模块702可以发送上述陀螺仪的角速度的示值和上述运行环境信息至服务器，以供上述服务器将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差，以及发送上述误差至上述终端。

在本实施例中，接收模块703可以接收上述误差并将接收到误差确定为上述陀螺仪的误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置还可以包括：调整模块(未示出)，用于采用上述误差对上述陀螺仪的示值进行调整。

本申请的上述实施例所提供的用于校准终端中的陀螺仪的装置中的各个模块的实现细节和技术效果，可以参看本申请其它实施例中的有关说明，在此不再赘述。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、单元、程序段、或代码的一部分，该模块、单元、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、标准值确定单元、误差确定单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“接收第一终端发送的安装在上述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息的单元”。

描述于本申请实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括运行环境信息确定模块、发送模块和接收模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，确定模块还可以被描述为“确定陀螺仪的运行环境信息的模块”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收第一终端发送的安装在上述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差；发送上述误差至上述第一终端，以供上述第一终端确定上述安装在上述第一终端上的陀螺仪的误差。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：确定陀螺仪的运行环境信息；发送上述陀螺仪的角速度的示值和上述运行环境信息至服务器，以供上述服务器将上述示值和上述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，上述标准值用于表征在上述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出上述示值时的标准角速度，上述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据上述标准值和上述示值，确定上述陀螺仪的误差，以及发送上述误差至上述终端；接收上述误差并将接收到误差确定为上述陀螺仪的误差。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.一种用于校准终端中的陀螺仪的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一终端发送的安装在所述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；

将所述示值和所述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，所述标准值用于表征在所述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出所述示值时的标准角速度，所述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；

根据所述标准值和所述示值，确定所述陀螺仪的误差；

发送所述误差至所述第一终端，以供所述第一终端确定所述安装在所述第一终端上的陀螺仪的误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括训练标准值确定模型的步骤，所述训练标准值确定模型的步骤包括：

接收至少一个第二终端发送的陀螺仪的历史示值、历史运行环境信息；

对于至少一个历史示值的每个历史示值，确定与该历史示值对应的历史实际值，其中，所述历史实际值用于表征示出所述历史示值时陀螺仪的实际角速度；

利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到所述标准值确定模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与该历史示值对应的历史实际值，包括：

获取示出该历史示值的陀螺仪的标准误差；

根据所述标准误差和该历史示值，确定所述历史实际值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与该历史示值对应的历史实际值，包括：

确定预设时间段内示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端的速度信息，其中，示出该历史示值的时刻在所述预设时间段内；

根据所述速度信息，确定示出该历史示值的陀螺仪所安装于的第二终端在该陀螺仪示出该历史示值的时刻的加速度信息；

根据所述加速度信息，确定所述历史实际值。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到所述标准值确定模型，包括：

对于在目标历史运行环境信息所指示的历史运行环境中的陀螺仪的目标历史示值，获取至少一个历史实际值；

根据所获取的至少一个历史实际值，确定与所述目标历史运行环境和所述目标历史示值对应的标准值。

6.一种用于校准终端中的陀螺仪的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定陀螺仪的运行环境信息；

发送所述陀螺仪的角速度的示值和所述运行环境信息至服务器，以供所述服务器将所述示值和所述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，所述标准值用于表征在所述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出所述示值时的标准角速度，所述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据所述标准值和所述示值，确定所述陀螺仪的误差，以及发送所述误差至所述终端；

接收所述误差并将接收到误差确定为所述陀螺仪的误差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用所述误差对所述陀螺仪的示值进行调整。

8.一种用于校准终端中的陀螺仪的装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收第一终端发送的安装在所述第一终端上的陀螺仪的角速度的示值和运行环境信息；

标准值确定单元，用于将所述示值和所述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，所述标准值用于表征在所述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出所述示值时的标准角速度，所述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系；

误差确定单元，用于根据所述标准值和所述示值，确定所述陀螺仪的误差；

发送单元，用于发送所述误差至所述第一终端，以供所述第一终端确定所述安装在所述第一终端上的陀螺仪的误差。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括训练单元，用于训练标准值确定模型的步骤，所述训练单元用于：

接收至少一个第二终端发送的陀螺仪的历史示值、历史运行环境信息；

对于至少一个历史示值的每个历史示值，确定与该历史示值对应的历史实际值，其中，所述历史实际值用于表征示出所述历史示值时陀螺仪的实际角速度；

利用机器学习方法，基于接收到的历史示值、历史运行环境信息和所确定的历史实际值，训练得到所述标准值确定模型。

10.一种用于校准终端中的陀螺仪的装置，其特征在于，所述装置包括：

运行环境信息确定模块，用于确定陀螺仪的运行环境信息；

发送模块，用于发送所述陀螺仪的角速度的示值和所述运行环境信息至服务器，以供所述服务器将所述示值和所述运行环境信息导入预先训练的标准值确定模型，确定标准值，其中，所述标准值用于表征在所述运行环境信息所指示的运行环境中、陀螺仪示出所述示值时的标准角速度，所述标准值确定模型用于表征陀螺仪的示值、运行环境信息两者与标准值之间的对应关系，根据所述标准值和所述示值，确定所述陀螺仪的误差，以及发送所述误差至所述终端；

接收模块，用于接收所述误差并将接收到误差确定为所述陀螺仪的误差。

11.一种用于校准终端中的陀螺仪的系统，其特征在于，所述系统包括：如权利要求8-9中任一项所述的装置和如权利要求10所述的装置。

12.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

13.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-7中任一所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求6-7中任一所述的方法。