CN108583681B - 多轴线车辆的转向系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多轴线车辆的转向系统，包括位于前方的前轮组、位于后方的后轮组、通过前连接机构与前轮组相连接的前转向缸、及通过后连接机构与后轮组相连接的后转向缸，前转向缸通过管路组件与后转向缸相连接，且管路组件与第一接口和第二接口相连通；当压缩介质通过第一接口进入管路组件后，压缩介质会经管路组件进入前转向缸和后转向缸，前转向缸会通过前连接机构带动前轮组向左转向，同时后转向缸会通过后连接机构带动后轮组向右转向；当压缩介质通过第二接口进入管路组件后，压缩介质会经管路组件进入前转向缸和后转向缸，前转向缸会通过前连接机构带动前轮组向右转向，同时后转向缸会通过后连接机构带动后轮组向左转向。

Description

多轴线车辆的转向系统

技术领域

本发明涉及一种车辆的转向系统，特别是涉及一种多轴线车辆的转向系统。

背景技术

目前在多轴线车辆中，最少有两轴线，多的有六轴线、七轴线、八轴线，以致更多。车辆转向时，所有转向轮的转角要符合一定的规律，以保证所有车轮在转向过程中都绕一个圆心以相同的瞬时角速度运动，从而提高轮胎的使用寿命，以保证汽车操纵的轻便性和稳定性。即车辆在行驶转向过程中，需要每个轮组近似围绕转向回转中心进行转向，实现车辆在正常行驶过程中的转向需求，同时减少对车辆轮胎的磨损。

为解决此问题，现在一般有两种解决方案：

其一是通过连杆系统连接各转向轮组，转向油缸驱动连杆系统，从而实现相应轮胎的转向。此方案有部分局限性，在某些多轴线车辆中，由于结构限制，车辆前部轮组，后部轮组之间无法直接通过连杆连接，仅能前部轮组转向或后部轮组转向，无法实现全部轮组转向；

第二方案是通过单独的转向油缸分别驱动每个转向轮组，配置液压比例多路阀控制每根转向油缸的动作，通过角度传感器检测各转向轮组的转向角度，车载PLC计算车辆在转向时不同的时刻各轮组的实际角度，依据需要控制多路阀的开口大小和方向，从而实现多轴线车辆的全轮转向。本方案所需电气元件多，控制复杂，使用维护成本高，由于控制复杂，PLC工作负荷大，车辆转向操作限制条件多，车辆转向控制的可靠性较低。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的技术问题在于提供一种多轴线车辆的转向系统，该多轴线车辆的转向系统的前轮组和后轮组能同步转向。

为实现上述目的，本发明提供一种多轴线车辆的转向系统，包括位于前方的前轮组和位于后方的后轮组，所述多轴线车辆的转向系统还包括通过前连接机构与前轮组相连接的前转向缸、及通过后连接机构与后轮组相连接的后转向缸，所述前转向缸通过管路组件与后转向缸相连接，且所述管路组件与第一接口和第二接口相连通；当压缩介质通过第一接口进入管路组件后，压缩介质会经管路组件进入前转向缸和后转向缸，前转向缸会通过前连接机构带动前轮组向左转向，后转向缸会通过后连接机构带动后轮组向右转向，且压缩介质会经第二接口流出；当压缩介质通过第二接口进入管路组件后，压缩介质会经管路组件进入前转向缸和后转向缸，前转向缸会通过前连接机构带动前轮组向右转向，后转向缸会通过后连接机构带动后轮组向左转向，且压缩介质会经第一接口流出。

进一步地，所述前转向缸有两个，两个前转向缸分别为第一前转向缸和第二前转向缸，所述后转向缸有两个，两个后转向缸分别为第一后转向缸和第二后转向缸；当第一前转向缸的活塞杆伸出时，会通过前连接机构带动前轮组向左转动，当第二前转向缸的活塞杆伸出时，会通过前连接机构带动前轮组向右转动，当第一后转向缸的活塞杆伸出时，会通过后连接机构带动后轮组向右转动，当第二后转向缸的活塞杆伸出时，会通过后连接机构带动后轮组向左转动；所述管路组件包括第一管路、第二管路、第三管路、及第四管路，所述第一管路的两端分别与第一前转向缸的无杆腔和第一后转向缸的无杆腔相连通，所述第一管路与第一接口连通，所述第二管路的两端分别与第二前转向缸的无杆腔和第二后转向缸的无杆腔相连通，所述第二管路与第二接口连通，所述第三管路的两端分别与第一前转向缸的有杆腔和第二后转向缸的有杆腔相连通，所述第四管路的两端分别与第二前转向缸的有杆腔和第一后转向缸的有杆腔相连通。

