CN108583417A

CN108583417A - 车道投影方法、车道投影系统、投影终端及存储介质

Info

Publication number: CN108583417A
Application number: CN201810382496.1A
Authority: CN
Inventors: 刘新; 宋朝忠; 陆振波; 周洋
Original assignee: Shenzhen Yicheng Automatic Driving Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Yicheng Automatic Driving Technology Co Ltd
Priority date: 2018-04-25
Filing date: 2018-04-25
Publication date: 2018-09-28
Anticipated expiration: 2038-04-25
Also published as: CN108583417B

Abstract

本发明公开了一种车道投影方法、车道投影系统、投影终端及计算机可读存储介质，该车道投影方法包括：获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离；根据路况信息、安装高度和相对距离进行计算，以确定扫描区域内待投影车道的投影位置；通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。本发明解决了无人驾驶车辆无法准确识别道路车道标识导致识别率低下，进而对车辆行驶和周围造成安全隐患的技术问题，为道路区域设置虚拟光影车道标识，使得道路识别定位功能能够正常发挥作用，提高路面识别效率，使得车辆能够有效定位，保障车辆的安全行驶和周围环境的安全。

Description

车道投影方法、车道投影系统、投影终端及存储介质

技术领域

本发明涉及投影技术领域，尤其涉及一种车道投影方法、车道投影系统、投影终端及计算机可读存储介质。

背景技术

随着电子、图像和计算机视觉技术的快速发展，多种无人驾驶技术开发出来，无人驾驶车辆本质是在地图坐标导航的基础上使用感知传感器引导的自动化装置。其中，通过感知传感器实现道路识别定位是无人驾驶车辆的重要关键功能。

无人驾驶车辆实现道路识别定位的基础条件是道路上的车道标识清晰可识别。车道标识能够为无人驾驶车辆提供一种可靠的交通规范，使得无人驾驶车辆能够基于车道标识进行定位，实现有序安全的驾驶。但是在现实生活中，车道标识不一定一直处于清晰可识别的状态，例如车道标识被遮挡，地面发生磨损、脏污均会对道路识别定位功能造成影响。特别是在一些没有车道标识的道路区域，道路识别定位功能将无法正常发挥作用，从而使得无人驾驶车辆无法准确识别道路区域，降低识别效率，容易对车辆以及周围造成严重的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车道投影方法、车道投影系统、投影终端及计算机可读存储介质，旨在解决无人驾驶车辆无法准确识别道路车道标识导致识别率低下，进而对车辆行驶和周围造成安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种车道投影方法，所述车道投影方法包括：

获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离；

根据路况信息、安装高度和相对距离进行计算，以确定扫描区域内待投影车道的投影位置；

通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

优选地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤包括：

检测扫描区域内是否有车辆行驶；

当检测到扫描区域内有车辆行驶时，通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

优选地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤还包括：

根据投影位置和安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离进行计算，确定预设的虚拟车道信息的投射方式；

通过投射方式和结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

优选地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤之后还包括：

当在预设时间之后检测到扫描区域内没有车辆行驶时，结束虚拟车道线的投射。

优选地，所述虚拟车道信息默认采用节能投射强度，所述投影终端内置有光线传感器，所述检测扫描区域内是否有车辆行驶的步骤之前还包括：

根据光线传感器确定终端扫描区域内的光线强度；

当检测到光线强度大于预设值时，获取预设的高强投射强度，并将虚拟车道线的节能投射强度更新为高强投射强度。

优选地，所述获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度的步骤包括：

获取扫描区域内的路况信息，并根据所述路况信息确定路况安全等级；

当检测到路况安全等级大于预设安全等级时，确定当前的安装高度。优选地，

优选地，所述车道投影方法还包括：

当无法获取扫描区域内的路况信息时，将预设的初始路况信息设为当前的路况信息。

本发明还提供一种车道投影系统，所述车道投影系统包括投影终端和智能车辆，所述投影终端包括：

确定模块，用于获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离；

计算模块，用于根据路况信息、安装高度和相对距离进行计算，以确定扫描区域内待投影车道的投影位置；

投射模块，用于通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线；

所述智能车辆包括：

获取模块，用于获取投影位置上的虚拟车道线；

控制模块，用于根据虚拟车道线控制智能车辆的行驶。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种投影终端，所述投影终端包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的车道投影程序，

