CN108589562A - 一种建筑钢结构桥梁加固机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种建筑钢结构桥梁加固机器人，包括底板，底板上安装有移动装置，移动装置上安装有角度旋转装置、角度旋转装置上端安装有角度工作板，角度工作板的上端安装有涂胶装置，所述移动装置包括安装在底板上的移动电动滑块，移动电动滑块上的安装有移动调节板，移动调节板上通过电机座安装有移动旋转机构。本发明可以解决现有建筑物加固胶液涂覆过程中存在的需要人工将调配好的胶液涂覆在工作面上，需要人工借助登高工具对高处工作面进行作业，针对不同位置的工作面需要人工移动登高工具，胶液中的刺激性异味伤害人体健康，人工涂覆胶液不均匀，人工借助登高工具对高处工作面作业不安全，人工移动登高工具操作复杂。
Description
技术领域
本发明涉及建筑钢结构桥梁加固设备技术领域，具体的说是一种建筑钢结构桥梁加固机器人。
背景技术
建筑加固是利用碳纤维、粘钢、高压灌浆对建筑进行加强加固。此技术广泛用于建筑钢结构桥梁中梁、柱、悬挑梁、板等加固工程，是目前建筑结构抗震加固工程上的一种钢筋后锚固利用结构胶作用的连接技术。粘钢加固建筑的方法目前应用比较广泛，选择粘钢加固建筑时需要对粘钢表面以及需要加固的工作面进行涂胶作业，将调配好的胶液均匀涂覆在工作面上能够增加粘钢加固的效果，但是现有建筑物加固胶液涂覆需要人工将调配好的胶液涂覆在工作面上，需要人工借助登高工具对高处工作面进行作业，针对不同位置的工作面需要人工移动登高工具，胶液中的刺激性异味伤害人体健康，人工涂覆胶液不均匀，人工借助登高工具对高处工作面作业不安全，人工移动登高工具操作复杂，人工涂胶作业的范围有限，需要频繁移动工作，劳动强度大与工作效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种建筑钢结构桥梁加固机器人，可以解决现有建筑物加固胶液涂覆过程中存在的需要人工将调配好的胶液涂覆在工作面上，需要人工借助登高工具对高处工作面进行作业，针对不同位置的工作面需要人工移动登高工具，胶液中的刺激性异味伤害人体健康，人工涂覆胶液不均匀，人工借助登高工具对高处工作面作业不安全，人工移动登高工具操作复杂，人工涂胶作业的范围有限，需要频繁移动工作，劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现建筑加固胶液自动化涂覆的功能无需人工操作，不存在安全隐患，且具有稳定性好、操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种建筑钢结构桥梁加固机器人，包括底板，底板上安装有移动装置，移动装置上安装有角度旋转装置、角度旋转装置上端安装有角度工作板，角度工作板的上端安装有涂胶装置，移动装置在工作的过程中可以根据实际工作位置带动本发明进行移动，角度旋转装置工作时能够保证不同角度位置的工作区域都能够进行作业，涂胶装置可以对需要进行加固的位置进行自动化涂胶作业。
所述移动装置包括安装在底板上的移动电动滑块，移动电动滑块上的安装有移动调节板，移动调节板上通过电机座安装有移动旋转机构，移动调节板上设置有两个移动限位机构，两个移动限位机构对称位于移动调节板的前后两侧，通过移动电动滑块控制移动调节板进行移动，移动旋转机构在工作的过程中可以控制本发明的工作方向与作业高度，两个移动限位机构工作时与移动电动滑块相互配合从而对移动调节板进行位置固定，无需人工调节作业位置，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的稳定性。
所述角度旋转装置包括安装在移动装置上的角度固定架，角度固定架呈U字型结构，角度固定架的左端内壁上通过电机座安装有角度旋转电机，角度旋转电机的输出轴上通过联轴器与角度旋转辊的左端相连，角度旋转辊的右端通过轴承安装在角度固定架上；所述角度旋转辊的右侧沿其周向方向均匀的设置有角度固定槽，角度固定架上安装有角度伸缩气缸，角度伸缩气缸的顶端通过法兰安装在角度伸缩板上，角度伸缩板上设置有角度固定块，角度伸缩板上通过销轴与两个角度调节板相连，两个角度调节板相向位于角度伸缩板的前后两侧，角度调节板上设置有角度固定块，角度调节板的侧壁上通过销轴与角度调节气缸的顶端相连，角度调节气缸的底端通过销轴安装在角度调节板上；所述角度固定块与角度固定槽相互配合运动，根据实际工作角度，角度旋转电机带动角度工作板调节到工作角度，角度伸缩气缸工作带动角度固定块运动到对应的角度固定槽内，角度调节气缸同时带动角度