CN108590258A - 一种新型自行车停取装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种新型自行车停取装置及控制方法,包括机架、停车平台、取车平台、升降装置、移动装置，以及自行车停取装置的控制方法。本发明可以解决现有技术中停取自行车设备占地面积大且存取不方便的问题。

Description

一种新型自行车停取装置及控制方法

技术领域

本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种新型自行车停取装置及控制方法。

背景技术

共享单车的出现很好地解决了人们最后一公里的出行问题，因此越来越多的人选择单车出行，人们使用共享单车的同时也导致了一些问题，例如停放混乱、占用道路、堵塞交通等。为了保持道路畅通，必须对停放的共享单车定期整理，而采用人工整理自行车不仅成本高，而且效率和空间利用率低，不具有良好的经济效益。

现有的公共停取自行车装置一般分为两类，一类是锁定前轮的停车架，另一类是锁定车头停车架，两种自行车停取装置的特点都是采用平面化停车方案，每个停车单元都占用一定面积，导致整个停取车装置占地面积过大，存车数量太少，不能满足人们日常需求。锁定前轮的装置一般是一个直角窄缝，直角窄缝内设有插销，将前轮置于直角窄缝内锁上插销即可直立锁定自行车；锁定车头的装置一般是在车头处设置一个锁头，在锁存架上设置锁眼，将自行车的锁头插入锁存架上锁眼即可实现直立锁定自行车。上述锁定装置都仅仅是对自行车的前轮部分进行锁定(约束)，而后轮及整个车架还可以绕前叉旋转一定的角度，故无法彻底约束自行车横梁或车座的位置。

除此之外，自动停取自行车设备的关键技术是自行车传的送装置，在现有工业技术中，能够移动物体位置的装备一般是机械臂、行车、叉车，上述装备用于整理自行车要么体积过大不适用于工作场合、要么技术复杂不具有经济性。

因此，设计一种节省空间且存取方便的自行车停取设备具有重要意义。

发明内容

本发明提供一种新型自行车停取装置及控制方法，以解决现有技术中停取自行车设备占地面积大且存取不方便的问题。

本发明第一方面实施例提供一种新型自行车停取装置，包括机架、停车平台、取车平台、升降装置、移动装置，所述取车平台、所述升降装置、所述移动装置均安装在所述机架上；

所述停车平台、所述取车平台的结构相同且采用滑动副连与所述机架连接，所述停车平台、所述取车平台的底部连接有带传动机构，所述带传动机构采用步进电机驱动，所述带传动机构安装在所述机架的下部，通过所述带传动机构可使所述停车平台、所述取车平台移出所述机架以外或移回所述机架以内；

所述移动装置包括至少两台步进电机、张紧轮、传动带、移动横梁以及滑动连接板，所述矩形机架的一条长边的两端均设有所述步进电机，所述矩形机架的另一长边的两端均设有所述张紧轮，所述移动横梁与所述机架的长边平行且两端通过滑动副连接在所述机架上，所述传动带与所述移动横梁连接并能拖动所述移动横梁移动，所述滑动连接板通过滑动副连接在所述移动横梁上并与传动带固定连接；

所述升降装置包括剪叉机构和挂钩，所述剪叉机构连接在所述滑动连接板的下端，所述挂钩连接在所述剪叉机构的下端。

作为本发明第一方面的优选方式，还包括检测传感器、超声波传感器以及微处理器，所述检测传感器通过一矩形框架设于所述所述停车平台、所述取车平台的上方；

至少包括两组所述超声波传感器，第一组所述超声波传感器设于所述滑动连接板上，第二组所述超声波传感器设于所述剪叉机构的下端；

所述检测传感器、所述超声波传感器分别与所述微处理器电性连接。

作为本发明第一方面的优选方式，所述停车平台、所述取车平台包括锁定装置，所述锁定装置包括定夹板、活动夹板和螺纹传动机构，所述停车平台为箱体结构，在所述停车平台的上表面设有固定夹板，在所述停车平台内部设有所述螺纹传动机构，所述螺纹传动机构采用步进电机驱动，所述活动夹板连接在所述螺纹传动机构上并伸出至停车平台表面与所述固定夹板相对设置；