进一步地，所述前轮组有多个，其中两个前轮组分别为第一前轮组和第二前轮组，第一前轮组和第二前轮组沿左右方向间隔分布，第一前轮组的轴线和第二前轮组的轴线重合，所述前连接机构包括第一前拐臂、第一前连杆、前中间拐臂、第二前拐臂、及第二前连杆，所述第一前轮组与第一前拐臂相连接，所述第一前拐臂与第一前连杆的一端铰接，所述第一前连杆的另一端与前中间拐臂铰接，所述第二前轮组与第二前拐臂相连接，所述第二前拐臂与第二前连杆的一端铰接，所述第二前连杆的另一端与前中间拐臂铰接，且所述第一前转向缸的活塞杆与前中间拐臂铰接，所述第二前转向缸的活塞杆与前中间拐臂铰接；第一前转向缸的缸座和第二前转向缸的缸座均与车辆主体铰接，且前中间拐臂的中部与车辆主体铰接。

进一步地，其中两个前轮组分别为第三前轮组和第四前轮组，所述第三前轮组和第四前轮组沿左右方向间隔分布，所述第三前轮组的轴线和第四前轮组的轴线重合，所述第一前轮组和第三前轮组沿前后方向间隔分布，所述前连接机构还包括第三前拐臂、第三前连杆、第四前拐臂、及第四前连杆，所述第三前轮组与第三前拐臂相连接，所述第三前拐臂通过第三前连杆与第一前拐臂铰接；所述第四前轮组与第四前拐臂相连接，所述第四前拐臂通过第四前连杆与第二前拐臂铰接。

进一步地，另外，两个前轮组分别为第五前轮组和第六前轮组，所述第五前轮组和第六前轮组沿左右方向间隔分布，所述第五前轮组的轴线和第六前轮组的轴线重合，所述第三前轮组和第五前轮组沿前后方向间隔分布，所述前连接机构还包括第五前拐臂、第五前连杆、第六前拐臂、及第六前连杆，所述第五前轮组与第五前拐臂相连接，所述第五前拐臂通过第五前连杆与第三前拐臂的中部铰接，所述第六前轮组与第六前拐臂相连接，所述第六前拐臂通过第六前连杆与第四前拐臂的中部铰接。

进一步地，所述后轮组有多个，其中两个后轮组分别为第一后轮组和第二后轮组，第一后轮组和第二后轮组沿左右方向间隔分布，第一后轮组的轴线和第二后轮组的轴线重合，所述后连接机构包括第一后拐臂、第一后连杆、后中间拐臂、第二后拐臂、及第二后连杆，所述第一后轮组与第一后拐臂相连接，所述第一后拐臂与第一后连杆的一端铰接，所述第一后连杆的另一端与后中间拐臂铰接，所述第二后轮组与第二后拐臂相连接，所述第二后拐臂与第二后连杆的一端铰接，所述第二后连杆的另一端与后中间拐臂铰接，且所述第一后转向缸的活塞杆与后中间拐臂铰接，所述第二后转向缸的活塞杆与后中间拐臂铰接；第一后转向缸的缸座和第二后转向缸的缸座均与车辆主体铰接，且后中间拐臂的中部与车辆主体铰接。

进一步地，其中两个后轮组分别为第三后轮组和第四后轮组，所述第三后轮组和第四后轮组沿左右方向间隔分布，所述第三后轮组的轴线和第四后轮组的轴线重合，所述第三后轮组和第一后轮组沿前后方向间隔分布，所述后连接机构还包括第三后拐臂、第三后连杆、第四后拐臂、及第四后连杆，所述第三后轮组与第三后拐臂相连接，所述第三后拐臂通过第三后连杆与第一后拐臂铰接；所述第四后轮组与第四后拐臂相连接，所述第四后拐臂通过第四后连杆与第二后拐臂铰接。

进一步地，另外，两个后轮组分别为第五后轮组和第六后轮组，所述第五后轮组和第六后轮组沿左右方向间隔分布，所述第五后轮组的轴线和第六后轮组的轴线重合，所述第五后轮组和第三后轮组沿前后方向间隔分布，所述后连接机构还包括第五后拐臂、第五后连杆、第六后拐臂、及第六后连杆，所述第五后轮组与第五后拐臂相连接，所述第五后拐臂通过第五后连杆与第三后拐臂的中部铰接，所述第六后轮组与第六后拐臂相连接，所述第六后拐臂通过第六后连杆与第四后拐臂的中部铰接。

进一步地，所述前转向缸和后转向缸均为油缸。

如上所述，本发明涉及的多轴线车辆的转向系统，具有以下有益效果：

本发明多轴线车辆的转向系统的工作原理为：当压缩介质通过第一接口进入管路组件后，压缩介质会经管路组件进入前转向缸和后转向缸，前转向缸会通过前连接机构带动前轮组向左转向，同时后转向缸会通过后连接机构带动后轮组向右转向，且压缩介质会经第二接口流出；当压缩介质通过第二接口进入管路组件后，压缩介质会经管路组件进入前转向缸和后转向缸，前转向缸会通过前连接机构带动前轮组向右转向，同时后转向缸会通过后连接机构带动后轮组向左转向，且压缩介质会经第一接口流出；从而实现多轴线车辆的前轮组和后轮组同步转向，且后轮组与前轮组的转向相反，保证在车辆行驶时，前轮组和后轮组将绕近似的一个圆心同向旋转，以提高车辆转向时的稳定性，降低轮胎磨损，转向半径小。