调节板运动到相应的角度固定槽内，对角度旋转辊进行多点固定，从而确保本发明能够在不同的工作角度进行稳定的作业，适用范围广，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述涂胶装置包括安装在角度工作板上的胶液箱，胶液箱的底部从后往前为向下倾斜结构，胶液箱的上端设置有进料口，胶液箱的前端下侧设置有出料口，胶液箱的前端设置有胶液导引架，胶液导引架与出料口相对应，胶液导引架从后往前为向下倾斜机构，胶液导引架上设置有导引限量槽，胶液箱的外壁上安装有胶液限量气缸，胶液限量气缸的顶端通过法兰安装有胶液限量板，胶液限量板与导引限量槽相互配合运动，胶液限量板的外壁上包裹有橡胶，角度工作板上安装有涂胶调节机构，涂胶调节机构上安装有涂胶作业机构，胶液箱内盛放有调节配好的胶液，通过胶液限量气缸带动胶液限量板控制胶液的输出量，涂胶调节机构可以在小范围内进行调节运动，涂胶作业机构可以将胶液均匀的涂覆在工作位置，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述移动旋转机构包括通过电机座安装在移动调节板上的移动旋转电机，移动旋转电机的输出轴上安装有移动旋转板，移动旋转板的下端安装有移动滑杆，移动滑杆的下端通过滑动配合方式连接在移动调节板上，移动旋转板上沿其周向方向均匀的设置有旋转限位槽，移动调节板上通过销轴连接有移动限位架，移动限位架与旋转限位槽相互配合运动，移动限位架的侧壁上通过销轴与移动限位气缸的顶端相连，移动限位气缸的底端通过销轴安装在移动调节板上，移动旋转板上安装有移动伸缩气缸，移动伸缩气缸的顶端通过法兰安装在角度旋转装置上，移动旋转板安装有移动伸缩杆，移动伸缩杆的上端安装在角度旋转装置上，位于移动旋转板与角度旋转装置之间的移动伸缩杆上套设有移动缓冲弹簧，通过移动旋转电机带动移动旋转板进行旋转调节，移动滑杆对移动旋转板起到了支撑与辅助旋转的作用，通过移动限位气缸控制移动限位架与旋转限位槽相互配合对移动旋转板进行位置固定，根据工作高度，移动伸缩气缸带动角度旋转装置进行升降调节，移动缓冲弹簧与移动伸缩杆相互配合辅助移动伸缩气缸工作，可以自动调节工作位置，灵活性好，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述移动限位机构包括安装在底板上的移动滑槽，移动滑槽通过滑动配合方式与移动调节板相连，移动滑槽上从左往右等间距的设置有移动定位槽，移动调节板上设置有与移动固定槽，移动固定槽与移动定位槽相对应，移动调节板上安装有移动定位气缸，移动定位气缸的顶端通过法兰安装在移动固定架上，移动固定架位于移动定位槽内，且移动固定架与移动固定槽相互配合运动，移动调节板在移动滑槽内运动，移动定位气缸控制移动固定架与移动固定槽配合运动可以对移动调节板起到位置固定的作用，可以进行定点作业，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述涂胶调节机构包括安装在角度工作板上的涂胶电动滑块，涂胶电动滑块上安装有涂胶移动架，涂胶移动架的内壁之间通过轴承安装有涂胶旋转辊，涂胶旋转辊的左端通过联轴器与涂胶旋转电机的输出轴相连，涂胶旋转电机通过电机座安装在涂胶移动架上，涂胶旋转辊上安装有涂胶旋转板，涂胶旋转板上通过电机座安装有涂胶运动电机，涂胶运动电机的输出轴上安装有涂胶转动板，涂胶转动板上通过销轴连接有涂胶调节板，涂胶调节板的侧壁上通过销轴与涂胶调节气缸的顶端相连，涂胶调节气缸的底端通过销轴安装在涂胶转动板上，涂胶调节板上安装有涂胶工作板，涂胶工作板的下端通过销轴安装有涂胶盛放框，涂胶盛放框的侧壁上通过销轴与盛放调节气缸的顶端相连，盛放调节气缸的底端通过销轴安装在涂胶工作板上，通过涂胶电动滑块带动涂胶移动架进行左右移动，涂胶旋转电机可以带动涂胶旋转板进行小范围的角度调节，涂胶运动电机控制涂胶转动板进行转动，确保涂胶盛放框能够顺利运动到胶液导引架的正下方，在涂胶作业过程中通过盛放调节气缸控制涂胶盛放框的角度，确保涂胶盛放框内的胶液不会洒出，涂胶调节气缸可以控制涂胶工作板的工作角度，扩大了本发明的工作范围，无需人工调节，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述涂胶作业机构包括安装在涂胶调节机构上的作业电动滑块，作业电动滑块的侧壁上安装有作业移动板，作业移动板的侧壁上安装有作业伸缩气缸，作业伸缩气缸的顶端通过法兰安装在作业伸缩板上，作业伸缩板的下端通过销轴安装有作业调节板，作业调节板的侧壁上通过销轴与作业转动气缸