所述固定夹板和所述活动夹板合拢后能同时夹紧自行车的前轮和后轮；

还包括限位开关，所述限位开关设于所述活动夹板上，并与所述微处理器电性连接。。

作为本发明第一方面的优选方式，所述传动带整体沿所述移动横梁的长度方向贯穿所述移动横梁并张紧在所述步进电机和所述张紧轮上。

作为本发明第一方面的优选方式，所述移动横梁与所述传动带的接触部位设有转轴，所述移动横梁的上方设有防止所述传动带脱离的盖板。

本发明第二方面还提供一种新型自行车停取控制方法，包括停车作业和取车作业；

所述停车作业包括：

机架外停车步骤,当检测到有自行车存入，将所述停车平台移出所述机架以外，在所述停车平台上锁定自行车；

停车钩取步骤，将所述停车平台移入所述机架以内，移动所述剪叉机构至自行车上方，由所述剪叉机构钩取自行车；

机架内解锁并入库步骤，从所述停车平台上解锁自行车，再由所述移动装置将自行车送入车库；

所述取车作业包括：

取车钩取步骤，当检测到有人取自行车，将所述升降装置移动至车库中的自行车上方，再由剪叉机构钩取自行车将自行车存放入取车平台；

机架内锁取步骤，在所述取车平台上锁定自行车；

机架外取车步骤，将所述取车平台移出所述机架以外，在所述取车平台上解锁自行车，取走自行车。

作为本发明第二方面的优选方式，所述机架外停车步骤包括，所述检测传感器检测有人停放自行车，所述检测传感器发送检测信号至所述微处理器，再由所述微处理器控制所述停车平台的所述带传动机构中的步进电机，将所述停车平台移出所述机架以外；

停车人将车放入所述锁定装置，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板向所述固定夹板靠近，锁定自行车并触发所述限位开关；

所述机架内解除锁存步骤包括，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板远离所述固定夹板；

所述停车钩取步骤包括，所述限位开关向所述微处理器发生信号，启动所述停车平台的所述带传动机构中的步进电机，将所述停车平台移回所述机架以内，随后微处理器启动所述超声波传感器探测所述自行车位置，所述超声波传感器将探测信号发送至微处理器，随即微处理器启动所述移动装置的两台步进电机驱动所述传动带，将所述升降装置移动至自行车上方，再由剪叉机构钩取自行车；

所述机架内解锁并入库步骤包括，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板远离所述固定夹板，解锁自行车，再由所述移动装置将自行车送入车库。

作为本发明第二方面的优选方式，所述取车钩取步骤包括检测传感器检测是否有人取走自行车，所述检测传感器发送检测信号至所述微处理器，所述微处理器启动所述超声波传感器探测所述自行车位置，所述超声波传感器将探测信号发送至微处理器，随即微处理器启动所述移动装置的两台步进电机驱动所述传动带，将所述升降装置移动至车库中的自行车上方，再由剪叉机构钩取自行车将自行车存放入取车平台；

所述机架内锁取步骤包括，所述剪叉机构将自行车车放入所述锁定装置，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板向所述固定夹板靠近，锁定自行车并触发所述限位开关；

所述机架外取车步骤包括，所述限位开关触发后，所述微处理器控制所述取车平台的所述带传动机构中的步进电机，将所述停车平台移出所述机架以外，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板远离所述固定夹板，解锁自行车。

本发明的有益效果在于，设置可以活动的停车平台和取车平台，停车平台和取车平台可以移出到机架外部，能够在机架外部停车或取车。并且本发明的锁定装置采用夹板式的锁定装置，可以同时将自行车的前后轮锁定，确保自行车能被完全约束，方便钩取和移动。本发明的传动部分均采用带传动结构，结构简洁、造价低廉、维护方便，用最少的成本实现设计要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的停车平台结构示意图；

