CN108580460B - 一种管道清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种管道清洗机器人，属于智能清洗机器人技术领域。本发明包括洗刷机构、导轮机构支架、支撑杆、导轮机构、定位机构、清洗机构、控制装置；洗刷机构安装在支撑杆的一端，导轮机构穿过支撑杆安装在洗刷机构的导轮机构支架上，定位机构穿过支撑杆安装在支撑杆的另一端，清洗机构通过螺母Ⅱ和螺栓安装在定位机构另一侧，控制装置安装在清洗机构另一侧内部。本发明可在多种不同安装状态的排水管内移动，分步骤对管壁进行清洗，大大提高了管壁的清洁效率；同时驱动灵活，便于拆换，实用性强，推广价值高。

Description

一种管道清洗机器人

技术领域

本发明涉及一种管道清洗机器人，属于智能清洗机器人技术领域。

背景技术

随着建筑行业的大力发展，建筑物中排水系统的规模也在不断的扩大，而排水系统都有那么一个共同点便是在长时间的使用之后，在管壁内部往往会留下一些残留物，久而久之，残留物便会在管壁内部堆积或者固化，从而造成排水管堵塞，排水不流畅，而考虑到排水系统管道较多且复杂，对管道的检测和残留物的处理的工作量大，采用人工对管道内壁的清洗效率低，操作不便等一系列的问题，因此设计一款可在管道内部移动，对排水管系统进行检测，清洗的管道清洗机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种管道清洗机器人，解决了排水管因排水后在管壁内留下的残留物造成管道堵塞，排水不流畅，而人工处理不便的等问题；本发明通过安装在两端洗刷机构和清洗机构，可实现对管道内壁的清洗，同时集导轮、定位机构、电动推杆、气压圈于一体，可实现机器人在多种不同安装状态的排水管内移动，通过洗刷件高速旋转所带的强大旋转力对内壁进行初次处理，再由清洗件对内壁进行二次处理。

本发明技术方案是：一种管道清洗机器人，包括洗刷机构1、导轮机构支架14、支撑杆15、导轮机构21、定位机构35、清洗机构68、控制装置83；

所述的洗刷机构1安装在支撑杆15的一端，导轮机构21穿过支撑杆15安装在洗刷机构1的导轮机构支架14上，定位机构35穿过支撑杆15安装在支撑杆15的另一端，清洗机构68通过螺母Ⅱ66和螺栓75安装在定位机构35另一侧，控制装置83安装在清洗机构68另一侧内部。

所述洗刷机构1包括摩擦件2、洗刷箱体3、洗刷机构支撑架4、摩擦件短轴5、摩擦件短轴轴承6、锁紧螺母8、洗刷机构传动轴9、洗刷机构大齿轮10、洗刷机构小齿轮11、洗刷机构小齿轮轴12、旋转盘13、导轮机构支架14、支撑杆15、电机Ⅰ16、定位螺钉32、螺栓75；

所述洗刷箱体3上开设有清洗液通道17、摩擦件短轴轴承旋转槽18、洗涤液存储仓19，旋转盘13上开设有搅拌叶片7，旋转盘13安装在洗刷箱体3上开设的洗涤液存储仓19外侧，洗刷机构传动轴9的另一端穿过洗刷箱体3，洗刷机构大齿轮10安装在穿过洗刷箱体3的洗刷机构传动轴9的另一端，洗刷机构支撑架4固定在洗刷箱体3的另一侧内部，支撑杆15的一端穿过洗刷机构支撑架4固定在洗刷箱体3的另一侧内部，导轮机构支架14上设有导轮机构定位端20，导轮机构支架14的平面端穿过支撑杆15并贴合于洗刷机构支撑架4的平面端并通过定位螺钉32固定在支撑杆15上，电机Ⅰ16通过螺栓75安装在导轮机构支架14的另一端，电机Ⅰ16的电机轴穿过导轮机构支架14和洗刷机构支撑架4固定在洗刷机构传动轴9的另一端，洗刷机构小齿轮11通过洗刷机构小齿轮轴12安装在旋转盘13外侧并与洗刷机构大齿轮10啮合，摩擦件短轴5的另一端通过摩擦件短轴轴承6安装在洗刷箱体3上开设的摩擦件短轴轴承旋转槽18内，摩擦件2固定在摩擦件短轴5的一端，并通过锁紧螺母8固定在洗刷机构传动轴9的一端。

所述导轮机构21包括导轮机构定位轴22、导轮架23、导轮架旋转轴24、导轮轴25、导轮轴承26、导轮27、导轮机构连杆28、导轮机构连杆滑动座29、弹簧筒机构30；

所述的导轮架23开槽一端通过导轮机构定位轴22安装在洗刷机构1的导轮机构支架14上开设的导轮机构定位端20上，导轮27通过导轮轴25和导轮轴承26分别安装在导轮架23另一端两侧，导轮机构连杆28的一端通过导轮架旋转轴24安装在导轮架23上，导轮机构连杆滑动座29的一端穿过支撑杆15并通过导轮架旋转轴24安装在导轮机构连杆28的另一端，弹簧筒机构30一端穿过支撑杆15并固定在导轮机构连杆滑动座29的另一端。

