CN113942522A - 一种智能驾驶行车安全保护系统 - Google Patents

一种智能驾驶行车安全保护系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113942522A
CN113942522A CN202110599607.6A CN202110599607A CN113942522A CN 113942522 A CN113942522 A CN 113942522A CN 202110599607 A CN202110599607 A CN 202110599607A CN 113942522 A CN113942522 A CN 113942522A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
lane line
position information
vehicle
line model
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110599607.6A
Other languages
English (en)
Inventor
廖清科
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Vocational Institute of Engineering
Original Assignee
Chongqing Vocational Institute of Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Vocational Institute of Engineering filed Critical Chongqing Vocational Institute of Engineering
Priority to CN202110599607.6A priority Critical patent/CN113942522A/zh
Publication of CN113942522A publication Critical patent/CN113942522A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种智能驾驶行车安全保护系统，包括识别模块、判断模块、位置模块、上传模块、服务器、匹配模块、控制模块：识别模块识别车辆所在道路上的车道线；位置模块实时获取车辆的位置信息；判断模块判断识别的车道线是否完整，若是，生成车道线模型发送至控制模块，若否，启动匹配模块；上传模块将车道线模型和位置信息匹配后上传到服务器；服务器对车道线模型和位置信息进行保存；匹配模块提取车辆实时位置信息并与服务器中的位置信息匹配，将成功匹配的车道线模型发送至控制模块；控制模块根据收到的车道线模型控制车辆行驶数据，本发明解决了因无法正常识别车道线导致车辆自动驾驶时安全性低的问题。

