CN108569254B - 传感器清洁系统 - Google Patents

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Abstract

一种系统包括传感器基座、具有窗口并且可旋转地安装到基座的传感器盖。该系统包括接触式清洁器和非接触式清洁器。该系统还包括处理器，该处理器被编程为首先致动非接触式清洁器，并且然后在致动非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动接触式清洁器。

Description

传感器清洁系统
技术领域
本发明涉及一种传感器清洁系统以及清洁方法。
背景技术
车辆可以包括一个或多个对象检测传感器(诸如光检测和测距(LIDAR)传感器)以检测例如在车辆外部的区域中的对象。用于检测车辆外部的对象的传感器可以被安装到车辆外部。例如，传感器可以被安装到车顶、立柱等。诸如LIDAR传感器的传感器通常受到能够损害传感器的操作的环境条件(例如污垢、灰尘等)的影响。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包括：
传感器基座；
传感器盖，该传感器盖包括窗口并且可旋转地安装到基座上；
接触式清洁器和非接触式清洁器；以及
处理器，该处理器编程为首先致动非接触式清洁器，并且然后在致动非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动接触式清洁器。
根据本发明的一个实施例，非接触式清洁器还包括指向窗口的空气喷嘴。
根据本发明的一个实施例，非接触式清洁器还包括指向窗口的清洁流体喷雾喷嘴。
根据本发明的一个实施例，接触式清洁器包括机械地连接到致动器的擦拭器。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为致动致动器以将擦拭器移动到窗口接触位置。
根据本发明的一个实施例，接触式清洁器具有非接触位置和窗口接触位置，并且接触式清洁器在窗口接触位置物理地触及窗口。
根据本发明的一个实施例，还包括机电致动器，机电致动器机械地结合到接触式清洁器，其中处理器还被编程为致动机电致动器以将接触式清洁器从非接触位置移动到窗口接触位置。
根据本发明的一个实施例，非接触式清洁器是第一非接触式清洁器，并且系统还包括第二非接触式清洁器，并且处理器还被编程为：
致动第一非接触式清洁器；以及
然后在致动第一非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为在致动第一非接触式清洁器预定时间之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。
根据本发明的一个实施例，还包括清洁臂，清洁臂安装到传感器基座上，其中非接触式清洁器和接触式清洁器被安装到清洁臂上。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为：
当致动接触式清洁器时确定盖的旋转速度中的变化；以及
根据变化的旋转速度产生对来自传感器的数据的判读的调整。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为当致动接触式清洁器时停用传感器激发源。
根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为至少部分地基于窗口的旋转位置来致动接触式清洁器。
根据本发明，提供一种方法，包括：
致动传感器窗口的非接触式清洁器；以及
在致动非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动接触式清洁器。
根据本发明的一个实施例，还包括致动机电致动器以将接触式清洁器从非接触位置移动到窗口接触位置。
根据本发明的一个实施例，还包括：
致动非接触式清洁器；以及
然后在致动非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。
根据本发明的一个实施例，仅在致动第一非接触式清洁器预定时间之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时才执行致动第二非接触式清洁器。
根据本发明的一个实施例，还包括：
当致动接触式清洁器时确定盖的旋转速度中的变化；以及
根据变化的旋转速度产生对来自传感器的数据的判读的调整。
根据本发明的一个实施例，还包括当致动接触式清洁器时停用传感器激发源。
根据本发明的一个实施例，还包括至少部分地基于窗口的旋转位置来致动接触式清洁器。
附图说明
图1是示出了示例性车辆的图；
图2A是示出了包括接触式和非接触式清洁器的示例性传感器总成的侧视图的图；