所述通信总线用于实现处理器与存储器间的通信连接；

所述处理器用于执行所述车道投影程序，以实现以下步骤：

检测扫描区域内是否有车辆行驶；

根据光线传感器确定终端扫描区域内的光线强度；

优选地，所述车道投影方法还包括：

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序可被一个或者一个以上的处理器执行以用于：

检测扫描区域内是否有车辆行驶；

根据光线传感器确定终端扫描区域内的光线强度；

优选地，所述车道投影方法还包括：

本发明获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离；根据路况信息、安装高度和相对距离进行计算，以确定扫描区域内待投影车道的投影位置；通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。本发明解决了无人驾驶车辆无法准确识别道路车道标识导致识别率低下，进而对车辆行驶和周围造成安全隐患的技术问题，利用光学投影的方式，为道路区域设置了虚拟光影车道标识，使得投射的虚拟车道标识不会遇到磨损或脏污等状况，从而使得道路识别定位功能能够正常发挥作用，进而正确识别道路区域，提高识别效率，使得车辆能够根据识别的车道标志进行有效定位，从而遵守交通规范，保障车辆的安全行驶和周围环境的安全。

附图说明

图1为本发明车道投影方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明车道投影方法第三实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；

图4为本发明车道投影系统的系统模块示意图；

图5为本发明车道投影系统的光路结构示意图；

图6为本发明车道投影模板的设计示意图；

图7为本发明车道投影方法的场景示意图；

图8为虚拟车道线光学投影光路结构和模板计算模型。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种车道投影方法，在车道投影方法第一实施例中，参照图1，所述车道投影方法包括：

步骤S10，获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离。

在现实生活中，无人驾驶车辆中设置有智能驾驶系统，通过智能识别车辆所在道路前方的车道标识来控制车辆的智能驾驶，即车辆通过传感器感应检测到道路上的车道标识，如车道线，车道转弯标识等等，并根据车道标识的具体位置控制车辆在交通规则下安全行驶。但是，这种依靠传感器来识别车道标识的方法容易受到环境的影响，例如，道路发生磨损，脏污导致车辆无法准确识别定位车道标识。

在本实施例中，为解决这一技术问题，终端采用虚拟光线投影的技术手段，使得车道标识不受环境的影响，以便车辆能够准确有效地识别定位到车道标识。

投影终端中设置有扫描装置，可通过扫描当前终端所处位置的道路，收集当前的道路信息。由于扫描装置内置于投影终端中，而投影终端是装载在道路边的固定杆上，因此，投影终端只能扫描固定区域内的道路状况，获取扫描区域内的路况信息。所述扫描区域的大小根据投影终端所能扫描检测到的实际区域大小确定，通常扫描区域可以是半径100米的区域，当然半径并不是固定的，可以是200米，50米等等，具体大小也可以通过改变投影终端的扫描功率来调节，从而控制扫描区域的大小。

所述路况信息在本实施例中主要指的是车道的宽度，车道线的数量，投影终端到临近车道线边界的相对距离以及车道标识的清晰度和完整度等等。投影终端可通过扫描装置扫描直接获取到路况信息。同时终端还需要获取当前终端的安装高度，终端的安装高度是本发明中的重要计算参考数据。

在现实生活中，投影终端可能无法准确地获取到扫描区域中的路况信息，例如道路完全被积雪掩埋，无法识别。本实施例中，当无法获取扫描区域内的路况信息时，将预设的初始路况信息设为当前的路况信息。所述初始路况信息指的是在投影终端首次启动时扫描检测到的道路的初始数据，终端会将该初始路况信息保存在终端的存储单元中。在非极端情况下，如地震、地面坍塌等毁灭性情况下，道路会一直保存其固有的可用完整状态，从而使得即使终端无法获取到扫描区域内的路况信息时，也依旧能够应用初始路况信息，并将初始路况信息作为参考数据，设为当前的路况信息。