Description

一种智能驾驶行车安全保护系统
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种智能驾驶行车安全保护系统。
背景技术
随着车辆自动驾驶技术的发展，提高车辆在自动驾驶过程中的安全性是需要不断突破的技术难点，而车道线的检测是保证车辆能够安全地自动行驶的重要因素之一，车辆通过对车道线的检测判断自身是否行驶在安全正确的车道上以及是否可以顺利变道。现有的车道线识别主要是在车辆行驶时借助摄像头识别行驶车道的车道线，这种识别方法是基于车道线完好并且能够正常识别的情况。但是不同环境下的车道线的状况可能存在差异，例如车道线磨损无法识别、车道线只有一边可识别或者无法获取完整的连续的车道线信息，这些状况都会给车辆识别车道线带来极大的影响，使车辆自动驾驶过程中存在较大的安全隐患，造成车辆驾驶路线错误、违规驾驶的情况，甚至发生重大交通事故。
发明内容
本发明意在提供一种智能驾驶行车安全系统，以解决现有技术因无法正常识别车道线导致车辆自动驾驶过程中安全性低的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案一种智能驾驶行车安全保护系统，包括识别模块、判断模块、位置模块、上传模块、服务器、匹配模块以及控制模块：
识别模块用于识别车辆所在道路上的车道线；
判断模块用于判断识别到的车道线是否完整，若完整，生成车道线模型并发送至控制模块，若不完整，启动匹配模块；
位置模块用于实时获取车辆的位置信息；
上传模块将车道线模型和位置信息匹配后上传到服务器；
服务器对车道线模型和位置信息进行保存；
匹配模块向位置模块提取车辆位置信息并与服务器中的位置信息进行匹配，将匹配到的相同位置信息的车道线模型发送至控制模块；
控制模块根据收到的车道线模型控制车辆行驶数据。
本技术方案的技术原理：识别模块对车道线进行识别，位置模块实时获取车辆的位置信息，判断模块判断识别到的车道线是否完整：若完整，将识别到的车道线生成车道线模型，并发送至控制模块，控制模块根据收到的车道线模型控制车辆的行驶数据，上传模块将车道线模型和位置信息进行匹配并上传到服务器，服务器对车道线模型和位置信息进行保存；若判断模块判断识别到的车道线不完整，启动匹配模块，匹配模块提取车辆位置信息并与服务器中的位置信息进行匹配，将匹配到的相同的位置信息的车道线模型发送至控制模块，控制模块根据收到的车道线模型控制车辆行驶数据。
有益效果：与现有技术相比，解决了车道线无法完整获取的问题；将自动驾驶车辆经过一个位置获取到的完整车道线，通过共享的方式，提供给经过该位置时没有获取到完整车道线其他自动驾驶车辆，比起使用其他方式模拟出完整的车道线，本方案的准确性和实施性更高，提升了车辆在自动驾驶过程中的安全性。
进一步，所述匹配模块还包括车辆数据模块和调节，车辆数据模块用于保存车辆外形数据，调节模块根据车辆外形数据对所匹配的车道性模型进行调节。
有益效果：车道线模型结合车辆外形数据，使没有识别到车道线的车辆在使用其他车道线模型时更加准确，安全性更高。
进一步，所述服务器对车道线模型和位置信息进行保存时覆盖相同位置信息的车道线模型。
有益效果：覆盖相同位置信息的车道线模型，使服务器中的车道线模型始终保持最新状态，没有识别到完整车道线的车辆提取的车道线模型为最接近车道线现状的车道线模型，并且这样的存储方式节约了服务器存储空间。
进一步，包括语音模块，判断模块判断识别到的车道线不完整时，启动提醒模块，语音模块用于播放提示语音，提醒驾驶人员识别车道线失败。
有益效果：识别到车道线不完整时，可提醒驾驶人员注意行车安全，提高车辆自动驾驶的安全性。
进一步，包括警示模块，判断模块判断识别到的车道线不完整时，启动警示模块，警示模块用于向周围车辆发送警示信号。
有益效果：向周围车辆发送警示信号，提醒周围的车辆注意行车安全，避免造成交通事故，提高车辆自动驾驶的安全性。
进一步，包括记录模块，记录匹配模块提取同一个位置信息的车道线模型的次数。
有益效果：统计同一个位置信息的车道线模型的提取次数，依此判断该位置上车道线识别不完整是因为车道线破损还是因为其他原因。
进一步，包括维修模块：将提取次数超过3次的位置信息发送至相关道路维护人员，提醒维护人员对不完整的车道线进行修补。
有益效果：通过记录模块得出同一个位置的车道线模型提取次数超过三次，说明至少三辆自动驾驶车辆在该位置皆没有识别到完整的车道线，依此判断该位置车道线出现破损，将位置信息通过维修模块发给相关道路的维护人员，提醒维护人员进行修补，提高在车辆自动驾驶过程中的安全性。
进一步，统计模块：统计出现违规驾驶的位置信息及原因。
有益效果：控制模块结合统计模块的位置信息、原因和收到的车道线模型，控制车辆的行驶数据，保证了车辆在行驶过程中的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例1的示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明：一种智能驾驶行车安全保护系统，包括识别模块、位置模块、车辆数据模块、判断模块、上传模块、服务器、语音模块、警示模块、匹配模块、记录模块、维修模块、统计模块、控制模块：
识别模块用于识别车辆所在道路上的车道线；
位置模块用于实时获取车辆的位置信息；
车辆数据模块用于保存车辆外形数据，车辆外形数据主要包括车辆长、宽、高以及车辆识别模块的安装位置；
判断模块判断识别到的车道线是否完整，判断方式为：先判断是否成功识别到了道路两边的车道线，再判断两边的车道线是否连续，有无残缺，以及能否通过识别到的车道线得出车道线的类型，若成功识别到道路两边的连续无残缺的车道线，并且能准确地判断车道线的类型，则生成车道线模型发送至控制模块，否则，启动匹配模块；
上传模块将车道线模型和获取该车道线的具体位置信息进行配对，并上传到服务器；
服务器对车道线模型和配对的具体位置信息进行保存，服务器对车道线模型和配对的具体位置信息进行保存时覆盖相同位置信息的车道线模型；
语音模块用于播放提示语音，提醒驾驶人员识别车道线失败；
警示模块用于向周围车辆发送警示信号；
匹配模块向位置模块提取车辆位置信息并与服务器中的位置信息进行匹配，将匹配到的相同位置信息的车道线模型发送至控制模块；
记录模块用于记录匹配模块提取同一个位置信息的车道线模块的次数；
维修模块用于将提取次数超过3次的位置信息发送至相关道路维护人员，提醒维护人员对不完整的车道线进行修补；
统计模块用于统计出现违规驾驶的位置信息及原因；
控制模块根据收到的车道线模型控制车辆行驶数据。
具体实施过程如下：
实施例1
如附图1所示，道路上有一辆正在自动驾驶的车辆准备向右变道行驶，车辆数据模块保存该车辆的外形数据，位置模块用于识别该车辆的位置信息，识别模块识别道路上的车道线，判断模块判断所识别的车道线完整，并生成车道线模型发送至控制模块，控制模块根据收到的车道线模型，判断该车道线为虚线，但是统计模块统计到该位置有车辆变道行驶的罚款记录，原因是早高峰时间占用公交车道，控制模块通过时间信息判断此时正是早高峰时间，因此控制模块控制车辆按照原车道行驶，上传模块获取车道线模型和位置信息并进行匹配，将匹配好的车道线模型发送至服务器，服务器对该车道线模型和该位置信息进行保存，如果服务器已经有该位置的其他车道线模型，则用该车道线模型将其他车道模型覆盖。
两个月后，道路上有另一辆自动行驶的车辆，车辆数据模块保存该车辆的外形数据，位置模块用于识别该车辆的位置信息，识别模块识别道路上的车道线，判断模块判断所识别的车道线不完整，启动匹配模块、语音模块和警示模块，语音模块播放提示语音，提醒驾驶人员识别车道线失败，警示模块发送无线信号，无线信号的辐射范围100米，提醒周围车辆本车辆的行驶数据可能发生变化，注意行车安全，匹配模块提取到车辆的位置信息，并与服务器中的位置信息进行匹配，匹配到了对应的位置信息，将该位置信息的车道线模型发送至控制模块，控制模块根据车辆的外形数据对车道性模型进行相应的调整，并根据调整后的车道线模型控制车辆行驶数据。记录模块记录到这是这个位置信息的车道线模块第三次被提取使用，因此将该位置信息发送至相关道路的维护人员，提醒维护人员对不完整的车道线进行修补，避免造成交通事故。
实施例2
本实施例与实施例1不同之处在于，本实施例还包括投影模块，所述投影模块用于将调整后的车道线模型投影到道路上，投影出的虚拟车道线覆盖在实际缺失的车道线上，生成完整的车道线。
有益效果：将车道线模型通过投影模块投影到道路上，驾驶员通过投影知晓该道路的车道线识别不完整，在驾驶过程中驾驶员习惯观察道路的情况，从而做出相应驾驶行为，所以比起通过语音或者其他方法提醒驾驶员，本实施例采用的提醒方式更直观更安全，不会使驾驶员在驾驶过程中分心，无法抉择该道路是否能够变道或者进行其他驾驶行为。提醒驾驶员车道线缺失的同时，将完整的车道线模型展现给驾驶员，使驾驶员不受车道线缺失的影响，继续安全安心地驾驶。
以上的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (8)

