CN108582148B - 一种表面变形机械手 - Google Patents
一种表面变形机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108582148B CN108582148B CN201810287763.7A CN201810287763A CN108582148B CN 108582148 B CN108582148 B CN 108582148B CN 201810287763 A CN201810287763 A CN 201810287763A CN 108582148 B CN108582148 B CN 108582148B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- direction control
- deformation
- accommodating cavity
- deformation plate
- control assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 24
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 17
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 17
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 17
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 2
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供一种表面变形机械手,包括：变形板，所述变形板为柔性件；至少一个方向控制组件，所述方向控制组件与所述变形板连接以使所述变形板弯折；所述方向控制组件设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。根据本发明实施例的表面变形机械手，利用变形板和方向控制组件相结合的结构，不仅能实现表面变形，还具有结构简单、操作方便等优点。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种表面变形机械手。
背景技术
在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，同时现有的柔性机械手通常为点点接触，无法实现面面接触，抓取动作时接触面积小。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种表面变形机械手。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
根据本发明实施例的表面变形机械手，包括：变形板，所述变形板为柔性件；至少一个方向控制组件，所述方向控制组件与所述变形板连接以使所述变形板弯折；所述方向控制组件设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。
进一步地，所述方向控制组件包括：第一管体，所述第一管体为中空结构；隔档板，所述隔档板设于所述第一管体内且与所述第一管体的内壁连接，所述隔档板与所述第一管体的内壁相互配合限定所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。
进一步地，所述方向控制组件包括：第二管体，所述第二管体沿其长度方向设有所述第一容纳腔；第三管体，所述第三管体沿其长度方向设有所述第二容纳腔，所述第三管体设于所述第二管体的一侧且与所述第二管体连接。
进一步地，一个所述方向控制组件设于所述变形板外表面，所述变形板的两边以与所述方向控制组件的轴线相垂直的中心线为基线相对弯折形成弯折面。
进一步地，所述方向控制组件的数量为3个以上且分别设于所述变形板外表面，所述第一容纳腔靠近所述变形板外表面，所述第二容纳腔远离所述变形板外表面，多个所述方向控制组件的一端连接，多个所述方向控制组件的另一端朝向变形板的边沿方向延伸且间隔开布置，所述变形板的多个顶点以与多个所述方向控制组件的中心线为基点相对弯折形成弯折面。
进一步地，相邻所述方向控制组件之间的夹角为15°-200°。
进一步地，多个所述方向控制组件组成同心环形件，多个所述方向控制组件位于所述变形板的同一侧。
进一步地，所述变形板形成为矩形板或圆形板。
进一步地，所述变形板形成为弧形件。
进一步地，所述的表面变形机械手还包括：吸附组件，所述吸附组件设于所述变形板且与所述方向控制组件位于所述变形板的同一侧，所述吸附组件包括：第四管体，所述第四管体形成有第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第三容纳腔连通以向所述第三容纳腔内抽排第三流体；吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第四管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘远离所述第四管体的一端设有弹性面。
本发明上述技术方案的有益效果如下：
根据本发明实施例的表面变形机械手，通过采用变形板和方向控制组件结合的装置，具有如下优点：
(1)通过设置变形板，能够实现柔性曲面变形或者柔性平面变形，结构简单；
(2)通过方向控制组件控制弯曲方向，具有结构简单，操作方便以及便于加工生产等优点；
(3)采用方向控制组件和变形板相互作用，实现弯曲变形，进而可以实现弯曲面构成的机械手结构，能够增大抓取面积，应用于多种物品的快速抓取；