附图说明

图1为本发明中多轴线车辆的转向系统的结构示意图。

图2为本发明中多轴线车辆的转向系统的俯视图。

图3为本发明中管路组件与前转向缸和后转向缸的连接结构示意图。

图4为本发明中多轴线车辆的转向系统向左转向时的俯视图。

元件标号说明

1 前轮组 41 第一前转向缸

11 第一前轮组 42 第二前转向缸

12 第二前轮组 5 后连接机构

13 第三前轮组 511 第一后拐臂

14 第四前轮组 512 第一后连杆

15 第五前轮组 513 后中间拐臂

16 第六前轮组 514 第二后拐臂

2 后轮组 515 第二后连杆

21 第一后轮组 521 第三后拐臂

22 第二后轮组 522 第三后连杆

23 第三后轮组 523 第四后拐臂

24 第四后轮组 524 第四后连杆

25 第五后轮组 531 第五后拐臂

26 第六后轮组 532 第五后连杆

3 前连接机构 533 第六后拐臂

311 第一前拐臂 534 第六后连杆

312 第一前连杆 6 后转向缸

313 前中间拐臂 61 第一后转向缸

314 第二前拐臂 62 第二后转向缸

315 第二前连杆 7 管路组件

321 第三前拐臂 71 第一管路

322 第三前连杆 72 第二管路

323 第四前拐臂 73 第三管路

324 第四前连杆 74 第四管路

331 第五前拐臂 81 第一接口

332 第五前连杆 82 第二接口

333 第六前拐臂 9 矫直模块

334 第六前连杆 10 车辆主体

4 前转向缸

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1至图4所示，本发明提供一种多轴线车辆的转向系统，包括位于前方的前轮组1和位于后方的后轮组2，多轴线车辆的转向系统还包括通过前连接机构3与前轮组1相连接的前转向缸4、及通过后连接机构5与后轮组2相连接的后转向缸6，前转向缸4通过管路组件7与后转向缸6相连接，且管路组件7与第一接口81和第二接口82相连通；当压缩介质通过第一接口81进入管路组件7后，压缩介质会经管路组件7进入前转向缸4和后转向缸6，前转向缸4会通过前连接机构3带动前轮组1向左转向，同时后转向缸6会通过后连接机构5带动后轮组2向右转向，且压缩介质会经第二接口82流出；当压缩介质通过第二接口82进入管路组件7后，压缩介质会经管路组件7进入前转向缸4和后转向缸6，前转向缸4会通过前连接机构3带动前轮组1向右转向，同时后转向缸6会通过后连接机构5带动后轮组2向左转向，且压缩介质会经第一接口81流出；从而实现多轴线车辆的前轮组1和后轮组2同步转向，且后轮组2与前轮组1的转向相反，保证在车辆行驶时，前轮组1和后轮组2将绕近似的一个圆心同向旋转，以提高车辆转向时的稳定性，降低轮胎磨损，转向半径小。