的顶端相连，作业转动气缸的底端通过销轴安装在作业伸缩板上，作业调节板上安装有作业定位架，作业定位架的前端内壁之间通过轴承安装有涂胶旋转柱，涂胶旋转柱上安装有涂胶辊，涂胶旋转柱上安装有两个涂胶刮平支链，两个涂胶刮平支链对称位于涂胶旋转柱的左右两侧；所述涂胶刮平支链包括通过轴承安装在作业定位架的后端内壁之间的涂胶刮平柱，涂胶刮平柱的外壁上安装有涂胶刮平架，涂胶刮平架为可伸缩架构，涂胶刮平架的固定端上安装有刮平伸缩气缸，刮平伸缩气缸通过法兰安装在涂胶刮平架的伸缩端，涂胶刮平架的下端为弧形结构，涂胶刮平柱的一端外壁上安装有刮平旋转板，刮平旋转板通过轴承与刮平联动杆相连，刮平联动杆通过轴承安装在刮平从动柱上，刮平从动柱安装在刮平转动板上，刮平转动板安装在涂胶旋转柱上，作业电动滑块可以带动作业移动板进行上下移动，作业伸缩气缸能够控制作业伸缩板进行伸缩调节，作业转动气缸在工作的过程中可以通过作业调节板控制涂胶辊对工作面进行滚动涂胶作业，涂胶辊在滚动涂胶的同时通过涂胶旋转柱带动两个涂胶刮平支链对涂覆在工作面上的胶液进行刮平处理，通过涂胶旋转柱带动刮平转动板进行转动，刮平转动板、刮平联动杆与刮平旋转板之间形成平面摇杆机构，通过涂胶旋转柱的旋转从而带动涂胶刮平柱上的涂胶刮平架进行往复运动，根据要求的涂胶厚度刮平伸缩气缸带动涂胶刮平架调节到合适的位置，涂胶刮平架在工作的过程中将胶液均匀的涂覆在工作面上，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，首先本发明安装在现有的升降设备上，移动装置通过移动电动滑块控制移动调节板进行移动，移动限位机构移动调节板在移动滑槽内运动，移动定位气缸控制移动固定架与移动固定槽配合运动可以对移动调节板起到位置固定的作用，移动旋转机构通过移动旋转电机带动移动旋转板进行旋转调节，移动滑杆对移动旋转板起到了支撑与辅助旋转的作用，通过移动限位气缸控制移动限位架与旋转限位槽相互配合对移动旋转板进行位置固定，根据工作高度，移动伸缩气缸带动角度旋转装置进行升降调节，移动缓冲弹簧与移动伸缩杆相互配合辅助移动伸缩气缸工作到合适的位置，角度旋转装置根据实际工作角度，角度旋转电机带动角度工作板调节到工作角度，角度伸缩气缸工作带动角度固定块运动到对应的角度固定槽内，角度调节气缸同时带动角度调节板运动到相应的角度固定槽内，对角度旋转辊进行多点固定，涂胶装置上的胶液箱内盛放有调节配好的胶液，通过胶液限量气缸带动胶液限量板控制胶液的输出量，涂胶调节机构通过涂胶电动滑块带动涂胶移动架进行左右移动，涂胶旋转电机可以带动涂胶旋转板进行小范围的角度调节，涂胶运动电机控制涂胶转动板进行转动，确保涂胶盛放框能够顺利运动到胶液导引架的正下方，在涂胶作业过程中通过盛放调节气缸控制涂胶盛放框的角度，确保涂胶盛放框内的胶液不会洒出，涂胶调节气缸可以控制涂胶工作板的工作角度，涂胶作业机构上的作业电动滑块可以带动作业移动板进行上下移动，作业伸缩气缸能够控制作业伸缩板进行伸缩调节，作业转动气缸在工作的过程中可以通过作业调节板控制涂胶辊对工作面进行滚动涂胶作业，涂胶辊在滚动涂胶的同时通过涂胶旋转柱带动两个涂胶刮平支链对涂覆在工作面上的胶液进行刮平处理，通过涂胶旋转柱带动刮平转动板进行转动，刮平转动板、刮平联动杆与刮平旋转板之间形成平面摇杆机构，通过涂胶旋转柱的旋转从而带动涂胶刮平柱上的涂胶刮平架进行往复运动，根据要求的涂胶厚度刮平伸缩气缸带动涂胶刮平架调节到合适的位置，涂胶刮平架在工作的过程中将胶液均匀的涂覆在工作面上，可以实现建筑加固胶液自动化涂覆的功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明可以解决现有建筑物加固胶液涂覆过程中存在的需要人工将调配好的胶液涂覆在工作面上，需要人工借助登高工具对高处工作面进行作业，针对不同位置的工作面需要人工移动登高工具，胶液中的刺激性异味伤害人体健康，人工涂覆胶液不均匀，人工借助登高工具对高处工作面作业不安全，人工移动登高工具操作复杂，人工涂胶作业的范围有限，需要频繁移动工作，劳动强度大与工作效率低等难题，可以实现建筑加固胶液自动化涂覆的功能无需人工操作，不存在安全隐患，且具有稳定性好、操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设计了移动装置，通过移动电动滑块控制移动调节板进行移动，移动旋转机构在工作的过程中可以控制本发明的工作方向与作业高度，两个移动限位机构工作时与移动电动滑块相互配合从而对移动调节板进行位置固定，无需人工调节作业位置，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的稳定性；