需要说明的是，投影终端可作为本发明的执行主体，用于控制执行本发明的技术方案；也可以作为实现本发明的终端载体，受其他载体的控制而完成本发明的技术方案。

步骤S20，根据路况信息、安装高度和相对距离进行计算，以确定扫描区域内待投影车道的投影位置；

在获取到路况信息、安装高度和相对距离之后，终端可基于三者进行算法计算，从而获取到终端的投影位置。所述投影位置位于扫描区域中，是终端最终实现投影的主体区域。由于路况信息规定了车道线，行车标志的所在区域，为终端提供了符合交通规则的车道标识所在坐标；而安装高度和投影终端到临近车道线边界的相对距离确定了投影终端在将车道标识投射至车道上时投影终端所需要偏移的投射角度。因此，二者共同确定了扫描区域中待投影车道的投影位置。

步骤S30，通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

投影终端由于是人为装载在道路边的，除非安装人员将其进行移动，否则不会移动位置。因此投影终端所在道路是一段固定的道路，道路中所有的车道标识都不会轻易改变。因此，终端中可预先设置符合该道路段的虚拟车道线信息，所述虚拟车道线信息即为车道标识的光学影斑，例如人行道线，机动车行驶车道线等等。投影终端只需直接将虚拟车道线信息从存储单元中调用出来，即可将虚拟车道线信息投射在投影位置上，形成虚拟车道线。

进一步地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤包括：

步骤a，检测扫描区域内是否有车辆行驶；

步骤b，当检测到扫描区域内有车辆行驶时，通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

优选地，投影终端若是长期开启，其能耗将会大大增加，使得续航能力下降，从而降低投影终端的工作时长，而在没有车辆经过投影终端所在区域时，投影终端所投射的虚拟车道线并没有起到效用。

因此，本实施例增加了一个判断机制，在终端将虚拟车道线投射在投影位置上的步骤之前，先检测终端的扫描区域内是否有车辆行驶，从而确定是否有投射虚拟车道线的必要。当终端检测到扫描区域内有车辆行驶时，证明当前终端投影能够发挥其真正的效用，此时终端会将虚拟车道线投射在投影位置上。

进一步地，所述虚拟车道信息默认采用节能投射强度，所述投影终端内置有光线传感器，所述检测扫描区域内是否有车辆行驶的步骤之前还包括：

步骤c，根据光线传感器确定终端扫描区域内的光线强度；

步骤d，当检测到光线强度大于预设值时，获取预设的高强投射强度，并将虚拟车道线的节能投射强度更新为高强投射强度。

通常情况下，为保障投影终端能够长久地运行下去，终端在投射虚拟车道线时会默认采用节能投射强度，以将能耗控制在理想状态之内。在本实施例中，虚拟车道线通过发射光线投射在道路地面上的，但是在大晴天或烈日照射下，虚拟车道线可能会因为光斑不明显而使得虚拟车道线不容易辨识，特别是在柏油路上，柏油路在光线较好的情况下会发生一定的反光现象，从而产生光学干扰，导致虚拟车道线不容易被智能车辆所识别。

为解决这一问题，本实施例通过光线传感器来检测扫描区域内的光线强度。通过检测光线强度，终端可判定当前扫描区域内的虚拟车道线是否会影响到智能车辆传感器的准确识别。该判定标准中设置有一个预设值，该预设值指的是在当地天气的日常平均光线强度，而节能投射强度是根据日常平均光线强度所计算获取的数值。假设终端检测到光线强度大于该预设值，则说明当前的默认节能投射强度不能适应当前的光线强度，使得投影终端的虚拟车道线无法发挥作用。此时终端将获取预设的高强投射强度，并将虚拟车道线的节能投射强度更新为高强投射强度。

进一步地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤还包括：

步骤31，根据投影位置和安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离进行计算，确定预设的虚拟车道信息的投射方式；