图2B是示出了具有处于非接触位置的接触式清洁器的传感器总成的俯视图的图；
图2C是示出了具有处于接触位置的接触式清洁器的传感器总成的俯视图的图；
图3A-3B是用于操作传感器总成的示例性过程的流程图。
具体实施方式
前言
本文公开的系统中包括传感器基座、包括窗口且可旋转地安装到基座的传感器盖、接触式清洁器以及非接触式清洁器。该系统还包括被编程为致动非接触式清洁器的处理器。处理器然后还被编程为在致动非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动接触式清洁器。
非接触式清洁器还可以包括指向窗口的空气喷嘴。
非接触式清洁器还可以包括指向窗口的清洁流体喷雾喷嘴。
接触式清洁器可以包括机械地连接到致动器的擦拭器。处理器还可以被编程为致动致动器以将擦拭器移动到窗口接触位置。
接触式清洁器可以具有非接触位置和窗口接触位置，并且接触式清洁器在窗口接触位置物理地触及窗口。
机电致动器可以被机械地结合到接触式清洁器，并且处理器还可以被编程为致动机电致动器以将接触式清洁器从非接触位置移动到窗口接触位置。
非接触式清洁器可以是第一非接触式清洁器，并且系统还可以包括第二非接触式清洁器，并且处理器还被编程为致动第一非接触式清洁器，并且然后在致动第一非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。
系统还可以包括机电致动器，该机电致动器机械地结合到接触式清洁器，其中处理器还被编程为致动机电致动器以将接触式清洁器从非接触位置移动到窗口接触位置。
处理器还可以被编程为在致动第一非接触式清洁器预定时间之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。
该系统还可以包括清洁臂，该清洁臂安装到传感器基座上，其中非接触式清洁器和接触式清洁器被安装到清洁臂上。
处理器还可以被编程为当致动接触式清洁器时确定盖的旋转速度中的变化，并且根据变化的旋转速度产生对来自传感器的数据的判读的调整。
处理器还可以被编程为当致动接触式清洁器时停用传感器激发源。
处理器还可以被编程为至少部分地基于窗口的旋转位置来致动接触式清洁器。
本文还公开了一种方法，该方法包括致动传感器窗口的非接触式清洁器，并且在致动非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动接触式清洁器。
该方法还可以包括致动机电致动器以将接触式清洁器从非接触位置移动到窗口接触位置。
该方法还可以包括致动非接触式清洁器，并且然后在致动非接触式清洁器之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。仅在致动第一非接触式清洁器预定时间之后当确定窗口的不透明度超过预定阈值时才可以执行致动第二非接触式清洁器。
该方法还可以包括当致动接触式清洁器时确定盖的旋转速度中的变化，并且根据变化的旋转速度产生对来自传感器的数据的判读的调整。
该方法还可以包括当致动接触式清洁器时停用传感器激发源。
该方法还可以包括至少部分地基于窗口的旋转位置来致动接触式清洁器。
还公开了一种被编程为执行上述任何方法步骤的计算装置。
又公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，该指令用于执行任何上述方法步骤。
示例性系统元件。
图1示出了车辆100。车辆100可以以各种已知的方式(例如利用电动马达和/或内燃机)提供动力。车辆100可以是诸如轿车、卡车等的陆地车辆。车辆100可以包括计算机110、致动器120、传感器130以及人机界面(HMI)140。
计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行的用于执行各种操作的(包括如本文所公开的)指令。
计算机110可以以自主模式、半自主模式或非自主模式操作车辆100。为了本发明的目的，自主模式被限定为车辆100的推进、制动以及转向中的每一个都由计算机110控制的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆100的推进、制动以及转向中的一个或两个；在非自主模式下，操作员控制车辆100的推进、制动以及转向。
计算机110可以包括编程为操作陆地车辆制动、推进(例如，通过控制内燃机、电动马达、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆中的加速)、转向、气候控制、内部和/或外部灯光等中的一个或多个，以及确定是否以及何时由计算机110而不是人类操作员控制这种操作。另外地，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时将要控制这种操作。