3、本发明设计了角度旋转装置，根据实际工作角度，角度旋转电机带动角度工作板调节到工作角度，角度伸缩气缸工作带动角度固定块运动到对应的角度固定槽内，角度调节气缸同时带动角度调节板运动到相应的角度固定槽内，对角度旋转辊进行多点固定，从而确保本发明能够在不同的工作角度进行稳定的作业，适用范围广，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；
4、本发明设计了涂胶装置，胶液箱内盛放有调节配好的胶液，通过胶液限量气缸带动胶液限量板控制胶液的输出量，涂胶调节机构可以在小范围内进行调节运动，涂胶作业机构可以将胶液均匀的涂覆在工作位置，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明底板、移动装置与角度旋转装置之间的结构示意图；
图3是本发明角度旋转装置与角度工作板之间的结构示意图；
图4是本发明角度工作板与涂胶装置之间的结构示意图；
图5是本发明角度工作板、涂胶调节机构与涂胶作业机构之间的结构示意图；
图6是本发明涂胶旋转柱、作业定位架、涂胶辊与涂胶刮平支链之间的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1到图6所示，一种建筑钢结构桥梁加固机器人，包括底板1，底板1上安装有移动装置2，移动装置2上安装有角度旋转装置3、角度旋转装置3上端安装有角度工作板4，角度工作板4的上端安装有涂胶装置5，移动装置2在工作的过程中可以根据实际工作位置带动本发明进行移动，角度旋转装置3工作时能够保证不同角度位置的工作区域都能够进行作业，涂胶装置5可以对需要进行加固的位置进行自动化涂胶作业。
所述移动装置2包括安装在底板1上的移动电动滑块21，移动电动滑块21上的安装有移动调节板22，移动调节板22上通过电机座安装有移动旋转机构23，移动调节板22上设置有两个移动限位机构24，两个移动限位机构24对称位于移动调节板22的前后两侧，通过移动电动滑块21控制移动调节板22进行移动，移动旋转机构23在工作的过程中可以控制本发明的工作方向与作业高度，两个移动限位机构24工作时与移动电动滑块21相互配合从而对移动调节板22进行位置固定，无需人工调节作业位置，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的稳定性。
所述角度旋转装置3包括安装在移动装置2上的角度固定架31，角度固定架31呈U字型结构，角度固定架31的左端内壁上通过电机座安装有角度旋转电机32，角度旋转电机32的输出轴上通过联轴器与角度旋转辊33的左端相连，角度旋转辊33的右端通过轴承安装在角度固定架31上；所述角度旋转辊33的右侧沿其周向方向均匀的设置有角度固定槽，角度固定架31上安装有角度伸缩气缸34，角度伸缩气缸34的顶端通过法兰安装在角度伸缩板35上，角度伸缩板35上设置有角度固定块36，角度伸缩板35上通过销轴与两个角度调节板37相连，两个角度调节板37相向位于角度伸缩板35的前后两侧，角度调节板37上设置有角度固定块36，角度调节板37的侧壁上通过销轴与角度调节气缸38的顶端相连，角度调节气缸38的底端通过销轴安装在角度调节板37上；所述角度固定块36与角度固定槽相互配合运动，根据实际工作角度，角度旋转电机32带动角度工作板4调节到工作角度，角度伸缩气缸34工作带动角度固定块36运动到对应的角度固定槽内，角度调节气缸38同时带动角度调节板37运动到相应的角度固定槽内，对角度旋转辊33进行多点固定，从而确保本发明能够在不同的工作角度进行稳定的作业，适用范围广，提高了工作的稳定性，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述涂胶装置5包括安装在角度工作板4上的胶液箱51，胶液箱51的底部从后往前为向下倾斜结构，胶液箱51的上端设置有进料口，胶液箱51的前端下侧设置有出料口，胶液箱51的前端设置有胶液导引架52，胶液导引架52与出料口相对应，胶液导引架52从后往前为向下倾斜机构，胶液导引架52上设置有导引限量槽，胶液箱51的外壁上安装有胶液限量气缸53，胶液限量气缸53的顶端通过法兰安装有胶液限量板54，胶液限量板54与导引限量槽相互配合运动，胶液限量板54的外壁上包裹有橡胶，角度工作板4上安装有涂胶调节机构55，涂胶调节机构55上安装有涂胶作业机构56，胶液箱51内盛放有调节配好的胶液，通过胶液限量气缸53带动胶液限量板