图3为本发明实施例的停车平台局部结构的俯视示意图；

图4为本发明实施例的升降装置及移动装置的结构示意图。

其中，1、停车平台，2、固定夹板，3、活动夹板，4、限位开关，5、带传动机构，6、连接块，7、步进电机，8、微处理器，9、检测传感器，10、张紧轮，11、传动带，12、滑动连接板，13、超声波传感器，14、剪叉机构，15、挂钩，16、移动横梁，17、取车平台，18、转轴，19、条形孔，20、短轴，21、轴承座，22、螺杆，23、支撑梁，24、支撑板，25、光杠，26、螺母，27、轴承，28、盖板，29、传动螺杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例公开了一种新型自行车停取装置，参照图1至图4所示，包括机架、停车平台1、取车平台17、升降装置、移动装置、检测传感器9、超声波传感器13以及微处理器8，检测传感器9、超声波传感器13分别与微处理器8电性连接。检测传感器9可选用E3F-DS30C4型光电传感器，超声波传感器13可选用HC-SR04型超声波传感器，微处理器8型号可选用STM32F103ZET6型。

取车平台1、升降装置、移动装置均安装在机架上。停车平台1、取车平台17的结构相同且采用滑动副连与机架连接，停车平台1、取车平台17的底部连接有带传动机构5，带传动机构5采用步进电机7驱动，带传动机构5安装在机架的下部，通过带传动机构5可使停车平台1、取车平台17移出机架以外或移回机架以内。

移动装置包括至少两台步进电机7、张紧轮10、传动带11、移动横梁16以及滑动连接板12，机架的一条长边的两端均设有步进电机7，机架的另一长边的两端均设有张紧轮10，移动横梁16与机架的长边平行且两端通过滑动副连接在机架上，传动带11与移动横梁16连接并能拖动移动横梁16移动，滑动连接板12通过滑动副连接在移动横梁16上并与传动带11固定连接。

升降装置包括剪叉机构14和挂钩15，剪叉机构14连接在滑动连接板12的下端，挂钩15连接在剪叉机构14的下端。

机架为一个矩形框体，在机架的下部设有一条水平的支撑梁23，在支撑梁23相对的一侧设有竖直的支撑板24，停车平台1的一端支撑在支撑梁23上，另一端与支撑板24采用滑动副连接。支撑梁23和滑动副都对停车平台1起支撑作用，这种支撑结构可以使停车平台1可以在支撑结构上具有水平来回移动的自由度。

具体地，在支撑板24上设有水平的条形孔19，条形孔19的长度即是停车平台1的移动距离；在停车平台1的侧面设有短轴20，将短轴20插入条形孔19内，短轴20与条形孔19连接则形成了滑动副。停车平台1一端支撑在支撑梁23上，另一端采用上述结构支撑，因此停车平台可以在水平面上移出或移回支撑架的范围。

停车平台1采用带传动机构5驱动，带传动机构5安装在机架下部，位于停车平台1的下方。停车平台1的底部设有一个连接块6，连接块6与带传动机构5的传动带固定连接，因此带传动机构5能带动停车平台1移出机架以外或缩回机架以内。这种基于带传动机构的驱动装置结构简洁，相较于齿轮齿条传动、齿轮组传动具有明显优势，在满足实际需求的同时还具有良好的经济效益。

停车平台1上还设置有锁定装置，锁定装置包括固定夹板2、活动夹板3和螺纹传动机构。停车平台1可以是中空的矩形箱体，在停车平台1的上表面设有一条垂直于停车平台1表面的条状固定夹板2，停车平台1内部安装有一个螺纹传动机构，将活动夹板3连接在螺纹传动机构上并伸出至停车平台1表面(停车平台上表面设有供活动夹板伸出的开孔)与固定夹板2相对设置。螺纹传动机构可带动活动夹板3做往复运动，当活动夹板3相对固定夹板2运动时即可夹紧自行车的车轮。本发明的固定夹板2和活动夹板3合拢后能同时夹紧自行车的前轮和后轮，这样可以锁死自行车的车头和车架，在锁定自行车位置的同时还能使车座和车梁具有确定的空间位置，这样可以方便自动停车设备的抓取机构迅速抓取自行车，减少抓取机构检测定位自行车的作业流程，简化机构的复杂性，减小设备的制造成本和维护成本。