所述定位机构35包括定位部件31、密封玻璃外壳Ⅰ33、密封玻璃外壳Ⅱ34、螺母Ⅰ36、电动推杆37、玻璃外壳支撑件38、左侧密封圈39、右侧密封圈40、舵机41、舵机支架42、定位盘Ⅰ43、弹簧44、定位盘Ⅱ45、定位机构转盘46、转盘齿轮47、转盘轴48、舵机齿轮49、舵机齿轮轴50、支撑架59、电动推杆固定销60、法兰盘Ⅰ63、转盘轴螺栓64、法兰盘螺栓65、螺母Ⅱ66、法兰盘Ⅱ67、定位机构支座96；

所述密封玻璃外壳Ⅰ33穿过支撑杆15，定位机构支座96平面端穿过支撑杆15的另一端安装在支撑杆15上并固定在导轮机构21的弹簧筒机构30的另一端，定位机构支座96上设有卡座62和除料槽95，舵机支架42上开设有舵机凸台61，舵机支架42的两圆柱端面穿过支撑杆15分别安装在定位机构支座96设的两个除料槽95内，舵机41通过定位螺钉32固定在舵机支架42上开设有舵机凸台61内，玻璃外壳支撑件38上开设有卡槽77，玻璃外壳支撑件38通过卡槽77与定位机构支座96上设的卡座62配合，并由定位螺钉32将玻璃外壳支撑件38固定在定位机构支座96上，密封玻璃外壳Ⅰ33固定在玻璃外壳支撑件38外部，定位盘Ⅰ43上开设有弹簧槽58和凸块98，定位盘Ⅱ45上开设有弹簧槽58和凹槽99，定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45通过凸块98与凹槽99配合安装在一起，将安装好的定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45穿过支撑杆15安装在支撑杆15上并贴合于定位机构支座96另一侧，左侧密封圈39和右侧密封圈40分别安装在定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45外侧端部，定位机构转盘46上开设有转盘滚槽97，定位机构转盘46放置在定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45中部，定位部件31通过弹簧44安装在定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45开设的弹簧槽58内，并穿过定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45安装在定位机构转盘46开设的转盘滚槽97内，法兰盘Ⅰ63和法兰盘Ⅱ67通过螺栓65、螺母Ⅱ66固定在定位机构转盘46两侧，转盘轴48大轴端安装在法兰盘Ⅱ67上，转盘齿轮47穿过转盘轴48小轴端安装在转盘轴48上并通过转盘轴螺栓64固定，舵机齿轮49通过舵机齿轮轴50安装在舵机41上并与安装在转盘轴48上的转盘齿轮47啮合，支撑架59平面端穿过支撑杆15并安装在定位盘Ⅱ45另一侧，玻璃外壳支撑件38通过卡槽77与支撑架59上设的卡座62配合，并由定位螺钉32将玻璃外壳支撑件38固定在支撑架59上，密封玻璃外壳Ⅱ34穿过支撑杆15安装在玻璃外壳支撑件38外侧，并通过螺母Ⅰ36固定，电动推杆37通过电动推杆固定销60固定在支撑架59上。

所述定位部件31包括弹簧44、滚动轴51、滚动件52、滑动杆53、连接件Ⅰ54、链接件Ⅱ55、摩擦橡胶座56、摩擦橡胶57；所述的滚动件52安装在定位机构35内部的定位机构转盘46上开设的转盘滚槽97内，连接件Ⅰ54安装在滑动杆53上，链接件Ⅱ55安装在连接件Ⅰ54上，摩擦橡胶座56安装在链接件Ⅱ55上，摩擦橡胶57安装在摩擦橡胶座56上，弹簧44穿过滑动杆53，滑动杆53通过滚动轴51安装在滚动件52上。

所述清洗机构68包括软刷69、气压圈70、固定销71、固定板Ⅰ72、万向凸球73、转向件74、螺栓75、固定板Ⅱ76、旋转座轴承78、旋转座79、旋转槽80、电机Ⅱ81、电机齿轮82、控制装置83、传动轴轴承84、传动轴85、传动轴齿轮86、内齿轮87、软刷座88、外齿轮89、齿轮盖90；