54控制胶液的输出量，涂胶调节机构55可以在小范围内进行调节运动，涂胶作业机构56可以将胶液均匀的涂覆在工作位置，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动旋转机构23包括通过电机座安装在移动调节板22上的移动旋转电机231，移动旋转电机231的输出轴上安装有移动旋转板232，移动旋转板232的下端安装有移动滑杆233，移动滑杆233的下端通过滑动配合方式连接在移动调节板22上，移动旋转板232上沿其周向方向均匀的设置有旋转限位槽，移动调节板22上通过销轴连接有移动限位架234，移动限位架234与旋转限位槽相互配合运动，移动限位架234的侧壁上通过销轴与移动限位气缸235的顶端相连，移动限位气缸235的底端通过销轴安装在移动调节板22上，移动旋转板232上安装有移动伸缩气缸236，移动伸缩气缸236的顶端通过法兰安装在角度旋转装置3上，移动旋转板232安装有移动伸缩杆237，移动伸缩杆237的上端安装在角度旋转装置3上，位于移动旋转板232与角度旋转装置3之间的移动伸缩杆237上套设有移动缓冲弹簧238，通过移动旋转电机231带动移动旋转板232进行旋转调节，移动滑杆233对移动旋转板232起到了支撑与辅助旋转的作用，通过移动限位气缸235控制移动限位架234与旋转限位槽相互配合对移动旋转板232进行位置固定，根据工作高度，移动伸缩气缸236带动角度旋转装置3进行升降调节，移动缓冲弹簧238与移动伸缩杆237相互配合辅助移动伸缩气缸236工作，可以自动调节工作位置，灵活性好，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述移动限位机构24包括安装在底板1上的移动滑槽241，移动滑槽241通过滑动配合方式与移动调节板22相连，移动滑槽241上从左往右等间距的设置有移动定位槽，移动调节板22上设置有与移动固定槽，移动固定槽与移动定位槽相对应，移动调节板22上安装有移动定位气缸242，移动定位气缸242的顶端通过法兰安装在移动固定架243上，移动固定架243位于移动定位槽内，且移动固定架243与移动固定槽相互配合运动，移动调节板22在移动滑槽241内运动，移动定位气缸242控制移动固定架243与移动固定槽配合运动可以对移动调节板22起到位置固定的作用，可以进行定点作业，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述涂胶调节机构55包括安装在角度工作板4上的涂胶电动滑块551，涂胶电动滑块551上安装有涂胶移动架552，涂胶移动架552的内壁之间通过轴承安装有涂胶旋转辊553，涂胶旋转辊553的左端通过联轴器与涂胶旋转电机554的输出轴相连，涂胶旋转电机554通过电机座安装在涂胶移动架552上，涂胶旋转辊553上安装有涂胶旋转板555，涂胶旋转板555上通过电机座安装有涂胶运动电机556，涂胶运动电机556的输出轴上安装有涂胶转动板557，涂胶转动板557上通过销轴连接有涂胶调节板558，涂胶调节板558的侧壁上通过销轴与涂胶调节气缸559的顶端相连，涂胶调节气缸559的底端通过销轴安装在涂胶转动板557上，涂胶调节板558上安装有涂胶工作板5510，涂胶工作板5510的下端通过销轴安装有涂胶盛放框5511，涂胶盛放框5511的侧壁上通过销轴与盛放调节气缸5512的顶端相连，盛放调节气缸5512的底端通过销轴安装在涂胶工作板5510上，通过涂胶电动滑块551带动涂胶移动架552进行左右移动，涂胶旋转电机554可以带动涂胶旋转板555进行小范围的角度调节，涂胶运动电机556控制涂胶转动板557进行转动，确保涂胶盛放框5511能够顺利运动到胶液导引架52的正下方，在涂胶作业过程中通过盛放调节气缸5512控制涂胶盛放框5511的角度，确保涂胶盛放框5511内的胶液不会洒出，涂胶调节气缸559可以控制涂胶工作板5510的工作角度，扩大了本发明的工作范围，无需人工调节，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述涂胶作业机构56包括安装在涂胶调节机构55上的作业电动滑块561，作业电动滑块561的侧壁上安装有作业移动板562，作业移动板562的侧壁上安装有作业伸缩气缸563，作业伸缩气缸563的顶端通过法兰安装在作业伸缩板564上，作业伸缩板564的下端通过销轴安装有作业调节板565，作业调节板565的侧壁上通过销轴与作业转动气缸566的顶端相连，作业转动气缸566的底端通过销轴安装在作业伸缩板564上，作业调