CN107328427A - 陀螺仪性能测试方法及装置 - Google Patents

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CN107328427A CN201710538901.XA CN201710538901A CN107328427A CN 107328427 A CN107328427 A CN 107328427A CN 201710538901 A CN201710538901 A CN 201710538901A CN 107328427 A CN107328427 A CN 107328427A
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Abstract

本发明提供一种陀螺仪性能测试方法及装置。其中,方法的部分包括以下步骤:在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体;在通过虚拟现实设备依次观测至少两个物体的过程中,获取通过虚拟现实设备观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔;根据相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角以及时间间隔,计算虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度;根据平均角速度以及在通过虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能。本发明提供的方法可以直接通过虚拟现实设备观测物体,以验证虚拟现实设备内部的陀螺仪的性能,无需拆卸虚拟现实设备。

Description

陀螺仪性能测试方法及装置
技术领域
[0001] 本发明涉及陀螺仪技术领域,尤其涉及一种陀螺仪性能测试方法及装置。
背景技术
[0002] 陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个 或二个轴的角运动检测装置。陀螺仪广泛应用在头显设备、运动座椅等虚拟现实设备上,用 以计算设备运动的角速度。
[0003] 现有技术中,一般由陀螺仪生产厂家对单个陀螺仪进行性能测试,测试合格后安 装到虚拟现实设备中。在用户使用安装有陀螺仪的虚拟现实设备时,可能陀螺仪出现了问 题。此时,陀螺仪很难被取出,导致无法测试陀螺仪的性能。
发明内容
[0004] 本发明的多个方面提供一种陀螺仪性能测试方法及装置,用以直接操作虚拟现实 设备,以验证虚拟现实设备内部陀螺仪的性能。
[0005] 本发明提供一种陀螺仪性能测试方法,包括:
[0006] 在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体;
[0007] 在通过虚拟现实设备依次观测所述至少两个物体的过程中,获取通过所述虚拟现 实设备观测到所述至少两个物体中相邻两物体的时间间隔;
[0008] 根据所述相邻两物体相对于所述虚拟现实设备的夹角以及通过所述虚拟现实设 备观测到所述相邻两物体的时间间隔,计算所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平 均角速度;
[0009] 根据通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度以及在通过所 述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证所述陀螺仪在绕所述 第一坐标轴的方向上的性能;
[0010] 其中,所述第一坐标轴为x坐标轴、y坐标轴和Z坐标轴中的任一坐标轴。
[0011] 可选地,所述根据通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度以 及在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证所述陀螺 仪在绕所述第一坐标轴的方向上的性能,包括:
[0012] 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,所有平均角速 度和所述陀螺仪的角速度之差均在指定误差范围内,判定所述陀螺仪在绕所述第一坐标轴 的方向上的性能合格。
[0013] 可选地,所述根据通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度以 及在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证所述陀螺 仪在绕所述第一坐标轴的方向上的性能,还包括:
[0014] 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,存在和所述陀 螺仪的角速度之差不在所述指定误差范围内的平均角速度,判定所述陀螺仪在绕所述第一 坐标轴的方向上的性能不合格。
[0015]可选地,所述在通过虚拟现实设备依次观测所述至少两个物体的过程中,获取通 过所述虚拟现实设备观测到所述至少两个物体中相邻两物体的时间间隔,包括:
[0016]控制安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线发射装置依次向所述相邻 两物体中的每个物体发射光线;
[0017]通过安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线接收装置,接收所述相邻两 物体中的每个物体反射回来的光线;
[0018]计算所述光线接收装置接收到所述相邻两物体中的每个物体反射回来的光线的 时间之差,作为所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的时间间隔。