所述的固定板Ⅱ76开设有固定销槽Ⅰ92、轴承孔93、气压槽94，固定板Ⅰ72开设有固定销槽Ⅱ100，固定销71穿过固定板Ⅱ76上开设有的固定销槽Ⅰ92，固定板Ⅰ72通过固定销槽Ⅱ100固定在固定销71上，万向凸球73通过螺栓75和螺母Ⅱ66固定在固定板Ⅰ72上，转向件74与万向凸球73配合，转向件74通过螺栓75和螺母Ⅱ66固在定位机构35的电动推杆37上，齿轮盖90安装在固定板Ⅱ76上，传动轴85另一端通过传动轴轴承84安装在齿轮盖90上，传动轴齿轮86穿过传动轴85另一端安装在齿轮盖90内部，传动轴85另一端端部通过传动轴轴承84安装在固定板Ⅱ76上，电机Ⅱ81穿过齿轮盖90并固定在齿轮盖90外部，电机齿轮82穿过电机Ⅱ81的电机轴安装在齿轮盖90内部，电机Ⅱ81的电机轴端通过传动轴轴承84安装在固定板Ⅱ76上，内齿轮87安装在传动轴85一端，旋转座79上开设有旋转槽80，外齿轮89安装在旋转座79内部，旋转座79通过旋转座轴承78安装在固定板Ⅱ76上同时安装在旋转座79内部的外齿轮89与安装在传动轴85一端的内齿轮87啮合，传动轴85的一端端部通过传动轴轴承84安装在旋转座79上开设的旋转槽80内，控制装置83安装在旋转座79外侧，软刷座88上开设有软刷槽91，软刷座88通过螺栓75固定在旋转座79上，软刷69安装在软刷座88上开设的软刷槽91内，气压圈70安装在固定板Ⅱ76开设的气压槽94内。

所述的洗刷箱体3上开设有清洗液通道17和洗涤液存储仓19，洗涤液存储仓19用于存储清洗管道内壁所需的清洗液，清洗液通道17用于将储存的清洗液导向摩擦件2。

本发明的有益效果是：

1、集导轮、定位机构、电动推杆、万向凸球、气压圈于一体，可在多种不同安装状态的排水管内移动；

2、分步清洗机构，大大提高了管道的清洗效率；

3、驱动灵活，便于拆换，实用性强；

4、可代替人工对管道进行检测，节约成本；

5、市场需求量大，推广价值高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的三维结构示意图1；

图3为本发明的三维结构示意图2；

图4为本发明的包含导轮机构和洗刷机构结构示意图；

图5为本发明的洗刷机构内部结构示意图1；

图6为本发明的洗刷机构内部结构示意图2；

图7为本发明的洗刷机构结构示意图；

图8为本发明的导轮机构安装结构示意图；

图9为本发明的导轮机构结构示意图；

图10为本发明的定位机构结构示意图；

图11为本发明的定位机构安装结构示意图1；

图12为本发明的定位机构内部安装结构示意图1；

图13为本发明的定位机构内部安装结构示意图2；

图14为本发明的定位部件结构示意图；

图15为本发明的定位机构安装结构示意图2；

图16为本发明的部分零件安装结构示意图；

图17为本发明的玻璃外壳支撑件与支撑架安装结构示意图；

图18为本发明的清洗机构结构示意图；

图19为本发明的清洗机构内部安装结构示意图；

图20为本发明的清洗机构内部齿轮啮合结构示意图1；

图21为本发明的清洗机构内部齿轮啮合结构示意图2；

图22为本发明的软刷座结构示意图；

图23为本发明的固定板Ⅱ结构示意图；

图24为本发明的固定板Ⅰ结构示意图；

图25为本发明的定位机构转盘结构示意图；

图26为本发明的玻璃外壳支撑件结构示意图；

图27为本发明的定位盘Ⅱ结构示意图；

图28为本发明的定位盘Ⅰ结构示意图；

图29为本发明的定位机构支座结构示意图；

图30为本发明的支撑架结构示意图；

图31为本发明的导轮机构支架结构示意图；

图32为本发明的洗刷机构支撑架结构示意图；

图33为本发明的旋转盘结构示意图；

图34为本发明的舵机支架结构示意图。

图中1-34中各标号为：1-洗刷机构、2-摩擦件、3-洗刷箱体、4-洗刷机构支撑架、5-摩擦件短轴、6-摩擦件短轴轴承、7-搅拌叶片、8-锁紧螺母、9-洗刷机构传动轴、10-洗刷机构大齿轮、11-洗刷机构小齿轮、12-洗刷机构小齿轮轴、13-旋转盘、14-导轮机构支架、15-支撑杆、16-电机Ⅰ、17-清洗液通道、18-摩擦件短轴轴承旋转槽、19-洗涤液存储仓、20-导轮机构定位端、21-导轮机构、22-导轮机构定位轴、23-导轮架、24-导轮架旋转轴、25-导轮轴、26-导轮轴承、27-导轮、28-导轮机构连杆、29-导轮机构连杆滑动座、30-弹簧筒、31-定位部件、32-定位螺钉、33-密封玻璃外壳Ⅰ、34-密封玻璃外壳Ⅱ、35-定位机构、36-螺母Ⅰ、37-电动推杆、38-玻璃外壳支撑件、39-左侧密封圈、40-右侧密封圈、41-舵机、42-舵机支架、43-定位盘Ⅰ、44-弹簧、45-定位盘Ⅱ、46-定位机构转盘、47-转盘齿轮、48-转盘轴、49-舵机齿轮、50-舵机齿轮轴、51-滚动轴、52-滚动件、53-滑动杆、54-连接件Ⅰ、55-链接件Ⅱ、56-摩擦橡胶座、57-摩擦橡胶、58-弹簧槽、59-支撑架、60-电动推杆固定销、61-舵机凸台、62-卡座、63-法兰盘Ⅰ、64-转盘轴螺栓、65-法兰盘螺栓、66-螺母Ⅱ、67-法兰盘Ⅱ、68-清洗机构、69-软刷、70-气压圈、71-固定销、72-固定板Ⅰ、73-万向凸球、74-转向件、75-螺栓、76-固定板Ⅱ、77-卡槽、78-旋转座轴承、79-旋转座、80-旋转槽、81-电机Ⅱ、82-电机齿轮、83-控制装置、84-传动轴轴承、85-传动轴、86-传动轴齿轮、87-内齿轮、88-软刷座、89-外齿轮、90-齿轮盖、91-软刷槽、92-固定销槽Ⅰ、93-轴承孔、94-气压槽、95-除料槽、96-定位机构支座、97-转盘滚槽、98-凸块、99-凹槽、100-固定销槽Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。