本实施例中前转向缸4和后转向缸6均为油缸。本实施例中上述压缩介质为高压液压油。在其它实施例中前转向缸4和后转向缸6也可采用气缸，压缩介质为压缩空气。

如图1至图3所示，本实施例中前转向缸4有两个，两个前转向缸4分别为第一前转向缸41和第二前转向缸42，后转向缸6有两个，两个后转向缸6分别为第一后转向缸61和第二后转向缸62；当第一前转向缸41的活塞杆伸出时，会通过前连接机构3带动前轮组1向左转动，当第二前转向缸42的活塞杆伸出时，会通过前连接机构3带动前轮组1向右转动，当第一后转向缸61的活塞杆伸出时，会通过后连接机构5带动后轮组2向右转动，当第二后转向缸62的活塞杆伸出时，会通过后连接机构5带动后轮组2向左转动；管路组件7包括第一管路71、第二管路72、第三管路73、及第四管路74，第一管路71的两端分别与第一前转向缸41的无杆腔和第一后转向缸61的无杆腔相连通，第一管路71与第一接口81连通，第二管路72的两端分别与第二前转向缸42的无杆腔和第二后转向缸62的无杆腔相连通，第二管路72与第二接口82连通，第三管路73的两端分别与第一前转向缸41的有杆腔和第二后转向缸62的有杆腔相连通，第四管路74的两端分别与第二前转向缸42的有杆腔和第一后转向缸61的有杆腔相连通。这样，当液压油由第一接口81进入第一管路71后，液压油将通过第一管路71同时分别流入第一前转向缸41的无杆腔和第一后转向缸61的无杆腔，第一前转向缸41的活塞杆和第一后转向缸61的活塞杆伸出，且第一前转向缸41的有杆腔中的液压油经第三管路73流入第二后转向缸62的有杆腔，第二后转向缸62的活塞杆回缩，且第一后转向缸61的有杆腔中的液压油经第四管路74流入第二前转向缸42的有杆腔，第二前转向缸42的活塞杆回缩，第二前转向缸42的无杆腔及第二后转向缸62的无杆腔中的液压油将通过第二管路72、并经第二接口82流出；第一前转向缸41的活塞杆和第二前转向缸42的活塞杆将共同通过前连接机构3带动前轮组1向左转动，同时，第一后转向缸61的活塞杆和第二后转向缸62的活塞杆将共同通过后连接机构5带动后轮组2向右转动，从而实现前轮组1和后轮组2的同步全轮转向，且在车辆向前行驶时，从俯视角度看，前轮组1和后轮组2将共同绕一个近似的圆心逆时针旋转，进而实现车辆向左转向，并保证车辆转向的平稳性及轻便性较高，降低轮胎磨损，转向半径小。而当液压油由第二接口82进入第二管路72后，液压油将通过第二管路72同时分别流入第二前转向缸42的无杆腔和第二后转向缸62的无杆腔，第二前转向缸42的活塞杆和第二后转向缸62的活塞杆伸出，且第二前转向缸42的有杆腔中的液压油经第四管路74流入第一后转向缸61的有杆腔，第一后转向缸61的活塞杆回缩，且第二后转向缸62的有杆腔中的液压油经第三管路73流入第一前转向缸41的有杆腔，第一前转向缸41的活塞杆回缩，第一前转向缸41的无杆腔及第一后转向缸61的无杆腔中的液压油将通过第一管路71、并经第一接口81流出；第一前转向缸41的活塞杆和第二前转向缸42的活塞杆将共同通过前连接机构3带动前轮组1向右转动，同时，第一后转向缸61的活塞杆和第二后转向缸62的活塞杆将共同通过后连接机构5带动后轮组2向左转动，从而实现前轮组1和后轮组2的同步全轮转向，且在车辆向前行驶时，从俯视角度看，前轮组1和后轮组2将共同绕一个近似的圆心顺时针旋转，进而实现车辆向右转向，并保证车辆转向的平稳性及轻便性较高，降低轮胎磨损，转向半径小。即当第一接口81和第二接口82分别为进油口和回油口时，车辆将左转；当第一接口81和第二接口82分别为回油口和进油口时，车辆将右转。

如图1和图2所示，本实施例中前轮组1有多个，其中两个前轮组1分别为第一前轮组11和第二前轮组12，第一前轮组11和第二前轮组12沿左右方向间隔分布，第一前轮组11的轴线和第二前轮组12的轴线重合，前连接机构3包括第一前拐臂311、第一前连杆312、前中间拐臂313、第二前拐臂314、及第二前连杆315，第一前轮组11与第一前拐臂311相连接，第一前拐臂311的一端与第一前连杆312的一端铰接，第一前连杆312的另一端与前中间拐臂313的一端铰接，第二前轮组12与第二前拐臂314相连接，第二前拐臂314的一端与第二前连杆315的一端铰接，第二前连杆315的另一端与前中间拐臂313的另一端铰接，且第一前转向缸41的活塞杆与前中间拐臂313的一端铰接，第二前转向缸42的活塞杆与前中间拐臂313的另一端铰接；第一前转向缸41的缸座和第二前转向缸42的缸座均与车辆主体10铰接，且前中间拐臂313的中部与车辆主体10铰接。当第一前转向缸41的活塞杆伸出且第二前转向缸42的活塞杆回缩时，第一前转向缸41的活塞杆和第二前转向缸42的活塞杆将共同带动前中间拐臂313相对于车辆主体10顺时针转动，前中间拐臂313的一端通过第一前连杆312带动第一前拐臂311相对于车辆主体10逆时针旋转，第一前拐臂311带动第一前轮组11相对于车辆主体10向左转动，且前中间拐臂313的另一端通过第二前连杆315带动第二前拐臂314相对于车辆主体10逆时针旋转，第二前拐臂314带动第二前轮组12相对于车辆主体10向左转动。而当第一前转向缸41的活塞杆回缩且第二前转向缸42的活塞杆伸出时，第一前转向缸41的活塞杆和第二前转向缸42的活塞杆将共同带动前中间拐臂313相对于车辆主体10逆时针转动，前中间拐臂313的一端通过第一前连杆312带动第一前拐臂311相对于车辆主体10顺时针旋转，第一前拐臂311带动第一前轮组11相对于车辆主体10向右转动，且前中间拐臂313的另一端通过第二前连杆315带动第二前拐臂314相对于车辆主体10顺时针旋转，第二前拐臂314带动第二前轮组12相对于车辆主体10向右转动。