[0019]可选地,所述根据通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度以 及在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中陀螺伩的角速度,验证所述陀螺 仪在所述第一坐标轴的方向上的性能之前,所述方法还包括:
[0020] 在所述光线接收装置接收到所述相邻两物体中的任一物体反射回的光线时,获取 陀螺仪的角速度。
[0021] 可选地,所述至少两个物体中相邻两物体相对于所述虚拟现实设备的夹角均相 同,且所述至少两个物体中每个物体到所述虚拟现实设备的距离均相同。
[0022] 本发明还提供一种陀螺仪性能测试装置,包括:
[0023] 设置模块,用于在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体;
[0024]获取模块,用于在通过虚拟现实设备依次观测所述至少两个物体的过程中,获取 通过所述虚拟现实设备观测到所述至少两个物体中相邻两物体的时间间隔;
[0025]计算模块,用于根据所述相邻两物体相对于所述虚拟现实设备的夹角以及通过所 述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的时间间隔,计算所述虚拟现实设备观测到所述相 邻两物体的平均角速度;
[0026] 验证模块,用于根据通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度 以及在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证所述陀 螺仪在绕所述第一坐标轴的方向上的性能;其中,所述第一坐标轴为x坐标轴、y坐标轴和z 坐标轴中的任一坐标轴。
[0027] 可选地,所述验证模块具体用于:
[0028] 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,所有平均角速 度和所述陀螺仪的角速度之差均在指定误差范围内,判定所述陀螺仪在绕所述第一坐标轴 的方向上的性能合格。
[0029]可选地,所述验证模块具体还用于:
[0030] 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,存在和所述陀 螺仪的角速度之差不在所述指定误差范围内的平均角速度,判定所述陀螺仪在绕所述第一 坐标轴的方向上的性能不合格。
[0031] 可选地,所述获取模块具体用于:
[0032] 控制安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线发射装置依次向所述相邻 两物体中的每个物体发射光线;
[0033] 通过安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线接收装置,接收所述相邻两 物体中的每个物体反射回来的光线;
[0034]计算所述光线接收装置接收到所述相邻两物体中的每个物体反射回来的光线的 时间之差,作为所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的时间间隔。
[0035]本发明中,通过在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体,以及 获取虚拟现实设备观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔和相邻两物体相对于虚 拟现实设备的夹角,进而计算虚拟现实设备真实的角速度,再与陀螺仪的角速度相比,验证 陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能。由此可见,本发明只需通过虚拟现实设备观测在 绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置的至少两个物体,即可测试陀螺仪的性能,无需 拆卸虚拟现实设备,解决了现有技术存在的问题。
附图说明
[0036]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解,构成本发明的一部分,本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中: [0037]图1为本发明一实施例提供的一种陀螺仪性能测试方法的流程示意图;
[0038]图2为本发明又一实施例提供一种陀螺仪性能测试方法的流程示意图;
[0039]图3a为本发明又一实施例提供的在绕地面坐标系的x坐标轴的方向上设置至少两 个物体的示意图;
[0040] 图3b为本发明又一实施例提供的在绕地面坐标系的y坐标轴的方向上设置至少两 个物体的示意图;
[0041] 图3C为本发明又一实施例提供的在绕地面坐标系的Z坐标轴的方向上设置至少两 个物体的示意图;
[0042]图4为本发明又一实施例提供一种陀螺仪性能测试装置的模块结构图。
具体实施方式
[0043]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明具体实施例及 相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例仅是本发明一 部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0044]以下结合附图,详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
[0045] 图1为本发明一实施例提供的一种陀螺仪性能测试方法的流程示意图。如图1所 示,该方法包括以下步骤:
[0046] S101:在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体。
[0047] S102:在通过虚拟现实设备依次观测至少两个物体的过程中,获取通过虚拟现实 设备观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔。