实施例1：如图1-34所示，一种管道清洗机器人，包括洗刷机构1、导轮机构支架14、支撑杆15、导轮机构21、定位机构35、清洗机构68、控制装置83；

所述的洗刷机构1安装在支撑杆15的一端，导轮机构21穿过支撑杆15安装在洗刷机构1的导轮机构支架14上，定位机构35穿过支撑杆15安装在支撑杆15的另一端，清洗机构68通过螺母Ⅱ66和螺栓75安装在定位机构35另一侧，控制装置83安装在清洗机构68另一侧内部。

进一步的，所述洗刷机构1包括摩擦件2、洗刷箱体3、洗刷机构支撑架4、摩擦件短轴5、摩擦件短轴轴承6、锁紧螺母8、洗刷机构传动轴9、洗刷机构大齿轮10、洗刷机构小齿轮11、洗刷机构小齿轮轴12、旋转盘13、导轮机构支架14、支撑杆15、电机Ⅰ16、定位螺钉32、螺栓75；

所述洗刷箱体3上开设有清洗液通道17、摩擦件短轴轴承旋转槽18、洗涤液存储仓19，旋转盘13上开设有搅拌叶片7，旋转盘13安装在洗刷箱体3上开设的洗涤液存储仓19外侧，洗刷机构传动轴9的另一端穿过洗刷箱体3，洗刷机构大齿轮10安装在穿过洗刷箱体3的洗刷机构传动轴9的另一端，洗刷机构支撑架4固定在洗刷箱体3的另一侧内部，支撑杆15的一端穿过洗刷机构支撑架4固定在洗刷箱体3的另一侧内部，导轮机构支架14上设有导轮机构定位端20，导轮机构支架14的平面端穿过支撑杆15并贴合于洗刷机构支撑架4的平面端并通过定位螺钉32固定在支撑杆15上，电机Ⅰ16通过螺栓75安装在导轮机构支架14的另一端，电机Ⅰ16的电机轴穿过导轮机构支架14和洗刷机构支撑架4固定在洗刷机构传动轴9的另一端，洗刷机构小齿轮11通过洗刷机构小齿轮轴12安装在旋转盘13外侧并与洗刷机构大齿轮10啮合，摩擦件短轴5的另一端通过摩擦件短轴轴承6安装在洗刷箱体3上开设的摩擦件短轴轴承旋转槽18内，摩擦件2固定在摩擦件短轴5的一端，并通过锁紧螺母8固定在洗刷机构传动轴9的一端。

进一步的，所述导轮机构21包括导轮机构定位轴22、导轮架23、导轮架旋转轴24、导轮轴25、导轮轴承26、导轮27、导轮机构连杆28、导轮机构连杆滑动座29、弹簧筒机构30；

所述的导轮架23开槽一端通过导轮机构定位轴22安装在洗刷机构1的导轮机构支架14上开设的导轮机构定位端20上，导轮27通过导轮轴25和导轮轴承26分别安装在导轮架23另一端两侧，导轮机构连杆28的一端通过导轮架旋转轴24安装在导轮架23上，导轮机构连杆滑动座29的一端穿过支撑杆15并通过导轮架旋转轴24安装在导轮机构连杆28的另一端，弹簧筒机构30一端穿过支撑杆15并固定在导轮机构连杆滑动座29的另一端。

进一步的，所述定位机构35包括定位部件31、密封玻璃外壳Ⅰ33、密封玻璃外壳Ⅱ34、螺母Ⅰ36、电动推杆37、玻璃外壳支撑件38、左侧密封圈39、右侧密封圈40、舵机41、舵机支架42、定位盘Ⅰ43、弹簧44、定位盘Ⅱ45、定位机构转盘46、转盘齿轮47、转盘轴48、舵机齿轮49、舵机齿轮轴50、支撑架59、电动推杆固定销60、法兰盘Ⅰ63、转盘轴螺栓64、法兰盘螺栓65、螺母Ⅱ66、法兰盘Ⅱ67、定位机构支座96；