为了能够同时夹取自行车的前轮和后轮，固定夹板2和活动夹板3需具有一定的长度。20寸至26寸自行车的轮距一般在950至1090mm，因此将固定夹板2和活动夹板3的长度设计为1200至1500mm，以确保能够同时将前轮和后轮夹紧。同时固定夹板2和活动夹板3还应具有一定高度，可以将车轮更牢靠地夹持。固定夹板2和活动夹板3高度优选为100至150mm，这样既满足功能需求也能节约制作材料，减轻螺纹传动机构的工作负荷。

以固定夹板2和活动夹板3的最小尺寸长1200mm高100mm为例，在存放轮径24寸(轴距最大为1055mm)的自行车时，固定夹板2和活动夹板3对每个车轮有效夹持长度为298mm，这个夹持长度足够将自行车在直立姿态下锁定。如果固定夹板和活动夹板的尺寸更大，则能获得更好的锁定效果。

本发明的螺纹传动机构包括步进电机7、螺杆22、光杠25、轴承27和轴承座21，上述部件均设置在停车平台1内部，其中螺杆22与光杠25平行设置，光杠25的两端通过轴承27和轴承座21固定，而螺杆22的一端与步进电机7连接，另一端通过轴承27和轴承座21固定。在活动夹板3上设有螺母26和光孔，螺母26与螺杆22连接组成螺旋副，光孔与光杠25连接组成滑动副，这样通过两个连接点能将活动夹板3牢固地固定在螺纹传动机构中。控制步进电机7的转向就能使活动夹板3靠近或远离固定夹板2，实现对自行车的锁定和解锁。

本发明是利用夹板装置实现对自行车位置及姿态的锁定，与现有的锁定前轮和锁定车头装置相比，可以将自行车的车头和车架完全锁定，给自行车自动存取作业的后续步骤做充分的准备。同时，由于锁定前轮的装置一般是一个直角窄缝，锁定车头的装置一般是在车头处设置一个锁头，在锁存架上设置锁眼，而将自行车对准窄缝并或将自行车的锁头插入锁存架上锁眼的操作并不是眼到就能手到，轻松易行的操作。而本发明的锁定是采用夹板方式，在夹板处于开放状态下，两夹板之间具有相当大的距离，只要将自行车推入该区域，启动步进电机即可驱动活动夹板3向固定夹板2靠拢，进而锁定自行车。上述过程只要求停车人员将自行车推入停车平台的制定区域即可，真正做到眼到手到，简单易行。

进一步地，本发明还包括检测传感器9和限位开关4,限位开关4和步进电机7由微处理器8控制。检测传感器9通过一矩形框架设于锁定平台和停车平台的上方，距平台的距离为2m(确保人员能够顺利进入)，设置检测传感器9可以自动感应是否有人进入平台，当有人进入，则会触发检测传感器9，进而微处理器8启动步进电机7，控制活动夹板3靠近固定夹板2将自行车锁定；限位开关4设于活动夹板3上，其作用是检测活动夹板3是否将车轮夹紧，当车轮被夹紧后会触发限位开关4，由微处理器8控制步进电机7停机，完成锁存。

移动装置设置在机架的顶端，包括水平移动机构，水平移动机构还连接有垂直升降机构，在水平移动机构和垂直移动机构的共同作用下可以实现对自行车在空间三个方向上的移动。

水平移动机构包括至少两台步进电机7、张紧轮10、传动带11、移动横梁16以及滑动连接板12。将两台步进电机7分别安装在矩形机架某一长边的两端，再将张紧轮10分别安装在矩形机架另一长边的两端。移动横梁16横跨在机架上，其姿态与机架的长边平行，并且两端通过滑动副连接在机架上，可以在矩形机架上沿短边方向进行滑移。