如图1和图2所示，其中两个前轮组1分别为第三前轮组13和第四前轮组14，第三前轮组13和第四前轮组14沿左右方向间隔分布，第三前轮组13的轴线和第四前轮组14的轴线重合，第一前轮组11和第三前轮组13沿前后方向间隔分布，前连接机构3还包括第三前拐臂321、第三前连杆322、第四前拐臂323、及第四前连杆324，第三前轮组13与第三前拐臂321的一端相连接，第三前拐臂321的另一端通过第三前连杆322与第一前拐臂311的另一端铰接；第四前轮组14与第四前拐臂323的一端相连接，第四前拐臂323的另一端通过第四前连杆324与第二前拐臂314的另一端铰接。在上述第一前拐臂311及第二前拐臂314逆时针转动时，第一前拐臂311的另一端将通过第三前连杆322带动第三前拐臂321同步逆时针转动，第三前拐臂321带动第三前轮组13相对于车辆主体10向左转动，且第二前拐臂314的另一端将通过第四前连杆324带动第四前拐臂323同步逆时针转动，第四前拐臂323带动第四前轮组14相对于车辆主体10向左转动。在上述第一前拐臂311及第二前拐臂314顺时针转动时，第一前拐臂311的另一端将通过第三前连杆322带动第三前拐臂321同步顺时针转动，第三前拐臂321带动第三前轮组13相对于车辆主体10向右转动，且第二前拐臂314的另一端将通过第四前连杆324带动第四前拐臂323同步顺时针转动，第四前拐臂323带动第四前轮组14相对于车辆主体10向右转动。

如图1和图2所示，另外，两个前轮组1分别为第五前轮组15和第六前轮组16，第五前轮组15和第六前轮组16沿左右方向间隔分布，第五前轮组15的轴线和第六前轮组16的轴线重合，第三前轮组13和第五前轮组15沿前后方向间隔分布，前连接机构3还包括第五前拐臂331、第五前连杆332、第六前拐臂333、及第六前连杆334，第五前轮组15与第五前拐臂331的一端相连接，第五前拐臂331的另一端通过第五前连杆332与第三前拐臂321的中部铰接，第六前轮组16与第六前拐臂333的一端相连接，第六前拐臂333的另一端通过第六前连杆334与第四前拐臂323的中部铰接。在上述第三前拐臂321及第四前拐臂323逆时针转动时，第三前拐臂321的中部将通过第五前连杆332带动第五前拐臂331同步逆时针转动，第五前拐臂331带动第五前轮组15相对于车辆主体10向左转动，且第四前拐臂323的中部将通过第六前连杆334带动第六前拐臂333同步逆时针转动，第六前拐臂333带动第六前轮组16相对于车辆主体10向左转动。在上述第三前拐臂321及第四前拐臂323顺时针转动时，第三前拐臂321的中部将通过第五前连杆332带动第五前拐臂331同步顺时针转动，第五前拐臂331带动第五前轮组15相对于车辆主体10向右转动，且第四前拐臂323的中部将通过第六前连杆334带动第六前拐臂333同步顺时针转动，第六前拐臂333带动第六前轮组16相对于车辆主体10向右转动。

如图1和图2所示，本实施例中后轮组2有多个，其中两个后轮组2分别为第一后轮组21和第二后轮组22，第一后轮组21和第二后轮组22沿左右方向间隔分布，第一后轮组21的轴线和第二后轮组22的轴线重合，后连接机构5包括第一后拐臂511、第一后连杆512、后中间拐臂513、第二后拐臂514、及第二后连杆515，第一后轮组21与第一后拐臂511相连接，第一后拐臂511的一端与第一后连杆512的一端铰接，第一后连杆512的另一端与后中间拐臂513的一端铰接，第二后轮组22与第二后拐臂514相连接，第二后拐臂514的一端与第二后连杆515的一端铰接，第二后连杆515的另一端与后中间拐臂513的另一端铰接，且第一后转向缸61的活塞杆与后中间拐臂513的一端铰接，第二后转向缸62的活塞杆与后中间拐臂513的另一端铰接；第一后转向缸61的缸座和第二后转向缸62的缸座均与车辆主体10铰接，且后中间拐臂513的中部与车辆主体10铰接。当第一后转向缸61的活塞杆伸出且第二后转向缸62的活塞杆回缩时，第一后转向缸61的活塞杆和第二后转向缸62的活塞杆将共同带动后中间拐臂513相对于车辆主体10逆时针转动，后中间拐臂513的一端通过第一后连杆512带动第一后拐臂511相对于车辆主体10顺时针旋转，第一后拐臂511带动第一后轮组21相对于车辆主体10向右转动，且后中间拐臂513的另一端通过第二后连杆515带动第二后拐臂514相对于车辆主体10顺时针旋转，第二后拐臂514带动第二后轮组22相对于车辆主体10向右转动。而当第一后转向缸61的活塞杆回缩且第二后转向缸62的活塞杆伸出时，第一后转向缸61的活塞杆和第二后转向缸62的活塞杆将共同带动后中间拐臂513相对于车辆主体10顺时针转动，后中间拐臂513的一端通过第一后连杆512带动第一后拐臂511相对于车辆主体10逆时针旋转，第一后拐臂511带动第一后轮组21相对于车辆主体10向左转动，且后中间拐臂513的另一端通过第二后连杆515带动第二后拐臂514相对于车辆主体10逆时针旋转，第二后拐臂514带动第二后轮组22相对于车辆主体10向左转动。同时在前中间拐臂313和后中间拐臂513的协同作用下，实现车辆全轮转向，降低了车辆轮胎的磨损，转向半径小。