(4)变形板的两边可以以与方向控制组件的轴线相垂直的中心线为基线相对弯折形成弯折面，不仅可以实现弯折，还能实现弯曲，根据客户需要进行设计调整。
附图说明
图1为本发明的实施例的表面变形机械手的结构示意图；
图2为本发明的一实施例的表面变形机械手的第一管体的结构示意图；
图3为本发明的又一实施例的表面变形机械手的第二管体和第三管体的结构示意图。
附图标记：
表面变形机械手100；
变形板10；
方向控制组件20；第一容纳腔21；第二容纳腔22；第一管体23；隔档板24；第二管体25；第三管体26；
吸附组件30；第四管体31；吸盘32。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图具体描述根据本发明实施例的表面变形机械手100。
如图1至图3所示，根据本发明实施例的表面变形机械手100包括变形板10和至少一个方向控制组件20，方向控制组件20设有第一容纳腔21和第二容纳腔22。
具体而言，变形板10为柔性件，方向控制组件20与变形板10连接以使变形板10弯折，第一容纳腔21内设有第一流体，第二容纳腔22内设有第二流体，第二容纳腔22与第一容纳腔21连接，第一流体和第二流体的体积不同，方向控制组件20朝向体积小的一侧弯曲。
换言之，根据本发明实施例的表面变形机械手100主要由变形板10和至少一个方向控制组件20组成，变形板10为柔性件可以柔性变形，与变形板10连接有方向控制组件20，方向控制组件20设有第一容纳腔21和第二容纳腔22，在第一容纳腔21内设有第一流体，在第二容纳腔22内设有第二流体，通过第一容纳腔21和第二容纳腔22相互配合，由于方向控制组件20朝向体积小的一侧弯曲，能够实现对于方向控制组件20的方向控制，变形板10在方向控制组件20的作用下能够进行弯曲。
由此，根据本发明实施例的表面变形机械手100采用变形板10和至少一个方向控制组件20相结合的装置，不仅可以通过方向控制组件20简单的、便捷的控制弯曲方向，同时还能通过方向控制组件20和变形板10相互作用，实现弯曲变形，进而可以实现弯曲面构成的机械手结构，能够增大抓取面积，应用于多种物品的快速抓取。
如图2所示，根据本发明的一个实施例，方向控制组件20包括第一管体23和隔档板24。
具体地，第一管体23为中空结构，隔档板24设于第一管体23内且与第一管体23的内壁连接，隔档板24与第一管体23的内壁相互配合限定第一容纳腔21和第二容纳腔22，也就是说，通过第一管体23即可实现弯曲方向的控制，结构简单，便于加工生产，降低生产成本。
如图3所示，在本发明的一些具体实施方式中，方向控制组件20包括第二管体25和第三管体26。
具体地，第二管体25沿其长度方向设有第一容纳腔21，第三管体26沿其长度方向设有第二容纳腔22，第三管体26设于第二管体25的一侧且与第二管体25连接，便于安装拆卸。
根据本发明的一个实施例，一个方向控制组件20设于变形板10外表面，变形板10的两边以与方向控制组件20的轴线相垂直的中心线为基线相对弯折形成弯折面。
在本发明的一些具体实施方式中，方向控制组件20的数量为3个以上且设于变形板10外表面，第一容纳腔21靠近变形板10外表面，第二容纳腔22远离变形板10外表面，多个方向控制组件20的一端连接，多个方向控制组件20的另一端朝向变形板10的边沿方向延伸且间隔开布置，变形板10的多个顶点以与多个方向控制组件20的中心线为基点相对弯折形成弯折面。
可选地，相邻方向控制组件20之间的夹角为15°-200°。
根据本发明的一个实施例，多个方向控制组件20组成同心环形件，多个方向控制组件20位于变形板10的同一侧。
可选地，变形板10形成为矩形板或圆形板。
可选地，变形板10形成为弧形件。
根据本发明的一个实施例，表面变形机械手100还包括吸附组件30、第四管体31、流体抽排组件和吸盘32。
具体地，吸附组件30设于变形板10且与方向控制组件20位于变形板10的同一侧，第四管体31形成有第三容纳腔，第三容纳腔内设有第三流体，第四管体31沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过通孔产生吸附力，流体抽排组件与第三容纳腔连通以向第三容纳腔内抽排第三流体，吸盘32具有中空结构且与第四管体31连接，吸盘32通过通孔与第三容纳腔连通，吸盘32远离第四管体31的一端设有弹性面。
总而言之，根据本发明实施例中的表面变形机械手100，能够有效的实现弯曲抓取动作，不仅达到曲面抓取的目的，同时还能提高柔性机械手与待抓取物品之间的接触面，具有结构简单、操作方便，便于加工生产和安装和拆卸等优点。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种表面变形机械手，其特征在于，包括：
变形板，所述变形板为柔性件；
至少一个方向控制组件，所述方向控制组件与所述变形板连接以使所述变形板弯折；方向控制组件设于变形板外表面；
所述方向控制组件设有：
第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；
第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲；
多个所述方向控制组件的组成方式是：所述方向控制组件的数量为3个以上且分别设于所述变形板外表面，所述第一容纳腔靠近所述变形板外表面，所述第二容纳腔远离所述变形板外表面，多个所述方向控制组件的一端连接，多个所述方向控制组件的另一端朝向变形板的边沿方向延伸且间隔开布置，所述变形板的多个顶点以与多个所述方向控制组件的中心线为基点相对弯折形成弯折面；
所述方向控制组件包括：
第一管体，所述第一管体为中空结构；