所述密封玻璃外壳Ⅰ33穿过支撑杆15，定位机构支座96平面端穿过支撑杆15的另一端安装在支撑杆15上并固定在导轮机构21的弹簧筒机构30的另一端，定位机构支座96上设有卡座62和除料槽95，舵机支架42上开设有舵机凸台61，舵机支架42的两圆柱端面穿过支撑杆15分别安装在定位机构支座96设的两个除料槽95内，舵机41通过定位螺钉32固定在舵机支架42上开设有舵机凸台61内，玻璃外壳支撑件38上开设有卡槽77，玻璃外壳支撑件38通过卡槽77与定位机构支座96上设的卡座62配合，并由定位螺钉32将玻璃外壳支撑件38固定在定位机构支座96上，密封玻璃外壳Ⅰ33固定在玻璃外壳支撑件38外部，定位盘Ⅰ43上开设有弹簧槽58和凸块98，定位盘Ⅱ45上开设有弹簧槽58和凹槽99，定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45通过凸块98与凹槽99配合安装在一起，将安装好的定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45穿过支撑杆15安装在支撑杆15上并贴合于定位机构支座96另一侧，左侧密封圈39和右侧密封圈40分别安装在定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45外侧端部，定位机构转盘46上开设有转盘滚槽97，定位机构转盘46放置在定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45中部，定位部件31通过弹簧44安装在定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45开设的弹簧槽58内，并穿过定位盘Ⅰ43和定位盘Ⅱ45安装在定位机构转盘46开设的转盘滚槽97内，法兰盘Ⅰ63和法兰盘Ⅱ67通过螺栓65、螺母Ⅱ66固定在定位机构转盘46两侧，转盘轴48大轴端安装在法兰盘Ⅱ67上，转盘齿轮47穿过转盘轴48小轴端安装在转盘轴48上并通过转盘轴螺栓64固定，舵机齿轮49通过舵机齿轮轴50安装在舵机41上并与安装在转盘轴48上的转盘齿轮47啮合，支撑架59平面端穿过支撑杆15并安装在定位盘Ⅱ45另一侧，玻璃外壳支撑件38通过卡槽77与支撑架59上设的卡座62配合，并由定位螺钉32将玻璃外壳支撑件38固定在支撑架59上，密封玻璃外壳Ⅱ34穿过支撑杆15安装在玻璃外壳支撑件38外侧，并通过螺母Ⅰ36固定，电动推杆37通过电动推杆固定销60固定在支撑架59上。

进一步的，所述定位部件31包括弹簧44、滚动轴51、滚动件52、滑动杆53、连接件Ⅰ54、链接件Ⅱ55、摩擦橡胶座56、摩擦橡胶57；所述的滚动件52安装在定位机构35内部的定位机构转盘46上开设的转盘滚槽97内，连接件Ⅰ54安装在滑动杆53上，链接件Ⅱ55安装在连接件Ⅰ54上，摩擦橡胶座56安装在链接件Ⅱ55上，摩擦橡胶57安装在摩擦橡胶座56上，弹簧44穿过滑动杆53，滑动杆53通过滚动轴51安装在滚动件52上。

进一步的，所述清洗机构68包括软刷69、气压圈70、固定销71、固定板Ⅰ72、万向凸球73、转向件74、螺栓75、固定板Ⅱ76、旋转座轴承78、旋转座79、旋转槽80、电机Ⅱ81、电机齿轮82、控制装置83、传动轴轴承84、传动轴85、传动轴齿轮86、内齿轮87、软刷座88、外齿轮89、齿轮盖90；

所述的固定板Ⅱ76开设有固定销槽Ⅰ92、轴承孔93、气压槽94，固定板Ⅰ72开设有固定销槽Ⅱ100，固定销71穿过固定板Ⅱ76上开设有的固定销槽Ⅰ92，固定板Ⅰ72通过固定销槽Ⅱ100固定在固定销71上，万向凸球73通过螺栓75和螺母Ⅱ66固定在固定板Ⅰ72上，转向件74与万向凸球73配合，转向件74通过螺栓75和螺母Ⅱ66固在定位机构35的电动推杆37上，齿轮盖90安装在固定板Ⅱ76上，传动轴85另一端通过传动轴轴承84安装在齿轮盖90上，传动轴齿轮86穿过传动轴85另一端安装在齿轮盖90内部，传动轴85另一端端部通过传动轴轴承84安装在固定板Ⅱ76上，电机Ⅱ81穿过齿轮盖90并固定在齿轮盖90外部，电机齿轮82穿过电机Ⅱ81的电机轴安装在齿轮盖90内部，电机Ⅱ81的电机轴端通过传动轴轴承84安装在固定板Ⅱ76上，内齿轮87安装在传动轴85一端，旋转座79上开设有旋转槽80，外齿轮89安装在旋转座79内部，旋转座79通过旋转座轴承78安装在固定板Ⅱ76上同时安装在旋转座79内部的外齿轮89与安装在传动轴85一端的内齿轮87啮合，传动轴85的一端端部通过传动轴轴承84安装在旋转座79上开设的旋转槽80内，控制装置83安装在旋转座79外侧，软刷座88上开设有软刷槽91，软刷座88通过螺栓75固定在旋转座79上，软刷69安装在软刷座88上开设的软刷槽91内，气压圈70安装在固定板Ⅱ76开设的气压槽94内。