如图1和图2所示，其中两个后轮组2分别为第三后轮组23和第四后轮组24，第三后轮组23和第四后轮组24沿左右方向间隔分布，第三后轮组23的轴线和第四后轮组24的轴线重合，第三后轮组23和第一后轮组21沿前后方向间隔分布，后连接机构5还包括第三后拐臂521、第三后连杆522、第四后拐臂523、及第四后连杆524，第三后轮组23与第三后拐臂521的一端相连接，第三后拐臂521的另一端通过第三后连杆522与第一后拐臂511的另一端铰接；第四后轮组24与第四后拐臂523的一端相连接，第四后拐臂523的另一端通过第四后连杆524与第二后拐臂514的另一端铰接。在上述第一后拐臂511及第二后拐臂514逆时针转动时，第一后拐臂511的另一端将通过第三后连杆522带动第三后拐臂521同步逆时针转动，第三后拐臂521带动第三后轮组23相对于车辆主体10向左转动，且第二后拐臂514的另一端将通过第四后连杆524带动第四后拐臂523同步逆时针转动，第四后拐臂523带动第四后轮组24相对于车辆主体10向左转动。在上述第一后拐臂511及第二后拐臂514顺时针转动时，第一后拐臂511的另一端将通过第三后连杆522带动第三后拐臂521同步顺时针转动，第三后拐臂521带动第三后轮组23相对于车辆主体10向右转动，且第二后拐臂514的另一端将通过第四后连杆524带动第四后拐臂523同步顺时针转动，第四后拐臂523带动第四后轮组24相对于车辆主体10向右转动。

如图1和图2所示，另外，两个后轮组2分别为第五后轮组25和第六后轮组26，第五后轮组25和第六后轮组26沿左右方向间隔分布，第五后轮组25的轴线和第六后轮组26的轴线重合，第五后轮组25和第三后轮组23沿前后方向间隔分布，后连接机构5还包括第五后拐臂531、第五后连杆532、第六后拐臂533、及第六后连杆534，第五后轮组25与第五后拐臂531的一端相连接，第五后拐臂531的另一端通过第五后连杆532与第三后拐臂521的中部铰接，第六后轮组26与第六后拐臂533的一端相连接，第六后拐臂533的另一端通过第六后连杆534与第四后拐臂523的中部铰接。在上述第三后拐臂521及第四后拐臂523逆时针转动时，第三后拐臂521的中部将通过第五后连杆532带动第五后拐臂531同步逆时针转动，第五后拐臂531带动第五后轮组25相对于车辆主体10向左转动，且第四后拐臂523的中部将通过第六后连杆534带动第六后拐臂533同步逆时针转动，第六后拐臂533带动第六后轮组26相对于车辆主体10向左转动。在上述第三后拐臂521及第四后拐臂523顺时针转动时，第三后拐臂521的中部将通过第五后连杆532带动第五后拐臂531同步顺时针转动，第五后拐臂531带动第五后轮组25相对于车辆主体10向右转动，且第四后拐臂523的中部将通过第六后连杆534带动第六后拐臂533同步顺时针转动，第六后拐臂533带动第六后轮组26相对于车辆主体10向右转动。

另外，如图3所示，本实施例中上述第三管路73和第四管路74还与矫直模块9相连接，以利用该矫直模块9实现前轮组1和后轮组2的车辆矫直。上述前拐臂与位于其下方的前轮组1连接为一体，比如上述第一前拐臂311与位于其下方的第一前轮组11连接为一体；后拐臂与位于其下方的后轮组2连接为一体。前轮组1和后轮组2均通过其上部的回转机构与车架、即上述车辆主体10连接，当相应的拐臂旋转时，其下方的相应轮组将随之旋转，以实现车辆转向的目的；比如第一前轮组11与通过回转机构与车辆主体10连接，当第一前拐臂311相对于车辆主体10顺时针转动时，第一前拐臂311将带动第一前轮组11相对于车辆主体10向右转动。

如图1和图2所示，本实施例中上述前轮组1共有6组，其中每两组共轴线，上述后轮组2共有6组，其中每两组共轴线。本实施例中多轴线车辆为六轴线车辆。本实施例利用两个前转向缸4通过前连接机构3驱动全部前轮组1转向，并利用两个后转向缸6通过后连接机构5驱动全部后轮组2转向，且前转向缸4与后转向缸6通过上述管路组件7相连接。本实施例上述多轴线车辆的转向系统，实现了6轴线车辆的转向。且本多轴线车辆的转向系统，通过液压机械同步技术，实现多轴线车辆全部轮组同步转向的目的，其为一种多轴线车辆液压机械同步全轮转向系统。上述管路组件7为液压管路。本多轴线车辆的转向系统，通过专门设计的机械结构及专门设计的液压管路协同工作，实现车辆的前轮组1和后轮组2的全轮同步转向的目的。