1.一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：包括识别模块、判断模块、位置模块、上传模块、服务器、匹配模块、控制模块：
识别模块用于识别车辆所在道路上的车道线；
位置模块用于实时获取车辆的位置信息；
判断模块用于判断识别到的车道线是否完整，若完整，生成车道线模型发送至控制模块，若不完整，启动匹配模块；
上传模块将车道线模型和位置信息匹配后上传到服务器；
服务器对车道线模型和位置信息进行保存；
匹配模块向位置模块提取车辆位置信息并与服务器中的位置信息进行匹配，将匹配到的相同位置信息的车道线模型发送至控制模块；
控制模块根据收到的车道线模型控制车辆行驶数据。
2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：所述匹配模块还包括车辆数据模块和调节，车辆数据模块用于保存车辆外形数据，调节模块根据车辆外形数据对所匹配的车道性模型进行调节。
3.根据权利要求2所述的一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：所述服务器对车道线模型和位置信息进行保存时覆盖相同位置信息的车道线模型。
4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：包括语音模块，判断模块判断识别到的车道线不完整时，启动提醒模块，语音模块用于播放提示语音，提醒驾驶人员识别车道线失败。
5.根据权利要求4所述的一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：包括警示模块，判断模块判断识别到的车道线不完整时，启动警示模块，警示模块用于向周围车辆发送警示信号。
6.根据权利要求5所述的一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：包括记录模块，记录匹配模块提取同一个位置信息的车道线模型的次数。
7.根据权利要求6所述的一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：包括维修模块：将提取次数超过3次的位置信息发送至相关道路维护人员，提醒维护人员对不完整的车道线进行修补。
8.根据权利要求7所述的一种智能驾驶行车安全保护系统，其特征在于：统计模块：统计出现违规驾驶的位置信息及原因。
CN202110599607.6A 2021-05-31 2021-05-31 一种智能驾驶行车安全保护系统 Pending CN113942522A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110599607.6A CN113942522A (zh) 2021-05-31 2021-05-31 一种智能驾驶行车安全保护系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110599607.6A CN113942522A (zh) 2021-05-31 2021-05-31 一种智能驾驶行车安全保护系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113942522A true CN113942522A (zh) 2022-01-18

