CN108581703B - 一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，包括截面呈U型的设备壳体，所述设备壳体的U型腔体内部从前至后依次安装有第一驱动机构、滚刀轮机构、砂轮机构以及第二驱动机构；所述设备壳体的U型腔体内部顶壁靠近滚刀轮机构和砂轮机构分布固定有多个磁铁块；所述设备壳体内部位于滚刀轮机构下方设置有一组分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的分支八字轮机构；所述设备壳体内部两侧壁上还分布固定有多个分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的滚珠机构。本发明的设备能自动完成对相贯线切口断面的切削打磨，切削打磨光滑，无需人工打磨，节约了劳动力，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及钢桶相贯线断面切削打磨技术领域，具体为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人。
背景技术
炼铁高炉使用的烟囱，是由钢板通过卷筒机卷筒成型后，通过焊接来形成圆柱桶状结构，再根据实际使用要求，将多个圆柱桶状结构焊接在一起，完成烟囱的骨架建造。根据实际使用需求，有些位置要设计并增加类似三通结构，即两根焊接好的钢桶在对应位置拼接并通过焊接来将二者连接在一起。事先需要将钢桶表面对应位置上绘制相贯线，并通过气割手段沿相贯线进行切割。由于气割后的割口处非常不光滑，而且割口侧面会残留气割后的熔渣，熔渣非常坚硬与钢桶两侧面粘在一起，所以对相贯线割口的断面及侧面进行打磨，去熔渣，否则影响焊接。目前清除方式是工作人员用角磨机反复打磨，费时费力。
如何采用自动化设备替代人工，实现钢桶相贯线断面的切削打磨，消除钢桶断面存在的凹凸不平，成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，包括截面呈U型的设备壳体，所述设备壳体的U型腔体内部从前至后依次安装有第一驱动机构、滚刀轮机构、砂轮机构以及第二驱动机构；
滚刀轮机构固定在设备壳体内部，通过滚刀轮的外圈与钢桶相贯线断面接触并切削钢桶相贯线断面的凸起；
砂轮机构上、下活动设置在设备壳体内部，通过砂轮的外圈与钢桶相贯线断面接触并打磨钢桶相贯线断面；
第一驱动机构和第二驱动机构采用相同结构的驱动轮机构，第一驱动机构和第二驱动机构呈对称布置，驱动轮机构通过驱动轮与钢桶相贯线断面接触并在相贯线断面上滚动行走；
所述设备壳体的U型腔体内部顶壁靠近滚刀轮机构和砂轮机构分布固定有多个磁铁块，磁铁块与钢桶相贯线断面相吸引，使得滚刀轮和砂轮在工作过程中紧贴钢桶相贯线断面；
所述设备壳体内部位于滚刀轮机构下方设置有一组分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的分支八字轮机构；
所述设备壳体内部两侧壁上还分布固定有多个分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的滚珠机构。
作为本发明进一步的方案：所述分支八字轮机构包括穿过设备壳体侧壁的螺纹杆，螺纹杆通过外壁的螺纹与设备壳体螺纹连接，螺纹杆位于设备壳体内部的端部与U型支座端部的座套转动连接，U型支座内转动安装有抵触滚轮，抵触滚轮的中心轴线与螺纹杆的中心轴承呈锐角设置，所述螺纹杆的外侧端部固定有旋转把手。
作为本发明进一步的方案：所述U型支座穿设固定有支座螺钉，支座螺钉上套装固定有螺钉套，所述抵触滚轮活动套装在螺钉套上。
作为本发明进一步的方案：所述滚珠机构包括端部与设备壳体内壁固定的底座柱体，底座柱体的自由端套装有外套筒，外套筒的端部固定有球座，所述球座内端面与底座柱体端部之间固定连接有套筒压缩弹簧，球座外端面的滚动槽体内设置有与钢桶侧面抵触的滚珠，球座外端面固定有一组半圆端盖，半圆端盖将滚珠限位在滚动槽体内。