如图4所示，本实施例多轴线车辆的转向系统，在车辆需要左转50度时，在上述机械结构和液压管路系统协同工作下，实现了全部轮组同步转向，使各轮组近似围绕同一转向中心实现车辆转向，降低了轮胎的磨损，转向半径小，车辆行走通过性强。本多轴线车辆的转向系统配置简单，降低了设备生产及维护成本。

综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种多轴线车辆的转向系统，包括位于前方的前轮组(1)和位于后方的后轮组(2)，其特征在于：还包括通过前连接机构(3)与前轮组(1)相连接的前转向缸(4)、及通过后连接机构(5)与后轮组(2)相连接的后转向缸(6)，所述前转向缸(4)通过管路组件(7)与后转向缸(6)相连接，且所述管路组件(7)与第一接口(81)和第二接口(82)相连通；当压缩介质通过第一接口(81)进入管路组件(7)后，压缩介质会经管路组件(7)进入前转向缸(4)和后转向缸(6)，前转向缸(4)会通过前连接机构(3)带动前轮组(1)向左转向，后转向缸(6)会通过后连接机构(5)带动后轮组(2)向右转向，且压缩介质会经第二接口(82)流出；当压缩介质通过第二接口(82)进入管路组件(7)后，压缩介质会经管路组件(7)进入前转向缸(4)和后转向缸(6)，前转向缸(4)会通过前连接机构(3)带动前轮组(1)向右转向，后转向缸(6)会通过后连接机构(5)带动后轮组(2)向左转向，且压缩介质会经第一接口(81)流出；所述前转向缸(4)有两个，两个前转向缸(4)分别为第一前转向缸(41)和第二前转向缸(42)，所述后转向缸(6)有两个，两个后转向缸(6)分别为第一后转向缸(61)和第二后转向缸(62)；当第一前转向缸(41)的活塞杆伸出时，会通过前连接机构(3)带动前轮组(1)向左转动，当第二前转向缸(42)的活塞杆伸出时，会通过前连接机构(3)带动前轮组(1)向右转动，当第一后转向缸(61)的活塞杆伸出时，会通过后连接机构(5)带动后轮组(2)向右转动，当第二后转向缸(62)的活塞杆伸出时，会通过后连接机构(5)带动后轮组(2)向左转动；所述管路组件(7)包括第一管路(71)、第二管路(72)、第三管路(73)、及第四管路(74)，所述第一管路(71)的两端分别与第一前转向缸(41)的无杆腔和第一后转向缸(61)的无杆腔相连通，所述第一管路(71)与第一接口(81)连通，所述第二管路(72)的两端分别与第二前转向缸(42)的无杆腔和第二后转向缸(62)的无杆腔相连通，所述第二管路(72)与第二接口(82)连通，所述第三管路(73)的两端分别与第一前转向缸(41)的有杆腔和第二后转向缸(62)的有杆腔相连通，第一前转向缸(41)的有杆腔中的压缩介质能经第三管路(73)流入第二后转向缸(62)的有杆腔；所述第四管路(74)的两端分别与第二前转向缸(42)的有杆腔和第一后转向缸(61)的有杆腔相连通，第一后转向缸(61)的有杆腔中的压缩介质能经第四管路(74)流入第二前转向缸(42)的有杆腔。

2.根据权利要求1所述多轴线车辆的转向系统，其特征在于：所述前轮组(1)有多个，其中两个前轮组(1)分别为第一前轮组(11)和第二前轮组(12)，第一前轮组(11)和第二前轮组(12)沿左右方向间隔分布，第一前轮组(11)的轴线和第二前轮组(12)的轴线重合，所述前连接机构(3)包括第一前拐臂(311)、第一前连杆(312)、前中间拐臂(313)、第二前拐臂(314)、及第二前连杆(315)，所述第一前轮组(11)与第一前拐臂(311)相连接，所述第一前拐臂(311)与第一前连杆(312)的一端铰接，所述第一前连杆(312)的另一端与前中间拐臂(313)铰接，所述第二前轮组(12)与第二前拐臂(314)相连接，所述第二前拐臂(314)与第二前连杆(315)的一端铰接，所述第二前连杆(315)的另一端与前中间拐臂(313)铰接，且所述第一前转向缸(41)的活塞杆与前中间拐臂(313)铰接，所述第二前转向缸(42)的活塞杆与前中间拐臂(313)铰接；第一前转向缸(41)的缸座和第二前转向缸(42)的缸座均与车辆主体(10)铰接，且前中间拐臂(313)的中部与车辆主体(10)铰接。