传动带11整体沿移动横梁16的长度方向贯穿移动横梁16并张紧在步进电机7和张紧轮10上，形成一个“工”字形结构。传动带11的安装方式具体是先套在机架一侧的步进电机7和张紧轮10上，然后再将传动带11的剩余部分收拢并穿过移动横梁16，从移动横梁16的另一端穿出后再将传动带11张开套在机架另一侧的步进电机7和张紧轮10上，最后张紧传动带。进一步地，移动横梁16与传动带11的接触部位设有转轴18，减少传动带11与移动横梁16的摩擦力，在移动横梁16的上方设有防止传动带脱离的盖板28。

滑动连接板12通过滑动副连接在移动横梁16上，可以在移动横梁1上进行滑移。在移动横梁16的中部设有一个条形孔，同时在滑动连接板12上设有连接耳，将连接耳与传动带11固定连接，当传动带11整体相对于移动横梁16有位移时即可带动滑动连接板12在移动横梁16上滑移。在移动横梁16的底部的两端设有限位开关4，防止滑动连接板12超出预设行程造成设备损坏。

控制两台步进电机7的转向可以实现对移动横梁16、滑动连接板12的控制，具体为：

由于传动带被张紧为“工”字形，故在移动横梁16内有两根传动带的带体，当两台步进电机7转向相反时移动横梁内16的某单根传动带会给移动横梁16施加一个垂直于移动横梁16的水平压力，该压力会迫使移动横梁16发生滑移，而移动横梁16一侧的带长会补偿到另一侧，依次弥补移动横梁16的滑移量。这个过程中移动横梁16内部的传动带11没有相对于移动横梁16发生位移，因此传动带11不会带动滑动连接板12运动。同理，若每个步进电机7反转则移动横梁16反向滑移，如此便可以通过传动带11控制移动横梁16。当两台步进电机7转向相同时，传动带11不会对移动横梁16施加压力，因此移动横梁16不会发生滑移，但此时移动横梁16内的传动带11会相对于移动横梁16发生位移，因此连接在传动带11上的滑动连接板12会随传动带11运动，进而在移动横梁16上滑移。上述过程可以实现控制垂直升降机构在平面内实现空间X轴及Y轴方向的移动。

垂直升降机构包括剪叉机构14和挂钩15，剪叉机构14连接在滑动连接板12的下端，挂钩15连接在剪叉机构14的下端。剪叉机构14通过步进电机7和传动螺杆29驱动，步进电机7与传动螺杆29相连接并安装在滑动连接板12的下端。传动螺杆29与剪叉机构14的剪叉连杆采用螺纹结构连接，通过步进电机7控制传动螺杆29的转向，在传动螺杆29转动的同时，剪叉连杆上的螺纹结构会推动剪叉机构14伸缩。剪叉机构14的伸缩可以调整挂钩15的高度位置，实现垂直方向的运动，即空间Z轴方向的移动。配合水平移动机构就可以实现挂钩在空间X、Y、Z三轴移动，从而使挂钩15钩取自行车。

进一步地，本发明还包括至少两组超声波传感器13，第一组超声波传感器13设于滑动连接板12上，用于探测标记滑动连接板12的空间坐标；第二组超声波传感器13设于剪叉机构14的下端，用于探测标记标记挂钩15的空间坐标。

本发明还公开了一种自行车停取装置的控制方法，包括停车作业和取车作业；停车作业包括：机架外停车步骤,当检测到有自行车存入，将停车平台1移出机架以外，在停车平台1上锁定自行车；停车钩取步骤，将停车平台1移入机架以内，移动剪叉机构至自行车上方，由剪叉机构14钩取自行车；机架内解锁并入库步骤，从停车平台1上解锁自行车，再由移动装置将自行车送入车库。