计算机110可以包括或例如经由如下面进一步描述的车辆100通信总线可通信地结合到包括在车辆中用于监测和/或控制各种车辆控制器(例如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等)的多于一个的处理器(例如控制器等)。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上通信，该车辆通信网络可以包括车辆中的总线(诸如控制器局域网(CAN)等)和/或其它有线和/或无线机构。
经由车辆100的网络，计算机110可以将消息传输到车辆中的各种装置和/或接收来自各种装置(例如致动器120、HMI 140等)的消息。可替选地或另外地，在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆100通信网络可以被用于在本发明中表示为计算机110的装置之间的通信。还如下面讨论的，各种电子控制器和/或传感器130可以经由车辆通信网络将数据提供给计算机110。
如已知的那样，车辆100的致动器120经由电路、芯片或其它电子和/或机械部件来实现，该致动器120可以根据适当的控制信号来致动各种车辆子系统。致动器120可以被用于控制车辆100的系统，诸如车辆100的制动、加速和/或转向。
车辆100的传感器130可以包括已知经由车辆通信总线提供数据的各种装置。例如，传感器130可以包括设置在车辆100中和/或车辆100上提供包含至少一些车辆100外部的数据的一个或多个摄像机、雷达、红外线和/或LIDAR传感器130。数据可以由计算机110通过诸如已知的适当的接口来接收。设置在例如车辆100的车顶105、立柱等上的LIDAR传感器130可以提供包括对象(诸如车辆100周围的其它车辆)的相对位置、尺寸以及形状的对象数据。车辆100的计算机110可以接收对象数据并且至少部分地基于所接收的对象数据以自主和/或半自主模式操作车辆。
HMI140可以被配置为例如在车辆100的操作期间接收用户输入。例如，用户可以通过经由HMI140输入所请求的操作模式来选择操作模式(例如自主模式)。此外，HMI140可以被配置为将信息呈现给用户。因此，HMI140可以位于车辆100的乘客舱中。在示例中，计算机110可以输出指示车辆100的操作模式(诸如自主模式)由于例如LIDAR传感器130的损害其对象检测操作的传感器阻塞的事件而被停用的信息。
图2A-2C示出了示例性LIDAR传感器130，该示例性LIDAR传感器130包括基座220、激发源230以及具有窗口215的盖210。激发源230可以通过窗口215将诸如激光束的电磁束传输到LIDAR传感器130周围的区域。LIDAR传感器130可以包括接收器，该接收器接收所传输的电磁束的反射。盖210可以由塑料、金属等制成。盖210可以保护激发源和/或其它电子部件免受诸如污垢、灰尘、雨水、风等的环境影响。窗口215可以具有平坦的、圆形等形状。窗口215可以由玻璃、塑料等制成。窗口215可以包括例如聚焦电磁束的透镜。基座220可以具有底部295和顶部296。盖210可以被安装到基座220的顶部296。
如图2A-2C所示，旋转LIDAR传感器130可以包括使激发源230相对于基座220移动(例如旋转)的旋转致动器225(例如电动马达)。在示例中，旋转致动器225可使激发源230围绕垂直于基座220的顶部296的轴线A1旋转，并且可提供LIDAR传感器130周围区域的360度水平视场。在一个示例中，激发源230、盖210以及窗口215可以围绕轴线A1旋转。
为了提供数据，LIDAR传感器130的窗口215可以允许所传输的电磁束和所接收的传输辐射的反射来穿过窗口215。各种情况可以导致窗口215阻塞，例如当穿过窗口215时衰减(弱化)穿透的辐射和/或其反射。例如，LIDAR传感器130的对象检测操作可以当阻塞LIDAR传感器130的窗口215时受到损害。在一个示例中，在LIDAR传感器130的窗口215的外表面上的污垢、灰尘等可以导致LIDAR传感器130的阻塞。例如，计算机110可以被编程为当确定例如由于LIDAR传感器130的阻塞而使LIDAR传感器130不能提供对象数据时激活车辆100的非自主模式。
LIDAR传感器130可以包括传感器130的基座220、包括窗口215的传感器130的盖210、接触式清洁器(例如擦拭器235、刷子、海绵等)以及非接触式清洁器(例如空气喷嘴240、流体喷雾喷嘴245等)。盖210可以被可旋转地安装到基座220。系统还包括计算机110，该计算机110被编程为致动非接触式清洁器。处理器还被编程为然后在致动非接触式清洁器之后当确定窗口215的不透明度超过预定阈值(例如20％的不透明度阈值)时致动接触式清洁器。