进一步的，所述的洗刷箱体3上开设有清洗液通道17和洗涤液存储仓19，洗涤液存储仓19用于存储清洗管道内壁所需的清洗液，清洗液通道17用于将储存的清洗液导向摩擦件2。

本发明的工作原理是：

将管道清洗机器人放置在管道内部，控制装置83(可以采用单片机、微型计算机)启动，控制气压圈70充气与管道内壁接触将清洗机构68固定在管道内，舵机41运作，通过舵机齿轮轴50带动舵机齿轮49转动带动转盘齿轮47转动带动转盘轴48转动通过法兰盘Ⅰ63和法兰盘Ⅱ67带动定位机构转盘46转动拉动定位部件31向定位机构35内部移动，导轮机构21与管道内壁接触，电动推杆37运作推动定位机构35、导轮机构21和洗刷机构1向前移动，再由舵机41反向运作，通过舵机齿轮轴50带动舵机齿轮49转动带动转盘齿轮47转动带动转盘轴48转动通过法兰盘Ⅰ63和法兰盘Ⅱ67带动定位机构转盘46转动推动定位部件31向外移动与管壁接触并将定位机构35固定在管道内部，气压圈70放气与管道内壁脱离，再由电动推杆37运作拉动清洗机构68向前移动便可实现管道清洗机器人在管道内部向前后或者向后移动，在经过有弯道的管道时，可通过万向凸球73、转向件74进行自动调节；在移动同时，由控制装置83控制电机Ⅰ16和电机Ⅱ81运作，电机Ⅰ16带动洗刷机构传动轴9和洗刷机构大齿轮10转动，由洗刷机构传动轴9转动带动通过摩擦件短轴5和摩擦件短轴轴承6安装在洗刷箱体3上的摩擦件2高速旋转对管道内部进行初步处理，同时由机构大齿轮10转动带动洗刷机构小齿轮11转动通过洗刷机构小齿轮轴12带动旋转盘13转动来搅拌放置在洗刷箱体3内的清洗液从清洗液通道17内流出通过摩擦件2的高速旋转涂抹在管壁上，电机Ⅱ81带动电机齿轮82转动带动传动轴齿轮86转动带动传动轴85转动带动内齿轮87转动带动外齿轮89转动，再由外齿轮89转动带动通过旋转座轴承78安装在固定板Ⅱ76上的旋转座79转动再带动软刷座88和安装在软刷座88上的软刷69高速旋转，由高速旋转的软刷69对有清洗液的管道内壁进行二次处理，便可实现对有残留物的管道清洁和疏通。

上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种管道清洗机器人，其特征在于：包括洗刷机构(1)、导轮机构支架(14)、支撑杆(15)、导轮机构(21)、定位机构(35)、清洗机构(68)、控制装置(83)；

所述的洗刷机构(1)安装在支撑杆(15)的一端，导轮机构(21)穿过支撑杆(15)安装在洗刷机构(1)的导轮机构支架(14)上，定位机构(35)穿过支撑杆(15)安装在支撑杆(15)的另一端，清洗机构(68)安装在定位机构(35)另一侧，控制装置(83)安装在清洗机构(68)另一侧内部；

所述洗刷机构(1)包括摩擦件(2)、洗刷箱体(3)、洗刷机构支撑架(4)、摩擦件短轴(5)、摩擦件短轴轴承(6)、锁紧螺母(8)、洗刷机构传动轴(9)、洗刷机构大齿轮(10)、洗刷机构小齿轮(11)、洗刷机构小齿轮轴(12)、旋转盘(13)、导轮机构支架(14)、支撑杆(15)、电机Ⅰ(16)、定位螺钉(32)、螺栓(75)；