作为本发明进一步的方案：所述球座外侧壁上开设有滚动槽体内部连通的油杯口。
作为本发明进一步的方案：所述滚刀轮机构包括滚刀轮、第一驱动马达以及固定在设备壳体上的第一端座，所述滚刀轮套装固定在第一转轴上，第一转轴两端通过第一轴承分别转动安装在第一端座上，第一端座外侧固定有盖封第一轴承安装腔的第一轴承端盖，所述第一驱动马达固定在其中一第一轴承端盖上，且第一驱动马达输出端与第一转轴驱动连接；所述滚刀轮圆周表面分布设置有倾斜刀刃。
作为本发明进一步的方案：所述砂轮机构包括砂轮、第二驱动马达以及第二端座，所述砂轮套装固定在第二转轴上，第二转轴两端通过第二轴承分别转动安装在第二端座上，第二端座外侧固定有盖封第二轴承安装腔的第二轴承端盖，所述第二驱动马达固定在其中一第二轴承端盖上，且第二驱动马达输出端与第二转轴驱动连接；所述第二端座外壁通过设置的端座滑条与设备壳体内壁的第一竖向滑槽上、下滑动连接，第二端座的顶壁与设备壳体内部顶壁之间固定有端座压缩弹簧，所述设备壳体侧壁上开设有供第二端座活动的滑动通孔。
作为本发明进一步的方案：所述驱动轮机构包括支撑架以及驱动组件，所述支撑架两端通过架板法兰与设备壳体内壁固定连接，所述驱动组件包括连接板、连接板前端设置的一组驱动安装座、驱动转轴、驱动轮以及驱动马达，所述驱动轮套装固定在驱动转轴上，驱动转轴两端通过第三轴承分别转动安装在驱动安装座上，驱动安装座外侧固定有盖封第三轴承安装腔的第三轴承端盖，所述驱动马达固定在其中一第三轴承端盖上，且驱动马达输出端与驱动转轴端部驱动连接；所述连接板后端边沿通过铰接件与支撑架转动连接，连接板与支撑架之间设置有一组碟形弹簧，所述蝶形弹簧一端与支撑架固定，蝶形弹簧另一端与连接板固定。
作为本发明进一步的方案：所述驱动轮采用磁铁轮，磁铁轮圆周上套装有耐磨橡胶轮套。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明的设备能自动完成对钢桶相贯线切口断面的切削和打磨，切削效果好，打磨光滑，节约了劳动力，提高了生产效率。
2、本发明的设备配置有在相贯线断面上行走的第一驱动机构和第二驱动机构，驱动轮机构能够确保设备的运行稳定，驱动组件采用蝶形弹簧与支撑架连接，使得设备能很好地适应钢桶的相贯线轨迹；驱动轮采用磁铁轮，能使驱动轮吸引钢桶相贯线断面，提供压力；磁铁轮外部安装有耐磨橡胶轮套，耐磨橡胶轮套表面有防滑结构，增加了摩擦力，提高了耐磨性能，使滚刀轮机构在进行切削工作时不会推动设备前进，驱动轮机构的传动零活平稳。
3、本发明的设备侧面安装有分支八字轮装置，两个分支八字轮装置形成八字轮机构，因此，设备行走起来时，抵触滚轮能减小与钢桶表面摩擦，此八字轮机构不仅能起到导向作用，还能有效的防止设备在工作过程掉落下来；八字轮机构中螺纹杆与设备壳体通过螺纹连接，通过旋转八字轮机构的旋转把手，能够调节两个抵触滚轮之间的距离，因此，能适应不同壁厚的钢桶。
4、本发明的设备两侧面的滚珠机构通过螺栓与设备外壳连接，方便安装拆卸，滚珠机构内部设置有套筒压缩弹簧，因此，滚珠能时刻与钢桶表面接触，能为设备提供很好的导向作用，滚珠能够旋转，减小了与钢桶表面的摩擦。
附图说明
图1为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人立体的结构示意图；
图2为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人前视的结构示意图；
图3为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人仰视的结构示意图；
图4为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中A-A截面的结构示意图；
图5为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中B-B截面的结构示意图；