节板565上安装有作业定位架567，作业定位架567的前端内壁之间通过轴承安装有涂胶旋转柱568，涂胶旋转柱568上安装有涂胶辊569，涂胶旋转柱568上安装有两个涂胶刮平支链6，两个涂胶刮平支链6对称位于涂胶旋转柱568的左右两侧；所述涂胶刮平支链6包括通过轴承安装在作业定位架567的后端内壁之间的涂胶刮平柱61，涂胶刮平柱61的外壁上安装有涂胶刮平架62，涂胶刮平架62为可伸缩架构，涂胶刮平架62的固定端上安装有刮平伸缩气缸63，刮平伸缩气缸63通过法兰安装在涂胶刮平架62的伸缩端，涂胶刮平架62的下端为弧形结构，涂胶刮平柱61的一端外壁上安装有刮平旋转板64，刮平旋转板64通过轴承与刮平联动杆65相连，刮平联动杆65通过轴承安装在刮平从动柱66上，刮平从动柱66安装在刮平转动板67上，刮平转动板67安装在涂胶旋转柱68上，作业电动滑块561可以带动作业移动板562进行上下移动，作业伸缩气缸563能够控制作业伸缩板564进行伸缩调节，作业转动气缸566在工作的过程中可以通过作业调节板565控制涂胶辊569对工作面进行滚动涂胶作业，涂胶辊569在滚动涂胶的同时通过涂胶旋转柱568带动两个涂胶刮平支链6对涂覆在工作面上的胶液进行刮平处理，通过涂胶旋转柱568带动刮平转动板67进行转动，刮平转动板67、刮平联动杆65与刮平旋转板64之间形成平面摇杆机构，通过涂胶旋转柱568的旋转从而带动涂胶刮平柱61上的涂胶刮平架62进行往复运动，根据要求的涂胶厚度刮平伸缩气缸63带动涂胶刮平架62调节到合适的位置，涂胶刮平架62在工作的过程中将胶液均匀的涂覆在工作面上，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，首先本发明安装在现有的升降设备上，移动装置2通过移动电动滑块21控制移动调节板22进行移动，移动限位机构24移动调节板22在移动滑槽241内运动，移动定位气缸242控制移动固定架243与移动固定槽配合运动可以对移动调节板22起到位置固定的作用，移动旋转机构23通过移动旋转电机231带动移动旋转板232进行旋转调节，移动滑杆233对移动旋转板232起到了支撑与辅助旋转的作用，通过移动限位气缸235控制移动限位架234与旋转限位槽相互配合对移动旋转板232进行位置固定，根据工作高度，移动伸缩气缸236带动角度旋转装置3进行升降调节，移动缓冲弹簧238与移动伸缩杆237相互配合辅助移动伸缩气缸236工作到合适的位置，角度旋转装置3根据实际工作角度，角度旋转电机32带动角度工作板4调节到工作角度，角度伸缩气缸34工作带动角度固定块36运动到对应的角度固定槽内，角度调节气缸38同时带动角度调节板37运动到相应的角度固定槽内，对角度旋转辊33进行多点固定，涂胶装置5上的胶液箱51内盛放有调节配好的胶液，通过胶液限量气缸53带动胶液限量板54控制胶液的输出量，涂胶调节机构55通过涂胶电动滑块551带动涂胶移动架552进行左右移动，涂胶旋转电机554可以带动涂胶旋转板555进行小范围的角度调节，涂胶运动电机556控制涂胶转动板557进行转动，确保涂胶盛放框5511能够顺利运动到胶液导引架52的正下方，在涂胶作业过程中通过盛放调节气缸5512控制涂胶盛放框5511的角度，确保涂胶盛放框5511内的胶液不会洒出，涂胶调节气缸559可以控制涂胶工作板5510的工作角度，涂胶作业机构56上的作业电动滑块561可以带动作业移动板562进行上下移动，作业伸缩气缸563能够控制作业伸缩板564进行伸缩调节，作业转动气缸566在工作的过程中可以通过作业调节板565控制涂胶辊569对工作面进行滚动涂胶作业，涂胶辊569在滚动涂胶的同时通过涂胶旋转柱568带动两个涂胶刮平支链6对涂覆在工作面上的胶液进行刮平处理，通过涂胶旋转柱568带动刮平转动板67进行转动，刮平转动板67、刮平联动杆65与刮平旋转板64之间形成平面摇杆机构，通过涂胶旋转柱568的旋转从而带动涂胶刮平柱61上的涂胶刮平架62进行往复运动，根据要求的涂胶厚度刮平伸缩气缸63带动涂胶刮平架62调节到合适的位置，涂胶刮平架62在工作的过程中将胶液均匀的涂覆在工作面上，实现了建筑加固胶液自动化涂覆的功能，解决了现有建筑物加固胶液涂覆过程中存在的需要人工将调配好的胶液涂覆在工作面上，需要人工借助登高工具对高处工作面进行作业，针对不同位置的工作面需要人工移动登高工具，胶液中的刺激性异味伤害人体健康，人工涂覆胶液不均匀，人工借助登高工具对高处工作面作业不安全，人工移动登高工具操作复杂，人工涂胶作业的范围有限，需要频繁移动工作，劳动强度大与工作效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种建筑钢结构桥梁加固机器人,包括底板(1)，其特征在于：底板(1)上安装有移动装置(2)，移动装置(2)上安装有角度旋转装置(3)、角度旋转装置(3)上端安装有角度工作板(4)，角度工作板(4)的上端安装有涂胶装置(5)；