[0048] S103:根据相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角以及通过虚拟现实设备观测到 相邻两物体的时间间隔,计算虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度。
[0049] S104:根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度以及在通过虚拟现 实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的 性能;其中,第一坐标轴为x坐标轴、y坐标轴和z坐标轴中的任一坐标轴。
[0050] 陀螺仪可安装在虚拟现实设备中,用以测量虚拟现实设备的角速度的部件。若虚 拟现实设备在空间中旋转,性能合格的陀螺伩应可以准确检测到虚拟现实设备旋转的角速 度。
[0051] 一般来说,虚拟现实设备在空间中的旋转动作可分解为绕地面坐标系的X坐标轴 的动作、绕地面坐标系的y坐标轴的动作和绕地面坐标系的z坐标轴的动作。本发明中,主要 将计算所得的虚拟现实设备绕地面坐标系的一坐标轴的角速度与陀螺仪的角速度进行对 比,进而验证陀螺仪在绕该坐标轴的方向上的性能。
[0052] 若要计算虚拟现实设备绕地面坐标系的一坐标轴的角速度,可以获取虚拟现实设 备绕地面坐标系的一坐标轴的角度和时间。进而,用角度除以时间获得角速度。
[0053] 基于此,可以在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体;其中,第 一坐标轴为x坐标轴、y坐标轴和z坐标轴中的任一坐标轴。
[0054] 绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体指至少两个物体的排布 呈绕第一坐标轴的形态;或者至少两个物体中相邻两物体分部连线后,呈绕第一坐标轴的 圆弧状。
[0055]具体而言,在设置完至少两个物体后,可以令虚拟现实设备依次观测至少两个物 体。例如,在绕x坐标轴的方向设置物体1和物体2,则令虚拟现实设备先观测物体1再观测物 体2。此时,虚拟现实设备例如为绕x坐标轴正向旋转。也可以先观测物体2,再观测物体1。此 时,虚拟现实设备绕x坐标轴负向旋转。
[0056] 可选地,可以使用机械装置,如机械手臂,带动虚拟现实设备绕第一坐标轴旋转, 进而使虚拟现实设备能够观测到绕第一坐标轴设置的至少两个物体。
[0057]在通过虚拟现实设备依次观测至少两个物体的过程中,可获取通过虚拟现实设备 观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔。
[0058]可选地,虚拟现实设备观测到物体指虚拟现实设备的正前方正对物体,或者物体 位于虚拟现实设备观测视野的中央位置。例如,可以在虚拟现实设备的前表面中心位置安 装一摄像头,当物体在摄像头拍摄图像的中心位置时,可认为虚拟现实设备观测到物体。 [0059]可选地,可以获取通过虚拟现实设备观测到相邻两物体中每个物体的时刻,进而, 两个时刻之差即为时间间隔。
[0060] 接着,获取相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角。其中,所述夹角是相邻两个物 体分别与虚拟现实设备直线相连后,在虚拟现实设备处形成的夹角。可见,所获取的夹角就 是虚拟现实设备在观测相邻两个物体的过程中,绕第一坐标轴旋转的角度。
[0061] 然后,可根据相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角以及通过虚拟现实设备观测 到相邻两物体的时间间隔,令夹角除以对应的时间间隔,得到虚拟现实设备观测到相邻两 物体的平均角速度。
[0062] 当设置有3个或3个以上的物体时,相邻两物体会有多组。此时,可获取每组相邻两 物体相对于虚拟现实设备的夹角和通过虚拟现实设备观测到对应每组相邻两物体的时间 间隔,以得到虚拟现实设备观测到每组相邻两物体的平均角速度。
[0063] 例如,物体1与物体2是相邻两物体,物体2与物体3是相邻两物体。可获取物体1与 物体2相对于虚拟现实设备的夹角,例如为10度;虚拟现实设备观测到物体1与物体2的时间 间隔例如为2s;物体2与物体3相对于虚拟现实设备的夹角,例如为18度;虚拟现实设备观测 到物体1与物体2的时间间隔例如为3s。基于此,可以得到虚拟现实设备观测到物体1与物体 2的平均角速度5°/s,以及观测到物体1与物体2的平均角速度6°/s。
[0064]此处的平均角速度是根据实际获取的虚拟现实设备绕第一坐标轴旋转的角度和 时间间隔所得,可以将平均角速度作为真实角速度。
[0065] 然后,获取在通过虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度。
[0066] 其中,陀螺仪可以间隔预设时间检测虚拟现实设备的角速度,例如每隔5s检测一 次。基于此,可选地,可以求取虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中的陀螺仪的全部角速 度的平均值,作为在此过程中陀螺仪的角速度。
[0067]例如,在虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中,陀螺仪间隔预设时间检测到的 角速度分别为3°/8,4°/8,2°/3,。则可以将这3个角速度的平均值3°/3作为陀螺仪的角速 度。
[0068]当然,也可以获取在虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中,检测到的任一时刻 的角速度作为陀螺仪的角速度。