不透明度是电磁辐射(诸如由传感器130发出的辐射)穿透窗口215的程度的量度。不透明度可以具有在0％(零)和100％之间的数值量。百分之零不透明度可以与透明材料相关联，而100％不透明度可以与例如阻塞的窗口215相关联，该阻塞的窗口215阻止辐射穿过给定介质。窗口215增加的不透明度(例如由于灰尘、污垢等)可以损害传感器130的操作。例如，覆盖有污垢的窗口215可能缺乏检测传感器130视场中的对象的能力。在一个示例中，计算机110可以被编程为基于经由LIDAR传感器130的电磁接收器接收的辐射来确定窗口215的不透明度。例如，计算机110可以确定例如，当窗口215不透明度超过预定阈值(例如30％)时窗口215被阻塞。在另一示例中，计算机110可以被编程为当确定窗口215的不透明度已经大于预定阈值达至少预定最小持续时间(例如5秒)时窗口215被阻塞。
在本发明的上下文中的非接触式清洁器包括在正常操作中不物理触及窗口215和/或盖210的清洁机构。例如，空气喷嘴240和/或流体喷雾喷嘴245可以当没有与窗口215的物理接触时将诸如空气的气体流和/或诸如清洗流体的流体引向窗口215。在本发明的上下文中的接触式清洁器包括清洁机构，该清洁机构可以在其至少一个可能的位置物理地接触窗口215。例如，擦拭器235可以触及窗口215的表面。
如上所述，盖210可旋转地被安装到传感器130的基座220。因此，接触式清洁器与窗口215和/或盖210的物理接触可以影响盖210相对于基座220的旋转速度。另一方面，盖210的旋转速度的变化可以影响传感器130的操作，例如传感器130检测传感器130视场中的对象的能力。因此，在一个示例中，计算机110可以被编程为致动非接触式清洁器作为第一清洁措施以防止对传感器130操作的影响。在该示例中，计算机110可以被编程为当确定非接触式清洁器可能缺乏清洁窗口215的能力时然后致动接触式清洁器作为第二清洁措施。例如，计算机110可以被编程为当例如用非接触式清洁器清洁窗口215达至少预定的时间间隔尚未将窗口215的不透明度降低到预定阈值以下时确定非接触式清洁器缺乏清洁窗口215的能力。
由于物理接触，接触式清洁器可能影响(例如，减慢)盖210和/或激发源230的旋转运动。因此，有利地，通过首先致动非接触式清洁器，可以减小致动接触式清洁器的可能性。换言之，在非接触式清洁器的致动解决了窗口215阻塞的情况下，则不需要致动接触式清洁器。
LIDAR传感器130可以包括被安装到传感器130的基座220的顶部表面296的清洁臂250。非接触式清洁器和接式清洁器可以被安装到例如，清洁臂250的侧表面290。清洁臂250可以具有实心的矩形、圆柱形、半圆柱形或一些其它形状。清洁臂250可具有可平行于盖210的纵向轴线A1的纵向轴线A2。清洁臂250可具有顶部表面255和底部表面260。清洁臂250的底部260可被安装到传感器130的基座220的顶部表面296。在一个示例中，LIDAR传感器130可以包括清洁臂250。可替选地，清洁臂250可以被包括作为车辆100的车身的一部分，或者可以是作为安装到例如车辆100的车顶105的独立设备的一部分。
在一个示例中，非接触式清洁器包括指向窗口215并且安装到清洁臂250的空气喷嘴240。空气喷嘴240可以例如，经由空气软管270流体地结合到空气压力源(诸如电动鼓风机、空气压缩机、压缩空气舱等)。计算机110可以被编程为致动致动器265(诸如电磁阀)以打开经由空气软管270到空气喷嘴240的空气流。因此，来自空气喷嘴240的空气流可以去除窗口215表面上的灰尘、污垢等。另外地或可替选地，计算机110可以被编程为通过致动致动器265来部分地打开和/或关闭空气流而调整空气流量。
在另一示例中，非接触式清洁器包括指向窗口215的流体喷雾喷嘴245。流体喷雾喷嘴245可以将清洁流体喷射到窗口215的表面上。流体喷雾喷嘴245可以经由流体软管275流体地连接到流体贮存器(例如，将清洗流体供应到车辆100的前窗和/或后窗的清洗流体容器)。另外地或可替选地，车辆100可以包括设置在车辆100的车顶105上的流体容器。计算机110可以被编程为驱动清洗致动器280(例如清洗泵)来将清洗流体喷洒到窗口215的表面上。
计算机110可以被编程为基于窗口215的不透明度来确定是否保证了传感器130的窗口215的清洁。例如，计算机110可以被编程为周期性地确定传感器130的窗口215的不透明度并且确定当窗口215的不透明度超过预定阈值(例如30％)时窗口215应当被清洁。当确定窗口215应当被清洁时，计算机110可以被编程为致动例如非接触式清洁器。