Family

ID=79327383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110599607.6A Pending CN113942522A (zh) 2021-05-31 2021-05-31 一种智能驾驶行车安全保护系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113942522A (zh)

Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090058622A1 (en) * 2007-08-30 2009-03-05 Industrial Technology Research Institute Method for predicting lane line and lane departure warning system using the same
CN103954275A (zh) * 2014-04-01 2014-07-30 西安交通大学 基于车道线检测和gis地图信息开发的视觉导航方法
CN106447730A (zh) * 2016-09-14 2017-02-22 深圳地平线机器人科技有限公司 参数估计方法、装置和电子设备
CN106681318A (zh) * 2016-12-09 2017-05-17 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法
CN106740841A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 驭势科技（北京）有限公司 基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备
CN106919915A (zh) * 2017-02-22 2017-07-04 武汉极目智能技术有限公司 基于adas系统的地图道路标记及道路质量采集装置及方法
CN107776490A (zh) * 2016-08-24 2018-03-09 韩国帝诺思有限公司 驾驶座和副驾驶座的车道线显示用平视显示器及其显示方法
CN108346316A (zh) * 2018-03-23 2018-07-31 上海工程技术大学 一种基于车道线检测的智能违章防控系统
CN108583417A (zh) * 2018-04-25 2018-09-28 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 车道投影方法、车道投影系统、投影终端及存储介质
CN108931801A (zh) * 2018-06-06 2018-12-04 苏州智加科技有限公司 一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法和系统
CN109024137A (zh) * 2018-08-07 2018-12-18 刘大康 一种高速公路路面修复方法
CN109050388A (zh) * 2018-08-07 2018-12-21 武汉理工大学 一种基于数字微镜技术的车道线投影系统及方法
CN109186616A (zh) * 2018-09-20 2019-01-11 禾多科技（北京）有限公司 基于高精度地图和场景检索的车道线辅助定位方法
CN109492599A (zh) * 2018-11-20 2019-03-19 中车株洲电力机车有限公司 一种多轴电客车自导向方法
CN109657632A (zh) * 2018-12-25 2019-04-19 重庆邮电大学 一种车道线检测识别方法
CN111341134A (zh) * 2018-12-18 2020-06-26 上海擎感智能科技有限公司 车道线向导提示方法、云端服务器及车辆
CN111829549A (zh) * 2020-07-30 2020-10-27 吉林大学 一种基于高精度地图的积雪路面虚拟车道线投影方法
WO2020232648A1 (zh) * 2019-05-22 2020-11-26 深圳市大疆创新科技有限公司 车道线的检测方法、电子设备与存储介质
CN112254984A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 山东省科学院自动化研究所 一种有限空间的车道偏离模拟系统及报警测试方法
CN112579715A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 阿里巴巴集团控股有限公司 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN112797998A (zh) * 2020-12-23 2021-05-14 戴姆勒股份公司 车辆车道级定位方法及相应程序载体、产品、装置和车辆