[0069]值得说明的是,当设置有3个或3个以上的物体时,为了方便与真实角速度比较,获 取在通过虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度指获取在通过虚拟现实 设备观测到每组相邻两物体过程中陀螺仪的角速度。
[0070] 由于陀螺仪的性能不可知,可将获取到的陀螺仪的角速度作为测试角速度。
[0071] 然后,根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度以及在通过虚拟现 实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在第一坐标轴的方向上的性 能。也就是根据真实角速度和测试角速度,验证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能。
[0072] 其中,测试角速度越接近真实角速度,说明陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性 能越好。
[0073] 本实施例中,通过在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体,以 及获取虚拟现实设备观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔和相邻两物体相对于 虚拟现实设备的夹角,进而计算虚拟现实设备真实的角速度,再与陀螺仪的角速度相比,验 证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能。由此可见,本发明只需通过虚拟现实设备观测 在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置的至少两个物体,即可测试陀螺仪的性能,无 需拆卸虚拟现实设备,解决了现有技术存在的问题。
[0074]在上述实施例或下述实施例中,可以预设一指定误差范围,通过判断平均角速度 和陀螺仪的角速度之差是否在指定范围内,来验证陀螺仪在绕第一坐标轴方向上的性能。 基于此,根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度以及在通过虚拟现实设备 观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能, 包括以下两种实施方式中的至少一种。
[0075] 第一种实施方式:若通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度中,所有 平均角速度和陀螺仪的角速度之差均在指定误差范围内,判定陀螺仪在绕第一坐标轴的方 向上的性能合格。
[0076] 第二种实施方式:若通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度中,存在 和陀螺仪的角速度之差不在指定误差范围内的平均角速度,判定陀螺仪在绕第一坐标轴的 方向上的性能不合格。
[0077] 在一示例中,通过虚拟现实设备观测到各组相邻两物体的平均角速度分别为3°/ 3,4°/^,273,各组对应的陀螺仪的角速度分别为3°/3,4.1°/3,2.05°/3,指定误差范围可 以设为-0.2〜0.2。经判断,所有平均角速度与对应的陀螺仪的角速度之差均在指定误差范 围内,判定陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能合格。
[0078] 在又一示例中,通过虚拟现实设备观测到各组相邻两物体的平均角速度分别为 3°/8,4°/8,2°/8,各组对应的陀螺仪的角速度分别为378,4.3°/8,2.0573,指定误差范围 可以设为-0.2〜0.2。经判断,平均角速度4°/s与对应的陀螺仪的角速度4.3°/s之差为 0.3°/s,不在指定误差范围内,则判定陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能不合格。
[0079]图2为本发明又一实施例提供的一种陀螺仪性能测试方法的流程示意图,包括以 下步骤:
[0080] S201:在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体。
[0081] S202:控制安装在虚拟现实设备上前表面中心位置的光线发射装置依次向相邻两 物体中的每个物体发射光线。
[0082] S203:通过安装在虚拟现实设备前表面中心位置上的光线接收装置,接收相邻两 物体中的每个物体反射回来的光线。
[0083] S204:计算光线接收装置接收到相邻两物体中的每个物体反射回来的光线的时间 之差,作为虚拟现实设备观测到相邻两物体的时间间隔。
[0084] S205:根据相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角以及通过虚拟现实设备观测到 相邻两物体的时间间隔,计算虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度。
[0085] S206:在光线接收装置接收到相邻两物体中的任一物体反射回的光线时,获取陀 螺仪的角速度。
[0086] S207:根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度以及在通过虚拟现 实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的 性能。
[0087]首先,在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体(即步骤S201), 与步骤S101相同,此处不再赘述。
[0088] 接着,通过虚拟现实设备依次观测至少两个物体。本实施例中,可以通过依次向相 邻两物体中的每个物体发射和接收光线来依次观测至少两个物体。
[0089] 在通过虚拟现实设备依次观测相邻两物体的过程中,可控制安装在虚拟现实设备 上前表面中心位置的光线发射装置依次向相邻两物体中的每个物体发射光线(即步骤 S202)。