所述移动装置(2)包括安装在底板(1)上的移动电动滑块(21)，移动电动滑块(21)上的安装有移动调节板(22)，移动调节板(22)上通过电机座安装有移动旋转机构(23)，移动调节板(22)上设置有两个移动限位机构(24)，两个移动限位机构(24)对称位于移动调节板(22)的前后两侧；
所述角度旋转装置(3)包括安装在移动装置(2)上的角度固定架(31)，角度固定架(31)呈U字型结构，角度固定架(31)的左端内壁上通过电机座安装有角度旋转电机(32)，角度旋转电机(32)的输出轴上通过联轴器与角度旋转辊(33)的左端相连，角度旋转辊(33)的右端通过轴承安装在角度固定架(31)上；
所述涂胶装置(5)包括安装在角度工作板(4)上的胶液箱(51)，胶液箱(51)的底部从后往前为向下倾斜结构，胶液箱(51)的上端设置有进料口，胶液箱(51)的前端下侧设置有出料口，胶液箱(51)的前端设置有胶液导引架(52)，胶液导引架(52)与出料口相对应，胶液导引架(52)从后往前为向下倾斜机构，胶液导引架(52)上设置有导引限量槽，胶液箱(51)的外壁上安装有胶液限量气缸(53)，胶液限量气缸(53)的顶端通过法兰安装有胶液限量板(54)，胶液限量板(54)与导引限量槽相互配合运动，胶液限量板(54)的外壁上包裹有橡胶，角度工作板(4)上安装有涂胶调节机构(55)，涂胶调节机构(55)上安装有涂胶作业机构(56)。
2.据权利要求1所述的一种建筑钢结构桥梁加固机器人，其特征在于：所述移动旋转机构(23)包括通过电机座安装在移动调节板(22)上的移动旋转电机(231)，移动旋转电机(231)的输出轴上安装有移动旋转板(232)，移动旋转板(232)的下端安装有移动滑杆(233)，移动滑杆(233)的下端通过滑动配合方式连接在移动调节板(22)上，移动旋转板(232)上沿其周向方向均匀的设置有旋转限位槽，移动调节板(22)上通过销轴连接有移动限位架(234)，移动限位架(234)与旋转限位槽相互配合运动，移动限位架(234)的侧壁上通过销轴与移动限位气缸(235)的顶端相连，移动限位气缸(235)的底端通过销轴安装在移动调节板(22)上，移动旋转板(232)上安装有移动伸缩气缸(236)，移动伸缩气缸(236)的顶端通过法兰安装在角度旋转装置(3)上，移动旋转板(232)安装有移动伸缩杆(237)，移动伸缩杆(237)的上端安装在角度旋转装置(3)上，位于移动旋转板(232)与角度旋转装置(3)之间的移动伸缩杆(237)上套设有移动缓冲弹簧(238)。
3.据权利要求1所述的一种建筑钢结构桥梁加固机器人，其特征在于：所述移动限位机构(24)包括安装在底板(1)上的移动滑槽(241)，移动滑槽(241)通过滑动配合方式与移动调节板(22)相连，移动滑槽(241)上从左往右等间距的设置有移动定位槽，移动调节板(22)上设置有与移动固定槽，移动固定槽与移动定位槽相对应，移动调节板(22)上安装有移动定位气缸(242)，移动定位气缸(242)的顶端通过法兰安装在移动固定架(243)上，移动固定架(243)位于移动定位槽内，且移动固定架(243)与移动固定槽相互配合运动。
4.据权利要求1所述的一种建筑钢结构桥梁加固机器人，其特征在于：所述涂胶调节机构(55)包括安装在角度工作板(4)上的涂胶电动滑块(551)，涂胶电动滑块(551)上安装有涂胶移动架(552)，涂胶移动架(552)的内壁之间通过轴承安装有涂胶旋转辊(553)，涂胶旋转辊(553)的左端通过联轴器与涂胶旋转电机(554)的输出轴相连，涂胶旋转电机(554)通过电机座安装在涂胶移动架(552)上，涂胶旋转辊(553)上安装有涂胶旋转板(555)，涂胶旋转板(555)上通过电机座安装有涂胶运动电机(556)，涂胶运动电机(556)的输出轴上安装有涂胶转动板(557)，涂胶转动板(557)上通过销轴连接有涂胶调节板(558)，涂胶调节板(558)的侧壁上通过销轴与涂胶调节气缸(559)的顶端相连，涂胶调节气缸(559)的底端通过销轴安装在涂胶转动板(557)上，涂胶调节板(558)上安装有涂胶工作板(5510)，涂胶工作板(5510)的下端通过销轴安装有涂胶盛放框(5511)，涂胶盛放框(5511)的侧壁上通过销轴与盛放调节气缸(5512)的顶端相连，盛放调节气缸(5512)的底端通过销轴安装在涂胶工作板(5510)上。