所述洗刷箱体(3)上开设有清洗液通道(17)、摩擦件短轴轴承旋转槽(18)、洗涤液存储仓(19)，旋转盘(13)上开设有搅拌叶片(7)，旋转盘(13)安装在洗刷箱体(3)上开设的洗涤液存储仓(19)外侧，洗刷机构传动轴(9)的另一端穿过洗刷箱体(3)，洗刷机构大齿轮(10)安装在穿过洗刷箱体(3)的洗刷机构传动轴(9)的另一端，洗刷机构支撑架(4)固定在洗刷箱体(3)的另一侧内部，支撑杆(15)的一端穿过洗刷机构支撑架(4)固定在洗刷箱体(3)的另一侧内部，导轮机构支架(14)上设有导轮机构定位端(20)，导轮机构支架(14)的平面端穿过支撑杆(15)并贴合于洗刷机构支撑架(4)的平面端并通过定位螺钉(32)固定在支撑杆(15)上，电机Ⅰ(16)通过螺栓(75)安装在导轮机构支架(14)的另一端，电机Ⅰ(16)的电机轴穿过导轮机构支架(14)和洗刷机构支撑架(4)固定在洗刷机构传动轴(9)的另一端，洗刷机构小齿轮(11)通过洗刷机构小齿轮轴(12)安装在旋转盘(13)外侧并与洗刷机构大齿轮(10)啮合，摩擦件短轴(5)的另一端通过摩擦件短轴轴承(6)安装在洗刷箱体(3)上开设的摩擦件短轴轴承旋转槽(18)内，摩擦件(2)固定在摩擦件短轴(5)的一端，并通过锁紧螺母(8)固定在洗刷机构传动轴(9)的一端。

2.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于：所述导轮机构(21)包括导轮机构定位轴(22)、导轮架(23)、导轮架旋转轴(24)、导轮轴(25)、导轮轴承(26)、导轮(27)、导轮机构连杆(28)、导轮机构连杆滑动座(29)、弹簧筒机构(30)；

所述的导轮架(23)开槽一端通过导轮机构定位轴(22)安装在洗刷机构(1)的导轮机构支架(14)上开设的导轮机构定位端(20)上，导轮(27)通过导轮轴(25)和导轮轴承(26)分别安装在导轮架(23)另一端两侧，导轮机构连杆(28)的一端通过导轮架旋转轴(24)安装在导轮架(23)上，导轮机构连杆滑动座(29)的一端穿过支撑杆(15)并通过导轮架旋转轴(24)安装在导轮机构连杆(28)的另一端，弹簧筒机构(30)一端穿过支撑杆(15)并固定在导轮机构连杆滑动座(29)的另一端。

3.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于：所述定位机构(35)包括定位部件(31)、密封玻璃外壳Ⅰ(33)、密封玻璃外壳Ⅱ(34)、螺母Ⅰ(36)、电动推杆(37)、玻璃外壳支撑件(38)、左侧密封圈(39)、右侧密封圈(40)、舵机(41)、舵机支架(42)、定位盘Ⅰ(43)、弹簧(44)、定位盘Ⅱ(45)、定位机构转盘(46)、转盘齿轮(47)、转盘轴(48)、舵机齿轮(49)、舵机齿轮轴(50)、支撑架(59)、电动推杆固定销(60)、法兰盘Ⅰ(63)、转盘轴螺栓(64)、法兰盘螺栓(65)、螺母Ⅱ(66)、法兰盘Ⅱ(67)、定位机构支座(96)；

所述密封玻璃外壳Ⅰ(33)穿过支撑杆(15)，定位机构支座(96)平面端穿过支撑杆(15)的另一端安装在支撑杆(15)上并固定在导轮机构(21)的弹簧筒机构(30)的另一端，定位机构支座(96)上设有卡座(62)和除料槽(95)，舵机支架(42)上开设有舵机凸台(61)，舵机支架(42)的两圆柱端面穿过支撑杆(15)分别安装在定位机构支座(96)设的两个除料槽(95)内，舵机(41)通过定位螺钉(32)固定在舵机支架(42)上开设有舵机凸台((61)内，玻璃外壳支撑件(38)上开设有卡槽(77)，玻璃外壳支撑件(38)通过卡槽(77)与定位机构支座(96)上设的卡座(62)配合，并由定位螺钉(32)将玻璃外壳支撑件(38)固定在定位机构支座(96)上，密封玻璃外壳Ⅰ(33)固定在玻璃外壳支撑件(38)外部，定位盘Ⅰ(43)上开设有弹簧槽(58)和凸块(98)，定位盘Ⅱ(45)上开设有弹簧槽(58)和凹槽(99)，定位盘Ⅰ(43)和定位盘Ⅱ(45)通过凸块(98)与凹槽(99)配合安装在一起，将安装好的定位盘Ⅰ(43)和定位盘Ⅱ(45)穿过支撑杆(15)安装在支撑杆(15)上并贴合于定位机构支座(96)另一侧，左侧密封圈(39)和右侧密封圈(40)分别安装在定位盘Ⅰ(43)和定位盘Ⅱ(45)外侧端部，定位机构转盘(46)上开设有转盘滚槽(97)，定位机构转盘(46)放置在定位盘Ⅰ(43)和定位盘Ⅱ(45)中部，定位部件(31)通过弹簧(44)安装在定位盘Ⅰ(43)和定位盘Ⅱ(45)开设的弹簧槽(58)内，并穿过定位盘Ⅰ(43)和定位盘Ⅱ(45)安装在定位机构转盘(46)开设的转盘滚槽(97)内，法兰盘Ⅰ(63)和法兰盘Ⅱ(67)通过螺栓(65)、螺母Ⅱ(66)固定在定位机构转盘(46)两侧，转盘轴(48)大轴端安装在法兰盘Ⅱ(67)上，转盘齿轮(47)穿过转盘轴(48)小轴端安装在转盘轴(48)上并通过转盘轴螺栓(64)固定，舵机齿轮(49)通过舵机齿轮轴(50)安装在舵机(41)上并与安装在转盘轴(48)上的转盘齿轮(47)啮合，支撑架(59)平面端穿过支撑杆(15)并安装在定位盘Ⅱ(45)另一侧，玻璃外壳支撑件(38)通过卡槽(77)与支撑架(59)上设的卡座(62)配合，并由定位螺钉(32)将玻璃外壳支撑件(38)固定在支撑架(59)上，密封玻璃外壳Ⅱ(34)穿过支撑杆(15)安装在玻璃外壳支撑件(38)外侧，并通过螺母Ⅰ(36)固定，电动推杆(37)通过电动推杆固定销(60)固定在支撑架(59)上。