[0090] 可选地,为了使相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角尽量接近于虚拟现实设备 旋转的角度,可以在虚拟现实设备的前表面中心位置安装光线发射装置和光线接收装置, 使得发射/接收光线的方向为虚拟现实设备的正前方,以便当接收到相邻两物体反射回来 的光线时,虚拟现实设备正好旋转了与所述夹角相同的角度。
[0091] 可选地,可以在虚拟现实设备的前表面中心位置安装集光线发射与接收为一体的 装置。
[0092] 可选地,光线发射装置可以一直向虚拟现实设备的正前方发射光线。当光线发射 至相邻两物体中的任一物体时,该物体会反射光线。进而光线接收装置可以接收到相邻两 物体中的每个物体反射回来的光线(即步骤S203)。
[0093]可选地,为了使物体能够反射光线,以便光线接收装置接收反射回的光线,物体的 表面应尽量光滑且物体表面与发射来的光线垂直。例如,物体可以是与发射来的光线垂直 的平面镜。
[0094]其中,光线包括但不限于激光、红外线等。本实施例中,光线在虚拟现实设备与物 体之间传播的过程中,均需要耗费一定的时间。这些耗费的时间会使获取的时间间隔不准 确。基于此,可以选用传播速度较快的光线,如激光,以减少传播过程中耗费的时间,提高获 取的时间间隔的准确性。
[0095]接着,计算光线接收装置接收到相邻两物体中的每个物体反射回来的光线的时间 之差,作为虚拟现实设备观测到相邻两物体的时间间隔(即步骤S204)。
[0096]例如,相邻两物体为物体1和物体2。光线接收装置在tl时刻接收到物体1反射回来 的光线;在t2时刻接收到物体2反射回来的光线。则t2-tl所得的时间就是虚拟现实设备观 测到物体1和物体2的时间间隔。
[0097] 然后,根据相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角以及通过虚拟现实设备观测到 相邻两物体的时间间隔,计算虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度(即步骤 S205)。步骤S205与上述实施例中的步骤S103相同,此处不再赘述。
[0098]接着,在光线接收装置接收到相邻两物体中的任一物体反射回的光线时,获取陀 螺仪的角速度(即步骤S206)。
[0099] 一般来说,相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角比较小,虚拟现实设备在观测 相邻两个物体时角速度变化不大,进而陀螺仪的角速度也变化不大。因此,可以在光线接收 装置接收到相邻两物体中的任一物体反射回的光线时,获取陀螺仪的角速度。
[0100] 当然,也可以在光线接收装置接收到相邻两物体中第一物体反射回的光线与第二 物体反射回的光线之间的任一时刻,获取陀螺仪的角速度;也可以获取第一物体反射回的 光线与第二物体反射回的光线之间的所有陀螺伩的角速度的平均值,作为陀螺仪的角速 度。
[0101] 在图2中,步骤S206在步骤S205之后、步骤S207之前实施,但不限于此。步骤S206可 在步骤S203之后、步骤S207之前的任一步骤实施。
[0102]然后,根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度以及在通过虚拟现 实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的 性能(即步骤S207)。步骤S207与上述实施例中的步骤S104相同,此处不再赘述。
[0103] 在一可选实施方式中,也可以通过安装在虚拟现实设备前表面中心位置的摄像头 观测至少一个物体。
[0104] 具体而言,通过摄像头实时拍摄摄像头前方的物体,并在图像中定位物体。当定位 出物体位于图像的中心位置时,可以认为虚拟现实设备观测到该物体。
[0105] 基于此,控制安装在虚拟现实设备上前表面中心位置的摄像头依次向相邻两物体 中的每个物体拍摄。可选地,摄像头可以一直执行拍摄操作,当在拍摄到的图像中定位出相 邻两物体中的每个物体处于图像的中心位置时,获取拍摄每个物体的时刻。
[0106] 接着,计算摄像头定位出相邻两物体中的每个物体处于图像的中心位置时的时间 之差,作为虚拟现实设备观测到相邻两物体的时间间隔。
[0107] 然后,执行上述实施例中的步骤S103和步骤S104,即根据相邻两物体相对于虚拟 现实设备的夹角以及通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的时间间隔,计算虚拟现实设备 观测到相邻两物体的平均角速度;根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度 以及在通过虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在绕第一 坐标轴的方向上的性能。
[0108]为了精确验证陀螺仪的性能,可以多次验证虚拟现实设备旋转相同角度时,陀螺 仪的性能。
[0109]基于此,对于在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体来说,至 少两个物体中相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角均相同。进而在虚拟现实设备观测到 每组相邻两物体的过程中,均旋转了相同的角度。
[0110]考虑到物体到虚拟现实设备的距离不同,会影响到虚拟现实设备依次观测到物体 的时间,进而影响到平均角速度的准确性。基于此,除了至少两个物体中相邻两物体相对于 虚拟现实设备的夹角均相同外,至少两个物体中每个物体到虚拟现实设备的距离均相同。 [0111] 如图3a所示,在绕地面坐标系X坐标轴的方向上设置了 7个物体,相邻两物体相对 于虚拟现实设备的夹角相同,均为15°,7个物体中每个物体到虚拟现实设备的距离均相同, 均为lm。