5.据权利要求1所述的一种建筑钢结构桥梁加固机器人，其特征在于：所述涂胶作业机构(56)包括安装在涂胶调节机构(55)上的作业电动滑块(561)，作业电动滑块(561)的侧壁上安装有作业移动板(562)，作业移动板(562)的侧壁上安装有作业伸缩气缸(563)，作业伸缩气缸(563)的顶端通过法兰安装在作业伸缩板(564)上，作业伸缩板(564)的下端通过销轴安装有作业调节板(565)，作业调节板(565)的侧壁上通过销轴与作业转动气缸(566)的顶端相连，作业转动气缸(566)的底端通过销轴安装在作业伸缩板(564)上，作业调节板(565)上安装有作业定位架(567)，作业定位架(567)的前端内壁之间通过轴承安装有涂胶旋转柱(568)，涂胶旋转柱(568)上安装有涂胶辊(569)，涂胶旋转柱(568)上安装有两个涂胶刮平支链(6)，两个涂胶刮平支链(6)对称位于涂胶旋转柱(568)的左右两侧；
所述涂胶刮平支链(6)包括通过轴承安装在作业定位架(567)的后端内壁之间的涂胶刮平柱(61)，涂胶刮平柱(61)的外壁上安装有涂胶刮平架(62)，涂胶刮平架(62)为可伸缩架构，涂胶刮平架(62)的固定端上安装有刮平伸缩气缸(63)，刮平伸缩气缸(63)通过法兰安装在涂胶刮平架(62)的伸缩端，涂胶刮平架(62)的下端为弧形结构，涂胶刮平柱(61)的一端外壁上安装有刮平旋转板(64)，刮平旋转板(64)通过轴承与刮平联动杆(65)相连，刮平联动杆(65)通过轴承安装在刮平从动柱(66)上，刮平从动柱(66)安装在刮平转动板(67)上，刮平转动板(67)安装在涂胶旋转柱(68)上。
6.据权利要求1所述的一种建筑钢结构桥梁加固机器人，其特征在于：所述角度旋转辊(33)的右侧沿其周向方向均匀的设置有角度固定槽，角度固定架(31)上安装有角度伸缩气缸(34)，角度伸缩气缸(34)的顶端通过法兰安装在角度伸缩板(35)上，角度伸缩板(35)上设置有角度固定块(36)，角度伸缩板(35)上通过销轴与两个角度调节板(37)相连，两个角度调节板(37)相向位于角度伸缩板(35)的前后两侧，角度调节板(37)上设置有角度固定块(36)，角度调节板(37)的侧壁上通过销轴与角度调节气缸(38)的顶端相连，角度调节气缸(38)的底端通过销轴安装在角度调节板(37)上；所述角度固定块(36)与角度固定槽相互配合运动。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20200612 Address after: 550029 Qishan resettlement site, HuChao Township, Gui'an New District, Guiyang City, Guizhou Province Applicant after: CHINA RAILWAY (GUIZHOU) MUNICIPAL ENGINEERING Co.,Ltd. Address before: 312500 Ru Ercun 578, Ru'ao Town, Xinchang County, Shaoxing City, Zhejiang Province Applicant before: Pan Yueyan |
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| GR01 | Patent grant | ||
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 550029 Qishan resettlement site, HuChao Township, Gui'an New District, Guiyang City, Guizhou Province Patentee after: China Railway 17th Bureau Group Urban Construction Co., Ltd Address before: 550029 Qishan resettlement site, HuChao Township, Gui'an New District, Guiyang City, Guizhou Province Patentee before: CHINA RAILWAY (GUIZHOU) MUNICIPAL ENGINEERING Co.,Ltd. |