图6为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中砂轮机构立体的结构示意图；
图7为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中分支八字轮机构立体的结构示意图；
图8为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中分支八字轮机构立体侧视的结构示意图；
图9为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中分支八字轮机构剖面的结构示意图；
图10为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中滚珠机构立体的结构示意图；
图11为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中滚珠机构剖面的结构示意图；
图12为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中驱动轮机构立体的结构示意图；
图13为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中驱动轮机构中间截面的结构示意图；
图14为一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人中驱动轮组件的结构示意图。
图中：1-设备壳体，11-磁铁块，12-第一竖向滑槽，13-滑动通孔，14-吸尘口；
2-分支八字轮机构，21-螺纹杆，22-旋转把手，23-U型支座，231-座套，24-抵触滚轮，25-支座螺钉；
3-滚珠机构，31-底座柱体，32-外套筒，33-套筒压缩弹簧，34-球座，35-半圆端盖，36-滚珠；
4-吸尘罩，41-吸尘装置，5-滚刀轮机构，51-第一端座，52-第一转轴，53-滚刀轮，54-第一轴承端盖，55-第一驱动马达，56-第一轴承；
6-砂轮机构，61-第二端座，62-第二转轴，63-砂轮，64-第二轴承端盖，65-第二驱动马达，66-第二轴承，67-端座压缩弹簧；
7-第一驱动机构，71-支撑架，711-架板法兰，712-铰接件，72-连接板，73-蝶形弹簧，74-驱动安装座，75-驱动轮，751-耐磨橡胶轮套，76-驱动马达，77-第三轴承端盖，78-第三轴承，79-驱动转轴，8-第二驱动机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～14，本发明提供一种技术方案：一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，包括截面呈U型的设备壳体1，其特征在于：所述设备壳体1的U型腔体内部从前至后依次安装有第一驱动机构7、滚刀轮机构5、砂轮机构6以及第二驱动机构8；
滚刀轮机构5固定在设备壳体1内部，通过滚刀轮53的外圈与钢桶相贯线断面接触并切削钢桶相贯线断面的凸起；
砂轮机构6上、下活动设置在设备壳体1内部，通过砂轮63的外圈与钢桶相贯线断面接触并打磨钢桶相贯线断面；
第一驱动机构7和第二驱动机构8采用相同结构的驱动轮机构，第一驱动机构7和第二驱动机构8呈对称布置，驱动轮机构通过驱动轮75与钢桶相贯线断面接触并在相贯线断面上滚动行走；
所述设备壳体1的U型腔体内部顶壁靠近滚刀轮机构5和砂轮机构6分布固定有多个磁铁块11，磁铁块11与钢桶相贯线断面相吸引，使得滚刀轮53和砂轮63在工作过程中紧贴钢桶相贯线断面；
磁铁块11采用强力磁铁，强力磁铁是指钕铁硼磁铁，能够吸附本身重量640倍的铁块，本发明中，磁铁块11设置有四个，四个磁铁的磁力大于设备重量，可以留4个安全系数，设备总重量除以640，即为一个磁铁块11的重量。
所述设备壳体1内部位于滚刀轮机构5下方设置有一组分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的分支八字轮机构2；