3.根据权利要求2所述多轴线车辆的转向系统，其特征在于：其中两个前轮组(1)分别为第三前轮组(13)和第四前轮组(14)，所述第三前轮组(13)和第四前轮组(14)沿左右方向间隔分布，所述第三前轮组(13)的轴线和第四前轮组(14)的轴线重合，所述第一前轮组(11)和第三前轮组(13)沿前后方向间隔分布，所述前连接机构(3)还包括第三前拐臂(321)、第三前连杆(322)、第四前拐臂(323)、及第四前连杆(324)，所述第三前轮组(13)与第三前拐臂(321)相连接，所述第三前拐臂(321)通过第三前连杆(322)与第一前拐臂(311)铰接；所述第四前轮组(14)与第四前拐臂(323)相连接，所述第四前拐臂(323)通过第四前连杆(324)与第二前拐臂(314)铰接。

4.根据权利要求3所述多轴线车辆的转向系统，其特征在于：另外，两个前轮组(1)分别为第五前轮组(15)和第六前轮组(16)，所述第五前轮组(15)和第六前轮组(16)沿左右方向间隔分布，所述第五前轮组(15)的轴线和第六前轮组(16)的轴线重合，所述第三前轮组(13)和第五前轮组(15)沿前后方向间隔分布，所述前连接机构(3)还包括第五前拐臂(331)、第五前连杆(332)、第六前拐臂(333)、及第六前连杆(334)，所述第五前轮组(15)与第五前拐臂(331)相连接，所述第五前拐臂(331)通过第五前连杆(332)与第三前拐臂(321)的中部铰接，所述第六前轮组(16)与第六前拐臂(333)相连接，所述第六前拐臂(333)通过第六前连杆(334)与第四前拐臂(323)的中部铰接。

5.根据权利要求1所述多轴线车辆的转向系统，其特征在于：所述后轮组(2)有多个，其中两个后轮组(2)分别为第一后轮组(21)和第二后轮组(22)，第一后轮组(21)和第二后轮组(22)沿左右方向间隔分布，第一后轮组(21)的轴线和第二后轮组(22)的轴线重合，所述后连接机构(5)包括第一后拐臂(511)、第一后连杆(512)、后中间拐臂(513)、第二后拐臂(514)、及第二后连杆(515)，所述第一后轮组(21)与第一后拐臂(511)相连接，所述第一后拐臂(511)与第一后连杆(512)的一端铰接，所述第一后连杆(512)的另一端与后中间拐臂(513)铰接，所述第二后轮组(22)与第二后拐臂(514)相连接，所述第二后拐臂(514)与第二后连杆(515)的一端铰接，所述第二后连杆(515)的另一端与后中间拐臂(513)铰接，且所述第一后转向缸(61)的活塞杆与后中间拐臂(513)铰接，所述第二后转向缸(62)的活塞杆与后中间拐臂(513)铰接；第一后转向缸(61)的缸座和第二后转向缸(62)的缸座均与车辆主体(10)铰接，且后中间拐臂(513)的中部与车辆主体(10)铰接。

6.根据权利要求5所述多轴线车辆的转向系统，其特征在于：其中两个后轮组(2)分别为第三后轮组(23)和第四后轮组(24)，所述第三后轮组(23)和第四后轮组(24)沿左右方向间隔分布，所述第三后轮组(23)的轴线和第四后轮组(24)的轴线重合，所述第三后轮组(23)和第一后轮组(21)沿前后方向间隔分布，所述后连接机构(5)还包括第三后拐臂(521)、第三后连杆(522)、第四后拐臂(523)、及第四后连杆(524)，所述第三后轮组(23)与第三后拐臂(521)相连接，所述第三后拐臂(521)通过第三后连杆(522)与第一后拐臂(511)铰接；所述第四后轮组(24)与第四后拐臂(523)相连接，所述第四后拐臂(523)通过第四后连杆(524)与第二后拐臂(514)铰接。

7.根据权利要求6所述多轴线车辆的转向系统，其特征在于：另外，两个后轮组(2)分别为第五后轮组(25)和第六后轮组(26)，所述第五后轮组(25)和第六后轮组(26)沿左右方向间隔分布，所述第五后轮组(25)的轴线和第六后轮组(26)的轴线重合，所述第五后轮组(25)和第三后轮组(23)沿前后方向间隔分布，所述后连接机构(5)还包括第五后拐臂(531)、第五后连杆(532)、第六后拐臂(533)、及第六后连杆(534)，所述第五后轮组(25)与第五后拐臂(531)连接，所述第五后拐臂(531)通过第五后连杆(532)与第三后拐臂(521)的中部铰接，所述第六后轮组(26)与第六后拐臂(533)相连接，所述第六后拐臂(533)通过第六后连杆(534)与第四后拐臂(523)的中部铰接。

8.根据权利要求1所述多轴线车辆的转向系统，其特征在于：所述前转向缸(4)和后转向缸(6)均为油缸。

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