在一个示例中，LIDAR传感器130包括第一和第二非接触式清洁器。例如，如图2A-2C所示，LIDAR传感器130可以包括空气喷嘴240和流体喷雾喷嘴245。空气喷嘴240可以沿着向下的方向(例如朝向车辆100的车顶105)指向窗口215。流体喷雾喷嘴245可以沿着向上方向(例如远离基座220)指向传感器130的窗口215。
在另一示例中，空气喷嘴240和流体喷雾喷嘴245指向窗口215并且沿着向下的方向(例如朝向基座220)。
在又一示例中，空气喷嘴240和/或流体喷雾喷嘴245垂直地指向窗口215，即，喷嘴240、245的纵向轴线可以垂直于轴线A1。计算机110可以被编程为致动第一非接触式清洁器，并且然后在致动第一非接触式清洁器之后当确定窗口215的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。
在另一示例中，计算机110被编程为在致动第一非接触式清洁器预定时间之后当确定窗户的不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。例如，计算机110可以被编程为在确定致动空气喷嘴240预定时间(例如5秒)之后窗口215的不透明度超过预定阈值之后致动流体喷雾喷嘴245。
如上所述，接触式清洁器可以包括擦拭器235。擦拭器235可以被可移动地安装到清洁臂250。例如，擦拭器235可以被机械地结合到机电致动器285，该机电致动器285被安装到清洁臂250。接触式清洁器(例如擦拭器235)可具有非接触位置(参见图2A-2B)和窗口接触位置(参见图2C)。擦拭器235在窗口接触位置物理地触及窗口215和/或盖210。
计算机110还可以被编程为致动机电致动器285以例如在窗口接触位置和非接触位置之间移动擦拭器235。在一个示例中，擦拭器235当在非接触位置和窗口接触位置之间移动时沿着线A3移动。线A3可平行于基座200的顶部296。擦拭器235可包括由橡胶、塑料等制成的叶片和/或刷子，该叶片和/或刷子在窗口接触位置触及窗口215。因此，当由计算机110致动时，擦拭器235可以相对于清洁臂250移动。
在另一示例中(图中未示出)，机电致动器285可以使清洁臂250相对于基座220移动，即，机电致动器285可以可移动地结合清洁臂250和基座220。因此，在该示例中，计算机110可以被编程为移动清洁臂250以将擦拭器235从非接触位置移动到窗口接触位置，反之亦然。
在一个示例中，计算机110被编程为至少部分地基于窗口215的旋转位置来致动接触式清洁器。例如，计算机110可以被编程为当确定窗口215被定位在擦拭器235的前方时致动擦拭器235以移动到窗口接触位置。在一个示例中，“窗口215被定位在侧表面290的前方”可以意指窗口215大致平行于侧表面290并且被设置在轴线A1与侧表面290之间。盖210可以由金属或可以磨损擦拭器235的任何其它材料制成。因此，有利地，这可以防止擦拭器235触及盖210。在该示例中，计算机110可以被编程为至少基于窗口215的旋转速度在非接触位置和窗口接触位置之间周期性地移动擦拭器235。
处于接触位置的擦拭器235可以导致擦拭器235叶片和窗口215之间的摩擦，该摩擦可以降低盖210的旋转速度。计算机110还可以被编程为当致动接触式清洁器时确定盖210的旋转速度的变化。计算机110还可以被编程为根据变化的旋转速度产生对来自传感器130的数据的判读的调整。例如，计算机110可以被编程为至少部分地基于盖210和/或激发源230的旋转速度来确定对象数据(例如其它车辆的位置)。因此，计算机110可以被编程为考虑激发源230旋转速度的变化，并且基于变化的旋转速度来判读来自传感器130的数据。
过程
图3A-3B是用于操作传感器130的示例性过程300的流程图。例如，计算机110可以被编程为执行过程300的框。
过程300开始于判定框305，在判定框305中计算机110确定传感器130的窗口215的不透明度是否超过第一不透明度阈值(例如30％)。在一个示例中，计算机110可以被编程为基于从传感器130的电磁接收器接收的数据来确定窗口215的不透明度。如果计算机110确定窗口215的不透明度超过第一不透明度阈值(例如，由于窗口215上的灰尘)，则过程300继续进行框320；否则过程300继续进行框310。
在框310中，计算机110执行致动传感器130以扫描视场。在一个示例中，计算机110致动传感器130的旋转致动器225以使激发源230和/或盖210围绕轴线A1旋转来收集来自传感器130的视场的数据。
接下来，在框315中，计算机110基于包括从传感器130接收的数据的数据来操作车辆100。计算机110可以被编程为以自主或半自主模式操作车辆100。例如，计算机110可以基于接收的对象数据来致动车辆100的制动致动器120。在框315之后，过程300结束，或者可替选地，尽管在图3A中未示出但是返回到判定框305。