取车作业包括：取车钩取步骤，当检测到有人取自行车，将升降装置移动至车库中的自行车上方，再由剪叉机构14钩取自行车将自行车存放入取车平台17；机架内锁取步骤，在取车平台17上锁定自行车；机架外取车步骤，将取车平台17移出机架以外，在取车平台上解锁自行车，取走自行车。

进一步地，机架外停车步骤包括，检测传感器9检测有人停放自行车，检测传感器9发送检测信号至微处理器8，再由微处理器8控制停车平台的带传动机构5中的步进电机7，将停车平台1移出机架以外；

停车人将车放入所述锁定装置，微处理器8控制螺纹传动机构的步进电机7带动活动夹板3向固定夹板2靠近，锁定自行车并触发限位开关4；

机架内解除锁存步骤包括，微处理器8控制螺纹传动机构的步进电机7带动活动夹板3远离固定夹板2；

钩取步骤包括，限位开关4向微处理器8发生信号，启动停车平台1的带传动机构5中的步进电机7，将停车平台1移回机架以内，随后微处理器8启动超声波传感器13探测自行车位置，超声波传感器13将探测信号发送至微处理器8，随即微处理器8启动移动装置的两台步进电机7驱动传动带11，将升降装置移动至自行车上方，再由剪叉机构14钩取自行车；

机架内解锁并入库步骤包括，微处理器8控制螺纹传动机构的步进电机7带动活动夹板3远离固定夹板2，解锁自行车，再由移动装置将自行车送入车库。

钩取步骤包括检测传感器9检测是否有人取走自行车，检测传感器9发送检测信号至微处理器8，微处理器8启动超声波传感器13探测自行车位置，超声波传感器13将探测信号发送至微处理器8，随即微处理器8启动移动装置的两台步进电机7驱动传动带11，将升降装置移动至车库中的自行车上方，再由剪叉机构14钩取自行车将自行车存放入取车平台17；

机架内锁取步骤包括，剪叉机构14将自行车车放入锁定装置，微处理器8控制螺纹传动机构的步进电机7带动活动夹板3向固定夹板2靠近，锁定自行车并触发限位开关4；

机架外取车步骤包括，限位开关4触发后，微处理8控制取车平台17的带传动机构5中的步进电机7，将停车平台17移出机架以外，微处理器8控制螺纹传动机构的步进电机7带动活动夹板3远离固定夹2板，解锁自行车。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种新型自行车停取装置，其特征在于，包括机架、停车平台、取车平台、升降装置、移动装置，所述取车平台、所述升降装置、所述移动装置均安装在所述机架上；

所述停车平台、所述取车平台的结构相同且采用滑动副连与所述机架连接，所述停车平台、所述取车平台的底部连接有带传动机构，所述带传动机构采用步进电机驱动，所述带传动机构安装在所述机架的下部，通过所述带传动机构可使所述停车平台、所述取车平台移出所述机架以外或移回所述机架以内；

所述移动装置包括至少两台步进电机、张紧轮、传动带、移动横梁以及滑动连接板，所述矩形机架的一条长边的两端均设有所述步进电机，所述矩形机架的另一长边的两端均设有所述张紧轮，所述移动横梁与所述机架的长边平行且两端通过滑动副连接在所述机架上，所述传动带与所述移动横梁连接并能拖动所述移动横梁移动，所述滑动连接板通过滑动副连接在所述移动横梁上并与传动带固定连接；

所述升降装置包括剪叉机构和挂钩，所述剪叉机构连接在所述滑动连接板的下端，所述挂钩连接在所述剪叉机构的下端。

2.根据权利要求1所述的新型自行车停取装置，其特征在于，还包括检测传感器、超声波传感器以及微处理器，所述检测传感器通过一矩形框架设于所述所述停车平台、所述取车平台的上方；