4.根据权利要求3所述的管道清洗机器人，其特征在于：所述定位部件(31)包括弹簧(44)、滚动轴(51)、滚动件(52)、滑动杆(53)、连接件Ⅰ(54)、链接件Ⅱ(55)、摩擦橡胶座(56)、摩擦橡胶(57)；所述的滚动件(52)安装在定位机构(35)内部的定位机构转盘(46)上开设的转盘滚槽(97)内，连接件Ⅰ(54)安装在滑动杆(53)上，链接件Ⅱ(55)安装在连接件Ⅰ(54)上，摩擦橡胶座(56)安装在链接件Ⅱ(55)上，摩擦橡胶(57)安装在摩擦橡胶座(56)上，弹簧(44)穿过滑动杆(53)，滑动杆(53)通过滚动轴(51)安装在滚动件(52)上。

5.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于：所述清洗机构(68)包括软刷(69)、气压圈(70)、固定销(71)、固定板Ⅰ(72)、万向凸球(73)、转向件(74)、螺栓(75)、固定板Ⅱ(76)、旋转座轴承(78)、旋转座(79)、旋转槽(80)、电机Ⅱ(81)、电机齿轮(82)、控制装置(83)、传动轴轴承(84)、传动轴(85)、传动轴齿轮(86)、内齿轮(87)、软刷座(88)、外齿轮(89)、齿轮盖(90)；

所述的固定板Ⅱ(76)开设有固定销槽Ⅰ(92)、轴承孔(93)、气压槽(94)，固定板Ⅰ(72)开设有固定销槽Ⅱ(100)，固定销(71)穿过固定板Ⅱ(76)上开设有的固定销槽Ⅰ(92)，固定板Ⅰ(72)通过固定销槽Ⅱ(100)固定在固定销(71)上，万向凸球(73)通过螺栓(75)和螺母Ⅱ(66)固定在固定板Ⅰ(72)上，转向件(74)与万向凸球(73)配合，转向件(74)通过螺栓(75)和螺母Ⅱ(66)固在定位机构(35)的电动推杆(37)上，齿轮盖(90)安装在固定板Ⅱ(76)上，传动轴(85)另一端通过传动轴轴承(84)安装在齿轮盖(90)上，传动轴齿轮(86)穿过传动轴(85)另一端安装在齿轮盖(90)内部，传动轴(85)另一端端部通过传动轴轴承(84)安装在固定板Ⅱ(76)上，电机Ⅱ(81)穿过齿轮盖(90)并固定在齿轮盖(90)外部，电机齿轮(82)穿过电机Ⅱ(81)的电机轴安装在齿轮盖(90)内部，电机Ⅱ(81)的电机轴端通过传动轴轴承(84)安装在固定板Ⅱ(76)上，内齿轮(87)安装在传动轴(85)一端，旋转座(79)上开设有旋转槽(80)，外齿轮(89)安装在旋转座(79)内部，旋转座(79)通过旋转座轴承(78)安装在固定板Ⅱ(76)上， 同时安装在旋转座(79)内部的外齿轮(89)与安装在传动轴(85)一端的内齿轮(87)啮合，传动轴(85)的一端端部通过传动轴轴承(84)安装在旋转座(79)上开设的旋转槽(80)内，控制装置(83)安装在旋转座(79)外侧，软刷座(88)上开设有软刷槽(91)，软刷座(88)通过螺栓(75)固定在旋转座(79)上，软刷(69)安装在软刷座(88)上开设的软刷槽(91)内，气压圈(70)安装在固定板Ⅱ(76)开设的气压槽(94)内。

6.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于：所述的洗刷箱体(3)上开设有清洗液通道(17)和洗涤液存储仓(19)，洗涤液存储仓(19)用于存储清洗管道内壁所需的清洗液，清洗液通道(17)用于将储存的清洗液导向摩擦件(2)。

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