步骤32，通过投射方式和结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

通过投影位置和安装高度以及相对距离，终端可计算并确定虚拟车道线的投射方式。所述投射方式主要是指终端内部光源、凸透镜和通光框等之间的排列方式，通过计算可获取内部构件之间的位置关系，从而确定将虚拟车道线投射到投影位置上的角度，焦距，距离等等。并在确定投射方式的同时将光斑投射在投影位置上。

以下将通过具体的例子进行解释说明：

参照图5所示，部件1是LED点光源，部件2是LED透镜，部件3是投影模板(参照图6)，部件4是投影镜头，部件5是控制和通讯电路板，部件6是投影输出窗口。其工作过程是使用高亮LED点光源照射LED透镜，将发散的光线整形成平行光线，平行光线照射到3投影模板上，3投影模板通过4投影透镜投射出去，将3成像到地面空间。图7是车道线投影系统安装图示，1是固定杆，2是投影灯，3是投影图案。

为了不妨碍车辆通行，并简化算法程序复杂度，车道线投影光斑应为等宽度，并且符合城市或者工厂道路要求，为此本发明设计专用车道线投影模板，模板材质可以是玻璃或者玻璃夹菲林的方式。以下是投影系统安装尺寸和根据安装尺寸设计的投影模板，它的计算方法：如下所示：

虚拟车道线投影灯的投影镜头焦距选择50mm和100mm之间，用符号f表示，投影灯安装时光轴对准车道中心，车道标志线宽度DL为200mm，w是整个车道宽度(包含车道标志线宽度)，H是安装高度，d是镜头中心到最左侧车道线边界的距离。

参照图8，中心投影灯光轴和水平面之间的夹角是：

右侧车道标志线的左边光线和水平线夹角：

右侧车道标志线的左边光线和光轴夹角：

β_r1＝θ-α_r1

右侧车道标志线的右边光线和水平线夹角：

右侧车道标志线的右边光线和光轴夹角：

β_r2＝θ-α_r2

投影模板开通光框1的左右边界到投影模板光心的距离

d_r1＝f·tg(β_r1)

dr₂＝f·tg(β_r2)

左侧车道标志线的左边光线和水平线夹角：

左侧车道标志线的左边光线和光轴夹角：

β_l2＝α_l2-θ

左侧车道标志线的右边光线和水平线夹角：

左侧车道标志线的右边光线和光轴夹角：

β_l1＝α_l1-θ

投影模板开通光框2的左右边界到投影模板光心的距离

d_l1＝f·tg(β_l1)

d_l2＝f·tg(β_l2)

当选择车道宽度是3.5米，安装高度4米，镜头中心到最左侧车道线边界的距离2米，镜头焦距为75mm时，d_l1＝19.2mm d_l2＝22.3mm，d_r1＝13.0mm，d_r2＝14.3mm，，按照这些数据可调整投影模板。采用投影光学计算出的模板可使得投影到地面车道两侧车道线宽度近似一致，降低处理算法的复杂性。

本发明获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度和投影终端到临近车道线边界的相对距离；根据路况信息和安装高度以及相对距离进行计算，以在扫描区域中确定待投影车道的投影位置；获取预设的虚拟车道线，并将虚拟车道线投射在投影位置上。本发明解决了无人驾驶车辆无法准确识别道路车道标识导致识别率低下，进而对车辆行驶和周围造成安全隐患的技术问题，利用光学投影的方式，为道路区域设置了虚拟光影车道标识，使得投射的虚拟车道标识不会遇到磨损或脏污等状况，从而使得道路识别定位功能能够正常发挥作用，进而正确识别道路区域，提高识别效率，使得车辆能够根据识别的车道标志进行有效定位，从而遵守交通规范，保障车辆的安全行驶和周围环境的安全。

进一步地，在本发明车道投影方法第一实施例的基础上，提出本发明车道投影方法第二实施例，与前述实施例的区别在于，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤之后还包括：

步骤40，当在预设时间之后检测到扫描区域内没有车辆行驶时，结束虚拟车道线的投射。

在投影终端将虚拟车道线投射在投影位置上之后，智能车辆会行驶过去。但是当扫描区域内没有车辆行驶时，终端若是依旧开启投影功能，将会造成功耗的增加。为降低投影终端的功耗，终端在完成虚拟车道线投影的操作之后，将开始计时，并在经过预设时间后将重新关闭投影功能，结束虚拟车道线的投射。所述预设时间可以是预设的，也可以是安装人员根据实际情况设置的，或者是终端根据当前道路的车流状况进行实时调整的。