至少包括两组所述超声波传感器，第一组所述超声波传感器设于所述滑动连接板上，第二组所述超声波传感器设于所述剪叉机构的下端；

所述检测传感器、所述超声波传感器分别与所述微处理器电性连接。

3.根据权利要求1所述的新型自行车停取装置，其特征在于，所述停车平台、所述取车平台包括锁定装置，所述锁定装置包括固定夹板、活动夹板和螺纹传动机构，所述停车平台为箱体结构，在所述停车平台的上表面设有固定夹板，在所述停车平台内部设有所述螺纹传动机构，所述螺纹传动机构采用步进电机驱动，所述活动夹板连接在所述螺纹传动机构上并伸出至停车平台表面与所述固定夹板相对设置；

所述固定夹板和所述活动夹板合拢后能同时夹紧自行车的前轮和后轮；

还包括限位开关，所述限位开关设于所述活动夹板上，并与所述微处理器电性连接。

4.根据权利要求1所述的新型自行车停取装置，其特征在于，所述传动带整体沿所述移动横梁的长度方向贯穿所述移动横梁并张紧在所述步进电机和所述张紧轮上。

5.根据权利要求4所述的新型自行车停取装置，其特征在于，所述移动横梁与所述传动带的接触部位设有转轴，所述移动横梁的上方设有防止所述传动带脱离的盖板。

6.一种新型自行车停取控制方法，其特征在于，包括停车作业和取车作业；

所述停车作业包括：

机架外停车步骤,当检测到有自行车存入，将所述停车平台移出所述机架以外，在所述停车平台上锁定自行车；

停车钩取步骤，将所述停车平台移入所述机架以内，移动所述剪叉机构至自行车上方，由所述剪叉机构钩取自行车；

机架内解锁并入库步骤，从所述停车平台上解锁自行车，再由所述移动装置将自行车送入车库；

所述取车作业包括：

取车钩取步骤，当检测到有人取自行车，将所述升降装置移动至车库中的自行车上方，再由剪叉机构钩取自行车将自行车存放入取车平台；

机架内锁取步骤，在所述取车平台上锁定自行车；

机架外取车步骤，将所述取车平台移出所述机架以外，在所述取车平台上解锁自行车，取走自行车。

7.根据权利要求6所述的新型自行车停取控制方法，其特征在于，所述机架外停车步骤包括，所述检测传感器检测有人停放自行车，所述检测传感器发送检测信号至所述微处理器，再由所述微处理器控制所述停车平台的所述带传动机构中的步进电机，将所述停车平台移出所述机架以外；

停车人将车放入所述锁定装置，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板向所述固定夹板靠近，锁定自行车并触发所述限位开关；

所述机架内解除锁存步骤包括，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板远离所述固定夹板；

所述停车钩取步骤包括，所述限位开关向所述微处理器发生信号，启动所述停车平台的所述带传动机构中的步进电机，将所述停车平台移回所述机架以内，随后微处理器启动所述超声波传感器探测所述自行车位置，所述超声波传感器将探测信号发送至微处理器，随即微处理器启动所述移动装置的两台步进电机驱动所述传动带，将所述升降装置移动至自行车上方，再由剪叉机构钩取自行车；

所述机架内解锁并入库步骤包括，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板远离所述固定夹板，解锁自行车，再由所述移动装置将自行车送入车库。

8.根据权利要求6所述的新型自行车停取控制方法，其特征在于，所述取车钩取步骤包括检测传感器检测是否有人取走自行车，所述检测传感器发送检测信号至所述微处理器，所述微处理器启动所述超声波传感器探测所述自行车位置，所述超声波传感器将探测信号发送至微处理器，随即微处理器启动所述移动装置的两台步进电机驱动所述传动带，将所述升降装置移动至车库中的自行车上方，再由剪叉机构钩取自行车将自行车存放入取车平台；

所述机架内锁取步骤包括，所述剪叉机构将自行车车放入所述锁定装置，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板向所述固定夹板靠近，锁定自行车并触发所述限位开关；

所述机架外取车步骤包括，所述限位开关触发后，所述微处理器控制所述取车平台的所述带传动机构中的步进电机，将所述停车平台移出所述机架以外，所述微处理器控制所述螺纹传动机构的步进电机带动所述活动夹板远离所述固定夹板，解锁自行车。