在框320中，计算机110致动第一非接触式清洁器。例如，计算机110可以被编程为致动空气喷嘴240以将空气吹到窗口215。另外地，计算机110可以被编程为停用基于传感器130的数据的车辆100的操作。例如，计算机110可以被编程为停用半自主或全自主模式并且激活非自主模式。另外地，计算机110可以被编程为将消息传输到HMI140，这指示车辆100的自主和/或半自主操作由于传感器130阻塞而被停用。
接下来，在判定框325中，计算机110确定自计算机110致动第一非接触式清洁器以后预定的第一等待时间(例如5秒)是否已经过去。如果计算机110确定第一等待时间已经过去，则过程300继续进行判定框330；否则过程300返回到框320。
在判定框330中，计算机110确定窗口215的不透明度是否超过第二不透明度阈值(例如20％)。换言之，计算机110确定当使用第一非接触式清洁器清洁窗口215持续第一等待时间时窗口215是否被清洁。如果计算机110确定窗口215的不透明度超过第二不透明度阈值，则过程300继续进行到框335；否则过程300结束，或者可选地，尽管在图3A中未示出，但是返回到判定框305。
在框335中，计算机110致动第二非接触式清洁器。例如，计算机110可以被编程为通过致动清洗致动器280来致动流体喷雾喷嘴245。另外地，计算机110可以被编程为除了第二非接触式清洁器之外还致动第一非接触式清洁器，例如计算机110可被编程为同时致动空气喷嘴240和流体喷雾喷嘴245。这里应该注意的是，当传感器130包括多个非接触式清洁器时该框可以应用。
接下来，在判定框340中，计算机110确定自计算机110致动第二非接触式清洁器以后预定的第二等待时间(例如3秒)是否已经过去。如果计算机110确定第二等待时间已经过去，则过程300继续进行框345(参见图3B)；否则过程300返回到框335。
参考图3B，在框345中，计算机110确定窗口215和/或盖210的旋转位置。例如，计算机110可以被编程为以弧度为单位确定窗口位置。旋转位置可以相对于参考位置来确定，例如0(零)弧度位置可以被限定为窗口215面向清洁臂250并且线A3穿过窗口215的中心的位置。
接下来，在判定框350中，计算机110确定窗口215是否可被接触式清洁器接近。例如，计算机110可以被编程为当确定窗口215的旋转位置处于旋转位置间隔内(例如-0.2弧度到0.2弧度)时确定窗口215可被擦拭器235接近。换言之，计算机110确定当接触式清洁器移动到接触位置时窗口215是否在可以被接触式清洁器物理触及的位置。如果计算机110确定窗口215可被接触式清洁器接近，则过程300继续进行框355；否则计算机110继续进行框360。
在框355中，计算机110致动接触式清洁器以移动到接触位置。例如，计算机110可致动擦拭器235以从清洁臂250移开到接触位置，即触及窗口215的表面。计算机110还可被编程为当致动接触式清洁器时(例如，由于窗口215可在窗口接触位置被接触式清洁器阻塞)停用传感器130的激发源230。在一个示例中，如果擦拭器235已经处于接触位置，则计算机110可以被编程为防止擦拭器235的致动。
在框360中，计算机110致动接触式清洁器以移动到非接触位置。例如，计算机110致动擦拭器235以从窗口215和/或盖210移开到非接触位置。在一个示例中，如果擦拭器235已经处于非接触位置，则计算机110可以被编程为防止擦拭器235的致动。
接下来，在判定框365中，计算机110确定自计算机110确定第二等待时间已经过去以后是否预定的第三等待时间(例如2秒)已经过去。如果计算机110确定第三等待时间已经过去，则过程300继续进行判定框370；否则过程300返回到判定框350。
在判定框370中，计算机110确定窗口215的不透明度是否超过第三不透明度阈值(例如10％)。在一个示例中，计算机110可被编程为重复如下过程：使用第一和第二非接触式清洁器以多个步骤清洁窗口215，然后如果清洁过程尚未清洁窗口215，则使用接触式清洁器。如果计算机110确定窗口215的不透明度超过第三不透明度阈值，则过程300继续到判定框305；否则过程300结束，或者可替选地，返回到判定框305(参见图3A)。
修饰名词的冠词“a”除非另有说明或上下文另有要求之外应理解为意指一个或多个。短语“基于”涵盖部分或完全基于。