所述设备壳体1内部两侧壁上还分布固定有多个分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的滚珠机构3。
请参阅图7-9，其中，所述分支八字轮机构2包括穿过设备壳体1侧壁的螺纹杆21，螺纹杆21通过外壁的螺纹与设备壳体1螺纹连接，螺纹杆21位于设备壳体1内部的端部与U型支座23端部的座套231转动连接，U型支座23内转动安装有抵触滚轮24，抵触滚轮24的中心轴线与螺纹杆21的中心轴承呈锐角设置，所述螺纹杆21的外侧端部固定有旋转把手22。
可优选地，所述U型支座23穿设固定有支座螺钉25，支座螺钉25上套装固定有螺钉套，所述抵触滚轮24活动套装在螺钉套上。
分支八字轮机构2的工作原理：两个分支八字轮机构2形成八字轮机构，设备行走起来时，抵触滚轮24能减小与钢桶外侧面或内侧面的摩擦，此八字轮机构不仅能起到导向作用，还能有效地防止设备在工作过程掉落下来，螺纹杆21通过外壁的螺纹与设备壳体1螺纹连接，通过旋转八字轮机构的旋转把手22能调节两个抵触滚轮24之间的距离，因此，能适应不同壁厚的钢桶。
请参阅图10-11，其中，所述滚珠机构3包括端部与设备壳体1内壁固定的底座柱体31，底座柱体31的自由端套装有外套筒32，外套筒32的端部固定有球座34，所述球座34内端面与底座柱体31端部之间固定连接有套筒压缩弹簧33，球座34外端面的滚动槽体内设置有与钢桶侧面抵触的滚珠36，球座34外端面固定有一组半圆端盖35，半圆端盖35将滚珠36限位在滚动槽体内。
可优选地，所述球座34外侧壁上开设有滚动槽体内部连通的油杯口。
滚珠机构的工作原理：设备壳体1内部两侧面的滚珠机构3通过螺栓与设备壳体1固定连接，方便安装拆卸，滚珠机构3内部设置有套筒压缩弹簧33，因此，滚珠36能时刻与钢桶表面接触，能为设备提供很好的导向作用，滚珠36能够旋转，减小了与钢桶表面的摩擦。
请参阅图5，其中，所述滚刀轮机构5包括滚刀轮53、第一驱动马达55以及固定在设备壳体1上的第一端座51，所述滚刀轮53套装固定在第一转轴52上，第一转轴52两端通过第一轴承56分别转动安装在第一端座51上，第一端座51外侧固定有盖封第一轴承安装腔的第一轴承端盖54，所述第一驱动马达55固定在其中一第一轴承端盖54上，且第一驱动马达55输出端与第一转轴52驱动连接；所述滚刀轮53圆周表面分布设置有倾斜刀刃。倾斜刀刃有助于切削钢桶相贯线断面上的凸起熔渣。
滚刀轮机构5的工作原理：第一驱动马达55带动滚刀轮53转动，即可实现滚刀轮53切削钢桶相贯线断面上的凸起。
请参阅图5、图6，可优选地，所述砂轮机构6包括砂轮63、第二驱动马达65以及第二端座61，所述砂轮63套装固定在第二转轴62上，第二转轴62两端通过第二轴承66分别转动安装在第二端座61上，第二端座61外侧固定有盖封第二轴承安装腔的第二轴承端盖64，所述第二驱动马达65固定在其中一第二轴承端盖64上，且第二驱动马达65输出端与第二转轴62驱动连接；所述第二端座61外壁通过设置的端座滑条与设备壳体1内壁的第一竖向滑槽12上、下滑动连接，第二端座61的顶壁与设备壳体1内部顶壁之间固定有端座压缩弹簧67，所述设备壳体1侧壁上开设有供第二端座61活动的滑动通孔13。
砂轮机构的工作原理：第二驱动马达65带动砂轮63转动，即可实现砂轮63对钢桶相贯线断面进行打磨，将切削后产生的飞边毛刺去除。第二端座61外壁通过设置的端座滑条与设备壳体1内壁的第一竖向滑槽12上、下滑动连接，第二端座的顶壁与设备壳体1内部顶壁之间固定有端座压缩弹簧67，使得第二端座61能够上、下运动，能很好地适应相贯线轨迹。
请参阅图12-14，可优选地，所述驱动轮机构包括支撑架71以及驱动组件，所述支撑架71两端通过架板法兰711与设备壳体1内壁固定连接，所述驱动组件包括连接板72、连接板72前端设置的一组驱动安装座74、驱动转轴79、驱动轮75以及驱动马达76，所述驱动轮75套装固定在驱动转轴79上，驱动转轴79两端通过第三轴承78分别转动安装在驱动安装座74上，驱动安装座74外侧固定有盖封第三轴承安装腔的第三轴承端盖77，所述驱动马达76固定在其中一第三轴承端盖77上，且驱动马达76输出端与驱动转轴79端部驱动连接；所述连接板72后端边沿通过铰接件712与支撑架71转动连接，连接板72与支撑架71之间设置有一组碟形弹簧73，所述蝶形弹簧73一端与支撑架71固定，蝶形弹簧73另一端与连接板72固定。