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090058622A1 (en) * 2007-08-30 2009-03-05 Industrial Technology Research Institute Method for predicting lane line and lane departure warning system using the same
CN103954275A (zh) * 2014-04-01 2014-07-30 西安交通大学 基于车道线检测和gis地图信息开发的视觉导航方法
CN107776490A (zh) * 2016-08-24 2018-03-09 韩国帝诺思有限公司 驾驶座和副驾驶座的车道线显示用平视显示器及其显示方法
CN106447730A (zh) * 2016-09-14 2017-02-22 深圳地平线机器人科技有限公司 参数估计方法、装置和电子设备
CN106681318A (zh) * 2016-12-09 2017-05-17 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法
CN106740841A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 驭势科技（北京）有限公司 基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备
CN106919915A (zh) * 2017-02-22 2017-07-04 武汉极目智能技术有限公司 基于adas系统的地图道路标记及道路质量采集装置及方法
CN108346316A (zh) * 2018-03-23 2018-07-31 上海工程技术大学 一种基于车道线检测的智能违章防控系统
CN108583417A (zh) * 2018-04-25 2018-09-28 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 车道投影方法、车道投影系统、投影终端及存储介质
CN108931801A (zh) * 2018-06-06 2018-12-04 苏州智加科技有限公司 一种集装箱码头区域的车辆自动驾驶方法和系统
CN109024137A (zh) * 2018-08-07 2018-12-18 刘大康 一种高速公路路面修复方法
CN109050388A (zh) * 2018-08-07 2018-12-21 武汉理工大学 一种基于数字微镜技术的车道线投影系统及方法
CN109186616A (zh) * 2018-09-20 2019-01-11 禾多科技（北京）有限公司 基于高精度地图和场景检索的车道线辅助定位方法
CN109492599A (zh) * 2018-11-20 2019-03-19 中车株洲电力机车有限公司 一种多轴电客车自导向方法
CN111341134A (zh) * 2018-12-18 2020-06-26 上海擎感智能科技有限公司 车道线向导提示方法、云端服务器及车辆
CN109657632A (zh) * 2018-12-25 2019-04-19 重庆邮电大学 一种车道线检测识别方法
WO2020232648A1 (zh) * 2019-05-22 2020-11-26 深圳市大疆创新科技有限公司 车道线的检测方法、电子设备与存储介质
CN112579715A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 阿里巴巴集团控股有限公司 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN111829549A (zh) * 2020-07-30 2020-10-27 吉林大学 一种基于高精度地图的积雪路面虚拟车道线投影方法
CN112254984A (zh) * 2020-10-15 2021-01-22 山东省科学院自动化研究所 一种有限空间的车道偏离模拟系统及报警测试方法
CN112797998A (zh) * 2020-12-23 2021-05-14 戴姆勒股份公司 车辆车道级定位方法及相应程序载体、产品、装置和车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107640154B (zh) 新手司机驾驶辅助系统
JP6342858B2 (ja) 運転評価装置
CN111524362B (zh) 基于多数据融合的车辆安全行驶保障系统与方法
CN110136447A (zh) 行车变道检测及违法变道识别的方法
CN111815959B (zh) 一种车辆违章的检测方法、装置以及计算机可读存储介质
CN104859662A (zh) 自主车辆中的故障处理
CN103832282A (zh) 一种汽车智能限速系统及汽车限速方法
CN113470371B (zh) 识别违规车辆的方法、系统和计算机可读存储介质
US9937939B2 (en) Railway vehicle operation
CN103824037A (zh) 车用防跟踪报警装置
CN104575043A (zh) 一种机动车行经人行横道时的自动提示系统和方法
JP2012159955A (ja) 画像記録制御方法および画像認識装置ならびに車載画像記録装置
CN103956067A (zh) 一种预防重点运输车辆的超速导致交通事故的系统及方法
CN112606831A (zh) 一种用于客车的防碰撞警示信息对外交互方法及系统
CN110816544B (zh) 驾驶行为评价方法、装置、车辆及车联网云平台
JP6247869B2 (ja) 運転評価装置
KR20060102889A (ko) 전용차로 위반 단속 시스템 및 방법
JP4985319B2 (ja) 走行支援装置
CN111243291B (zh) 一种对高速公路急弯路段交通异常点后方车辆进行预警的方法
CN113942522A (zh) 一种智能驾驶行车安全保护系统
CN112026519A (zh) 一种基于地图引擎的分点分段限速提醒的车载终端
CN115440071A (zh) 一种自动驾驶违规停车检测方法
CN109767627B (zh) 一种交通违章智能语音抓拍方法和系统
CN104574981B (zh) 记录机动车行经减速让行路口不减速让行行为的系统和方法
JP2020042353A (ja) 運転評価システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220118

RJ01 Rejection of invention patent application after publication