如本文所讨论的计算装置通常每个都包括诸如上面列出的那些的一个或多个计算装置执行的指令，并且用于执行上述过程的框或步骤。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，该各种编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等等。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的一种或多种过程这样的一种或多种过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其它数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质，随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可通过计算机读取的数据(例如，指令)的任意介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppy disk)、柔性盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任意其它磁性介质、只读光盘驱动器(CD-ROM)，数字化视频光盘(DVD)、任意其它光学介质、打孔卡、纸带、任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。
关于本文描述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，尽管这种过程的步骤等已经描述为根据某一有序序列发生，但是这种过程可实践为以本文描述的顺序之外的顺序执行所描述的步骤。还应当理解的是，可同时执行某些步骤、可添加其它步骤或者可删除本文描述的某些步骤。换言之，本文中系统和/或过程的说明提供用于示出某些实施例的目的，并且不应解释为限制本公开的主题。
因此，可以理解的是，包括上述说明和附图以及下述权利要求的本发明旨在是说明性的而非限制性的。当阅读上述说明时，除了提供的示例之外的很多实施例和应用对于本领域的技术人员将显而易见。本发明的范围不应当参考上述说明确定，而是应当参考所附的权利要求和/或包括在基于本文的非临时专利申请中的权利要求连同此权利要求所享有的全部等同范围来确定。期望和预期将在本文讨论的现有技术中会发生未来的发展，并且公开的系统和方法将被并入到此未来的实施例中。总之，应当理解的是，本公开的主题能够修改和变形。

Claims (10)

1. 一种传感器的清洁方法，包括：
致动传感器窗口的非接触式清洁器；以及
在致动所述非接触式清洁器之后当确定所述窗口的不透明度超过预定阈值时致动接触式清洁器；
当致动所述接触式清洁器时确定盖的旋转速度中的变化；以及
根据所述变化的旋转速度产生对来自所述传感器的数据的判读的调整；
其中，所述传感器包含传感器基座以及可旋转地安装到所述基座上的盖，所述盖包括传感器窗口。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括致动机电致动器以将所述接触式清洁器从非接触位置移动到窗口接触位置。
3. 根据权利要求1所述的方法，还包括：
致动所述非接触式清洁器；以及
然后在致动所述非接触式清洁器之后当确定所述窗口的所述不透明度超过预定阈值时致动第二非接触式清洁器。
4.根据权利要求3所述的方法，其中仅在致动所述非接触式清洁器预定时间之后确定所述窗口的所述不透明度超过预定阈值时才执行致动所述第二非接触式清洁器。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括当致动所述接触式清洁器时停用传感器激发源。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括至少部分地基于所述窗口的旋转位置来致动所述接触式清洁器。
7.一种计算装置，编程为执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
8.一种陆地车辆，包括根据权利要求7所述的计算装置。
9.一种计算机程序产品，包括存储可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，所述指令用于执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种传感器的清洁系统，包括：
传感器基座；
传感器盖，所述传感器盖包括窗口并且可旋转地安装到所述基座上；
接触式清洁器和非接触式清洁器；以及
处理器，所述处理器编程为首先致动所述非接触式清洁器，并且然后在致动所述非接触式清洁器之后当确定所述窗口的不透明度超过预定阈值时致动所述接触式清洁器；
当致动所述接触式清洁器时确定盖的旋转速度中的变化；以及
根据所述变化的旋转速度产生对来自所述传感器的数据的判读的调整。
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