[0112]如图3b所示,在绕地面坐标系y坐标轴的方向上设置了 7个物体,相邻两物体相对 于虚拟现实设备的夹角相同,均为15° (未示出),7个物体中每个物体到虚拟现实设备的距 离均相同,均为lm(未示出)。
[0113]如图3c所示,在绕地面坐标系z坐标轴的方向上设置了 7个物体,相邻两物体相对 于虚拟现实设备的夹角相同,均为15° (未示出),7个物体中每个物体到虚拟现实设备的距 离均相同,均为lm(未不出)。
[0114] 本发明实施例还提供一种陀螺仪性能测试装置400,包括设置模块401、获取模块 402、计算模块403和验证模块404。
[0115] 设置模块401,用于在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体。
[0116] 获取模块402,用于在通过虚拟现实设备依次观测设置模块401设置的至少两个物 体的过程中,获取通过虚拟现实设备观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔。
[0117] 计算模块403,用于根据相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角以及获取模块402 获取的通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的时间间隔,计算虚拟现实设备观测到相邻两 物体的平均角速度。
[0118] 验证模块404,用于根据计算模块403计算的通过虚拟现实设备观测到相邻两物体 的平均角速度以及在通过虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀 螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能;其中,第一坐标轴为x坐标轴、y坐标轴和z坐标轴中 的任一坐标轴。
[0119] 本实施例中,通过在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体,以 及获取虚拟现实设备观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔和相邻两物体相对于 虚拟现实设备的夹角,进而计算虚拟现实设备真实的角速度,再与陀螺仪的角速度相比,验 证陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能。由此可见,本发明只需通过虚拟现实设备观测 在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置的至少两个物体,即可测试陀螺仪的性能,无 需拆卸虚拟现实设备,解决了现有技术存在的问题。
[0120]可选地,验证模块404在根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度 以及在通过虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在绕第一 坐标轴的方向上的性能时,具体用于执行以下至少一种操作:
[0121]若通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度中,所有平均角速度和陀螺 仪的角速度之差均在指定误差范围内,判定陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能合格。 [0122]若通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度中,存在和陀螺仪的角速度 之差不在指定误差范围内的平均角速度,判定陀螺仪在绕第一坐标轴的方向上的性能不合 格。
[0123]可选地,获取模块402在在通过虚拟现实设备依次观测至少两个物体的过程中,获 取通过虚拟现实设备观测到至少两个物体中相邻两物体的时间间隔时,具体用于:
[0124]控制安装在虚拟现实设备前表面中心位置的光线发射装置依次向相邻两物体中 的每个物体发射光线;
[0125] 通过安装在虚拟现实设备前表面中心位置的光线接收装置,接收相邻两物体中的 每个物体反射回来的光线;
[0126] 计算光线接收装置接收到相邻两物体中的每个物体反射回来的光线的时间之差, 作为虚拟现实设备观测到相邻两物体的时间间隔。
[0127]可选地,陀螺仪性能测试装置400还包括角速度获取模块。
[0128]角速度获取模块在根据通过虚拟现实设备观测到相邻两物体的平均角速度以及 在通过虚拟现实设备观测到相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证陀螺仪在第一坐标轴 的方向上的性能之前,在光线接收装置接收到相邻两物体中的任一物体反射回的光线时, 获取陀螺仪的角速度。
[0129]可选地,至少两个物体中相邻两物体相对于虚拟现实设备的夹角均相同,且至少 两个物体中每个物体到虚拟现实设备的距离均相同。
[0130]以上所述仅为本发明的实施例而已,并不用于限制本发明。对于本领域技术人员 来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同 替换、改进等,均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1. 一种陀螺仪性能测试方法,其特征在于,包括: 在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体; 在通过虚拟现实设备依次观测所述至少两个物体的过程中,获取通过所述虚拟现实设 备观测到所述至少两个物体中相邻两物体的时间间隔; 根据所述相邻两物体相对于所述虚拟现实设备的夹角以及通过所述虚拟现实设备观 测到所述相邻两物体的时间间隔,计算所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角 速度; 根据通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度以及在通过所述虚 拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证所述陀螺仪在绕所述第一 坐标轴的方向上的性能; 其中,所述第一坐标轴为X坐标轴、y坐标轴和Z坐标轴中的任一坐标轴。