隔档板，所述隔档板设于所述第一管体内且与所述第一管体的内壁连接，所述隔档板与所述第一管体的内壁相互配合限定所述第一容纳腔和所述第二容纳腔，通过所述第一管体实现弯曲方向的控制。
2.根据权利要求1所述的表面变形机械手，其特征在于，或者，所述方向控制组件包括：
第二管体，所述第二管体沿其长度方向设有所述第一容纳腔；
第三管体，所述第三管体沿其长度方向设有所述第二容纳腔，所述第三管体设于所述第二管体的一侧且与所述第二管体连接。
3.根据权利要求1所述的表面变形机械手，其特征在于，相邻所述方向控制组件之间的夹角为15°-200°。
4.根据权利要求1所述的表面变形机械手，其特征在于，所述变形板形成为矩形板。
5.根据权利要求1所述的表面变形机械手，其特征在于，所述变形板形成为弧形件。
6.根据权利要求1所述的表面变形机械手，其特征在于，还包括：
吸附组件，所述吸附组件设于所述变形板且与所述方向控制组件位于所述变形板的同一侧，所述吸附组件包括：
第四管体，所述第四管体形成有第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生吸附力；
流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第三容纳腔连通以向所述第三容纳腔内抽排第三流体；
吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第四管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘远离所述第四管体的一端设有弹性面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810287763.7A CN108582148B (zh) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 一种表面变形机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810287763.7A CN108582148B (zh) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 一种表面变形机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108582148A CN108582148A (zh) | 2018-09-28 |
| CN108582148B true CN108582148B (zh) | 2021-09-07 |
Family
ID=63625135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810287763.7A Active CN108582148B (zh) | 2018-04-03 | 2018-04-03 | 一种表面变形机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108582148B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1431084A (zh) * | 2001-12-28 | 2003-07-23 | 松下电工株式会社 | 可穿戴式人体运动施加器 |
| CN1753762A (zh) * | 2003-06-27 | 2006-03-29 | 松下电器产业株式会社 | 层压型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂 |
| CN102525380A (zh) * | 2010-12-23 | 2012-07-04 | 德昌电机(深圳)有限公司 | 弯曲结构及使用该弯曲结构的内窥装置、胃管和机械关节 |
| CN102601799A (zh) * | 2012-03-30 | 2012-07-25 | 北京工业大学 | 自适应于夹持对象外形的柔性机械手指 |
| KR20120106328A (ko) * | 2011-03-18 | 2012-09-26 | 인하대학교 산학협력단 | 자기변형 현상을 이용한 마이크로 가오리 운동체 |
| CN107234627A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-10-10 | 北京航空航天大学 | 一种软体吸附缠绕抓持器 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9272426B2 (en) * | 2013-06-26 | 2016-03-01 | The Uniteed States of America as represented by the Secretary of the Army | Optically-actuated mechanical devices |
-
2018
- 2018-04-03 CN CN201810287763.7A patent/CN108582148B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1431084A (zh) * | 2001-12-28 | 2003-07-23 | 松下电工株式会社 | 可穿戴式人体运动施加器 |
| CN1753762A (zh) * | 2003-06-27 | 2006-03-29 | 松下电器产业株式会社 | 层压型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂 |
| CN102525380A (zh) * | 2010-12-23 | 2012-07-04 | 德昌电机(深圳)有限公司 | 弯曲结构及使用该弯曲结构的内窥装置、胃管和机械关节 |
| KR20120106328A (ko) * | 2011-03-18 | 2012-09-26 | 인하대학교 산학협력단 | 자기변형 현상을 이용한 마이크로 가오리 운동체 |
| CN102601799A (zh) * | 2012-03-30 | 2012-07-25 | 北京工业大学 | 自适应于夹持对象外形的柔性机械手指 |
| CN107234627A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-10-10 | 北京航空航天大学 | 一种软体吸附缠绕抓持器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108582148A (zh) | 2018-09-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5163541B2 (ja) | 真空吸着パッド | |
| JP3797571B2 (ja) | ワーク吸着装置 | |
| JP2007253249A (ja) | 吸着装置及びこの吸着装置を用いた吸着方法 | |
| CN209831683U (zh) | 吸具 | |
| CN108638097B (zh) | 一种含非牛顿流体的柔性机械手 | |
| CN108202341B (zh) | 一种钳形柔性机械手 | |
| CN108582148B (zh) | 一种表面变形机械手 | |
| CN108453750B (zh) | 一种弯曲方向可控的柔性机械手 | |
| CN108501031B (zh) | 一种夹持柔性机械手 | |
| CN108502533B (zh) | 一种网状柔性机械手 | |
| CN111687869A (zh) | 一种新型弯扭耦合的柔性夹爪 | |
| CN108527411B (zh) | 一种可变刚度的柔性机械手 | |
| JP4657193B2 (ja) | 吸着盤 | |
| CN108453753B (zh) | 一种抓取柔性机械手 | |
| JP5245999B2 (ja) | ロボットハンド及び移送ロボット | |
| JP4982875B2 (ja) | シート状物品のための非接触パッド | |
| JP2017159411A (ja) | 吸着装置 | |
| CN215967684U (zh) | 一种生产线的夹爪 | |
| CN108501011B (zh) | 一种用于杯壁搬运的柔性机械手机构 | |
| CN211034370U (zh) | 一种真空保持组件及吸附传送装置 | |
| CN212049497U (zh) | 一种智能家居加工用板材转运装置 | |
| CN108515529B (zh) | 一种可弯曲的柔性机械手 | |
| CN108145736B (zh) | 真空吸嘴及机械臂 | |
| CN213971248U (zh) | 一种efem铝制手指结构 | |
| JPH0572845U (ja) | 薄物ワーク搬送用の吸着ハンド |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210820 Address after: 322100 room 2002, West building, building B, headquarters center, 23 Guangfu East Street, houtang community, Jiangbei street, Dongyang City, Jinhua City, Zhejiang Province Applicant after: Dongyang Zhendong Technology Service Co.,Ltd. Address before: 6259, 6th floor, building 2, No.117, Zhangcha 1st Road, Chancheng District, Foshan City, Guangdong Province Applicant before: FOSHAN AOYEKESI MACHINERY EQUIPMENT Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240621 Address after: Room 303, D, Building 18, Building 18, High tech Innovation Park, Xinma Industrial Park, Majiahe Street, Tianyuan District, Zhuzhou City, Hunan Province, 2007 Patentee after: Zhuzhou Xingchen Metal Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 322100 room 2002, West building, building B, headquarters center, 23 Guangfu East Street, houtang community, Jiangbei street, Dongyang City, Jinhua City, Zhejiang Province Patentee before: Dongyang Zhendong Technology Service Co.,Ltd. Country or region before: China |