进一步地，所述驱动轮75采用磁铁轮，磁铁轮圆周上套装有耐磨橡胶轮套751。工作时，由于驱动轮75采用磁铁轮，磁铁轮吸引钢桶相贯线断面，因此，驱动轮75能够时刻贴住断面行走，目的是增加与断面压力，从而增大驱动轮75与断面摩擦力，因此，当滚刀轮机构5在进行切削工作时，滚刀轮机构5不会使整个设备移动。磁铁轮圆周上套装有耐磨橡胶轮套751，耐磨橡胶材质，耐磨，将此耐磨橡胶轮套751安装在磁铁轮上，端部压入磁铁轮槽内即可。
驱动轮机构的工作原理：第一驱动机构7和第二驱动机构8分别位于设备壳体的前端和后端，驱动轮机构能够确保设备的运行稳定，驱动组件采用蝶形弹簧73与支撑架71连接，使得设备能很好地适应钢桶的相贯线轨迹。驱动马达76开启，即可带动驱动轮75在钢桶的相贯线断面上行走，实现整个设备的移动。
另外，设备壳体1顶部固定罩设有吸尘罩4，设备壳体1顶壁上开设有于吸尘罩4内部连通的吸尘口14，通过吸尘罩4内部的吸尘装置41能将设备工作过程产生的烟雾吸走，比较环保。
很显然，钢桶相贯线位置被切割出来之后，侧面会有熔渣，而断面的表面质量非常差，所以需要对这两个位置进行打磨，打磨光滑之后，才能够更好地满足将两个钢桶在相贯线位置进行焊接的需要。如果侧面的熔渣不去除，那么会影响相贯线断面打磨机器人设备在相贯线上的行走，所以在断面打磨进行处理之前，需要先使用侧面打磨设备对钢桶相贯线侧面的熔渣进行去除，之后才可使用本发明的相贯线断面打磨机器人打磨设备，对断面进行打磨处理。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (9)
1.一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，包括截面呈U型的设备壳体(1)，其特征在于：所述设备壳体(1)的U型腔体内部从前至后依次安装有第一驱动机构(7)、滚刀轮机构(5)、砂轮机构(6)以及第二驱动机构(8)；
滚刀轮机构(5)固定在设备壳体(1)内部，通过滚刀轮(53)的外圈与钢桶相贯线断面接触并切削钢桶相贯线断面的凸起；
砂轮机构(6)上、下活动设置在设备壳体(1)内部，通过砂轮(63)的外圈与钢桶相贯线断面接触并打磨钢桶相贯线断面；
第一驱动机构(7)和第二驱动机构(8)采用相同结构的驱动轮机构，第一驱动机构(7)和第二驱动机构(8)呈对称布置，驱动轮机构通过驱动轮(75)与钢桶相贯线断面接触并在相贯线断面上滚动行走；
所述设备壳体(1)的U型腔体内部顶壁靠近滚刀轮机构(5)和砂轮机构(6)分布固定有多个磁铁块(11)，磁铁块(11)与钢桶相贯线断面相吸引，使得滚刀轮(53)和砂轮(63)在工作过程中紧贴钢桶相贯线断面；
所述设备壳体(1)内部位于滚刀轮机构(5)下方设置有一组分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的分支八字轮机构(2)；
所述设备壳体(1)内部两侧壁上还分布固定有多个分别与钢桶外侧面和内侧面滚动抵触的滚珠机构(3)。
2.根据权利要求1所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述分支八字轮机构(2)包括穿过设备壳体(1)侧壁的螺纹杆(21)，螺纹杆(21)通过外壁的螺纹与设备壳体(1)螺纹连接，螺纹杆(21)位于设备壳体(1)内部的端部与U型支座(23)端部的座套(231)转动连接，U型支座(23)内转动安装有抵触滚轮(24)，抵触滚轮(24)的中心轴线与螺纹杆(21)的中心轴承呈锐角设置，所述螺纹杆(21)的外侧端部固定有旋转把手(22)。