2. 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据通过所述虚拟现实设备观测到所 述相邻两物体的平均角速度以及在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中 陀螺仪的角速度,验证所述陀螺仪在绕所述第一坐标轴的方向上的性能,包括: 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,所有平均角速度和 所述陀螺仪的角速度之差均在指定误差范围内,判定所述陀螺仪在绕所述第一坐标轴的方 向上的性能合格。
3. 根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据通过所述虚拟现实设备观测到所 述相邻两物体的平均角速度以及在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中 陀螺仪的角速度,验证所述陀螺仪在绕所述第一坐标轴的方向上的性能,还包括: 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,存在和所述陀螺仪 的角速度之差不在所述指定误差范围内的平均角速度,判定所述陀螺仪在绕所述第一坐标 轴的方向上的性能不合格。
4. 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在通过虚拟现实设备依次观测所述至 少两个物体的过程中,获取通过所述虚拟现实设备观测到所述至少两个物体中相邻两物体 的时间间隔,包括: 控制安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线发射装置依次向所述相邻两物 体中的每个物体发射光线; 通过安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线接收装置,接收所述相邻两物体 中的每个物体反射回来的光线; 计算所述光线接收装置接收到所述相邻两物体中的每个物体反射回来的光线的时间 之差,作为所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的时间间隔。
5. 根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据通过所述虚拟现实设备观测到所 述相邻两物体的平均角速度以及在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中 陀螺仪的角速度,验证所述陀螺仪在所述第一坐标轴的方向上的性能之前,所述方法还包 括: 在所述光线接收装置接收到所述相邻两物体中的任一物体反射回的光线时,获取陀螺 仪的角速度。
6. 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述至少两个物体中相邻两物体相对于所 述虚拟现实设备的夹角均相同,且所述至少两个物体中每个物体到所述虚拟现实设备的距 离均相同。
7. —种陀螺仪性能测试装置,其特征在于,包括: 设置模块,用于在绕地面坐标系的第一坐标轴的方向上设置至少两个物体; 获取模块,用于在通过虚拟现实设备依次观测所述至少两个物体的过程中,获取通过 所述虚拟现实设备观测到所述至少两个物体中相邻两物体的时间间隔; 计算模块,用于根据所述相邻两物体相对于所述虚拟现实设备的夹角以及通过所述虚 拟现实设备观测到所述相邻两物体的时间间隔,计算所述虚拟现实设备观测到所述相邻两 物体的平均角速度; 验证模块,用于根据通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度以及 在通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体过程中陀螺仪的角速度,验证所述陀螺仪 在绕所述第一坐标轴的方向上的性能;其中,所述第一坐标轴为x坐标轴、y坐标轴和2坐标 轴中的任一坐标轴。
8. 根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述验证模块具体用于: 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,所有平均角速度和 所述陀螺仪的角速度之差均在指定误差范围内,判定所述陀螺仪在绕所述第一坐标轴的方 向上的性能合格。
9. 根据权利要求8所述的装置,其特征在于,所述验证模块具体还用于: 若通过所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的平均角速度中,存在和所述陀螺仪 的角速度之差不在所述指定误差范围内的平均角速度,判定所述陀螺仪在绕所述第一坐标 轴的方向上的性能不合格。
10. 根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述获取模块具体用于: 控制安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线发射装置依次向所述相邻两物 体中的每个物体发射光线; 通过安装在所述虚拟现实设备前表面中心位置的光线接收装置,接收所述相邻两物体 中的每个物体反射回来的光线; 计算所述光线接收装置接收到所述相邻两物体中的每个物体反射回来的光线的时间 之差,作为所述虚拟现实设备观测到所述相邻两物体的时间间隔。
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