进一步地，在本发明车道投影方法第二实施例的基础上，提出本发明车道投影方法第三实施例，参照图2，与前述实施例的区别在于，所述获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度的步骤包括：

步骤11，获取扫描区域内的路况信息，并根据所述路况信息确定路况安全等级；

步骤12，当检测到路况安全等级大于预设安全等级时，确定当前的安装高度。

假设投影终端的扫描区域内发生了路面坍塌，那么为保障来往车辆的安全，该扫描区域将设置为禁行区域，若是继续投影，将会对不明真相的车辆造成安全隐患；但假设扫描区域内只是发生路面轻微裂开，道路依旧可通行，若不进行投影，将很容易造成交通堵塞。因此需要终端判断当前的路况安全等级。

本实施例中，终端将获取扫描区域之后的路况信息，并根据路况信息进行路况安全等级评定。路况安全等级越高，则代表该路况越安全。每个路况安全等级都代表着当前道路的状况，例如，5级代表道路正常，4级代表道路轻微受损，3级代表路面裂开，2级代表道路不稳定，容易爆裂，1级代表路面坍塌等等。终端设置有预设安全等级，例如预设安全等级为2级，当检测到路况安全等级大于2级时，证明当前道路安全可行驶，此时终端将获取并确定当前的安装高度。

当然，上述仅为举例说明，并不代表本发明只限于上述等级区分。

本发明提供了一种车道投影系统，所述车道投影系统包括投影终端和智能车辆，所述投影终端包括：

所述智能车辆包括：

获取模块，用于获取投影位置上的虚拟车道线；

控制模块，用于根据虚拟车道线控制智能车辆的行驶。

参照图3，图3是本发明实施例方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等终端设备。

如图3所示，该投影终端可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，该投影终端还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的投影终端结构并不构成对投影终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及车道投影程序。操作系统是管理和控制投影终端硬件和软件资源的程序，支持车道投影程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与投影终端中其它硬件和软件之间通信。

在图3所示的投影终端中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的车道投影程序，实现以下步骤：

检测扫描区域内是否有车辆行驶；

进一步地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤之后还包括：

根据光线传感器确定终端扫描区域内的光线强度；

进一步地，所述获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度的步骤包括：

当检测到路况安全等级大于预设安全等级时，确定当前的安装高度。进一步地，

进一步地，所述车道投影方法还包括：

本发明投影终端的具体实施方式与上述车道投影方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于：

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述车道投影方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种车道投影方法，其特征在于，所述车道投影方法包括：

2.如权利要求1所述的车道投影方法，其特征在于，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤包括：

检测扫描区域内是否有车辆行驶；

3.如权利要求1所述的车道投影方法，其特征在于，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤还包括：

4.如权利要求3所述的车道投影方法，其特征在于，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤之后还包括：

5.如权利要求3所述的车道投影方法，其特征在于，所述虚拟车道信息默认采用节能投射强度，所述投影终端内置有光线传感器，所述检测扫描区域内是否有车辆行驶的步骤之前还包括：

根据光线传感器确定终端扫描区域内的光线强度；

6.如权利要求1所述的车道投影方法，其特征在于，所述获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度的步骤包括：

当检测到路况安全等级大于预设安全等级时，确定当前的安装高度。

7.如权利要求6所述的车道投影方法，其特征在于，所述车道投影方法还包括：

8.一种车道投影系统，其特征在于，所述车道投影系统包括投影终端和智能车辆，所述投影终端包括：

所述智能车辆包括：

获取模块，用于获取投影位置上的虚拟车道线；

控制模块，用于根据虚拟车道线控制智能车辆的行驶。

9.一种投影终端，其特征在于，所述投影终端包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的车道投影程序，所述车道投影程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车道投影方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车道投影程序，所述车道投影程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车道投影方法的步骤。