3.根据权利要求2所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述U型支座(23)穿设固定有支座螺钉(25)，支座螺钉(25)上套装固定有螺钉套，所述抵触滚轮(24)活动套装在螺钉套上。
4.根据权利要求1所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述滚珠机构(3)包括端部与设备壳体(1)内壁固定的底座柱体(31)，底座柱体(31)的自由端套装有外套筒(32)，外套筒(32)的端部固定有球座(34)，所述球座(34)内端面与底座柱体(31)端部之间固定连接有套筒压缩弹簧(33)，球座(34)外端面的滚动槽体内设置有与钢桶侧面抵触的滚珠(36)，球座(34)外端面固定有一组半圆端盖(35)，半圆端盖(35)将滚珠(36)限位在滚动槽体内。
5.根据权利要求4所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述球座(34)外侧壁上开设有滚动槽体内部连通的油杯口。
6.根据权利要求1所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述滚刀轮机构(5)包括滚刀轮(53)、第一驱动马达(55)以及固定在设备壳体(1)上的第一端座(51)，所述滚刀轮(53)套装固定在第一转轴(52)上，第一转轴(52)两端通过第一轴承(56)分别转动安装在第一端座(51)上，第一端座(51)外侧固定有盖封第一轴承安装腔的第一轴承端盖(54)，所述第一驱动马达(55)固定在其中一第一轴承端盖(54)上，且第一驱动马达(55)输出端与第一转轴(52)驱动连接；所述滚刀轮(53)圆周表面分布设置有倾斜刀刃。
7.根据权利要求1所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述砂轮机构(6)包括砂轮(63)、第二驱动马达(65)以及第二端座(61)，所述砂轮(63)套装固定在第二转轴(62)上，第二转轴(62)两端通过第二轴承(66)分别转动安装在第二端座(61)上，第二端座(61)外侧固定有盖封第二轴承安装腔的第二轴承端盖(64)，所述第二驱动马达(65)固定在其中一第二轴承端盖(64)上，且第二驱动马达(65)输出端与第二转轴(62)驱动连接；所述第二端座(61)外壁通过设置的端座滑条与设备壳体(1)内壁的第一竖向滑槽(12)上、下滑动连接，第二端座(61)的顶壁与设备壳体(1)内部顶壁之间固定有端座压缩弹簧(67)，所述设备壳体(1)侧壁上开设有供第二端座(61)活动的滑动通孔(13)。
8.根据权利要求1所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述驱动轮机构包括支撑架(71)以及驱动组件，所述支撑架(71)两端通过架板法兰(711)与设备壳体(1)内壁固定连接，所述驱动组件包括连接板(72)、连接板(72)前端设置的一组驱动安装座(74)、驱动转轴(79)、驱动轮(75)以及驱动马达(76)，所述驱动轮(75)套装固定在驱动转轴(79)上，驱动转轴(79)两端通过第三轴承(78)分别转动安装在驱动安装座(74)上，驱动安装座(74)外侧固定有盖封第三轴承安装腔的第三轴承端盖(77)，所述驱动马达(76)固定在其中一第三轴承端盖(77)上，且驱动马达(76)输出端与驱动转轴(79)端部驱动连接；所述连接板(72)后端边沿通过铰接件(712)与支撑架(71)转动连接，连接板(72)与支撑架(71)之间设置有一组碟形弹簧(73)，所述碟 形弹簧(73)一端与支撑架(71)固定，蝶形弹簧(73)另一端与连接板(72)固定。
9.根据权利要求8所述的一种钢桶相贯线断面打磨用自动化安全环保除尘机器人，其特征在于：所述驱动轮(75)采用磁铁轮，磁铁轮圆周上套装有耐磨橡胶轮套(751)。
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