CN108556909A - 一种无人车的转向机构 - Google Patents

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伍玉权
安向京
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Shenzhen Yu He Sen Technology Co., Ltd.
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Changsha Shenzhen Intelligent Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0421—Electric motor acting on or near steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters

Abstract

本发明公开了一种无人车的转向机构，包括转向电机、联轴器、方向机以及转向节，转向电机通过联轴器与方向机，所述方向机的两端分别连接有转向节，在转向节的位置处设置有主销，所述主销的位置处安装有转角传感器。本发明具有结构简单、能够提高转向控制精度等优点。

Description

一种无人车的转向机构
技术领域
本发明主要涉及到无人车领域，特指一种应用于无人车底盘的转向机构。
背景技术
在无人车领域，为了保证无人车运行的可靠性和安全性，一般会在车上安装各种传感器，用来感测车体的姿态、环境参数以及道路信息，尤其是用来感测车体姿态的传感器更为重要，它决定了无人车转向、驱动等动作的可靠性。
传统的技术方案中，参见图1和图2，一般是在转向电机的位置处安装一顶置式转角传感器8，用来检测无人车的转向角度。但是，实际上正是因为顶置式转角传感器8安装于转向电机1处，而轮胎5实际转角却是经过转向节4、主销6、方向机球头、方向机3、联轴器2、转向电机1进行最终传动的，所以传动机构中间难免会存在间隙，则会造成反馈转角与实际转角存在差异，从而造成转向临位偏移，最终影响到无人驾驶车辆的可控性和安全性。而且，一旦传动总成越复杂，传递路线越长，间隙产生的转角差就会越大，在一些行车过程中造成严重的后果。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单、能够提高转向控制精度的无人车的转向机构。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种无人车的转向机构，包括转向电机、联轴器、方向机以及转向节，转向电机通过联轴器与方向机，所述方向机的两端分别连接有转向节，在转向节的位置处设置有主销，所述主销的位置处安装有转角传感器。
作为本发明的进一步改进：所述转角传感器安装于无人车底盘的下方。
作为本发明的进一步改进：所述转角传感器的内圈与转向节固定，所述转角传感器的外圈通过支架安装固定在车桥上。
作为本发明的进一步改进：所述转角传感器套在主销的轴外，所述主销与转向节共轴，所述转角传感器随着主销转动。
作为本发明的进一步改进：在所述转向电机的顶部设置顶部转角传感器，所述顶部转角传感器与位于主销处的转角传感器形成传感器组。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明无人车的转向机构，结构简单，通过将转角传感器安装于主销位置处，这样就能够从根本上消除中间传动机构间隙，更真实反馈整个车的转向状态，自动驾驶发出相应指令使整个车的稳定性更强，保证整个车的安全行驶。
附图说明
图1是现有技术中转向机构的结构原理示意图。
图2是现有技术中转向机构另一个视角的结构原理示意图。
图3是本发明转向机构的结构原理示意图。
图4是本发明转向机构另一个视角的结构原理示意图。
图5是本发明中转角传感器的安装位置示意图。
图例说明：
1、转向电机；2、联轴器；3、方向机；4、转向节；5、轮胎；6、主销；7、转角传感器；8、顶置式转角传感器。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图3、图4和图5所示，在无人车的底盘上，转向机构一般包括转向电机1、联轴器2、方向机3以及转向节4，转向电机1通过联轴器2与方向机3，方向机3的两端分别连接有转向节4，转向节4则与轮胎5相连。在转向节4的位置处设置有主销6。本发明无人车的转向机构，将转角传感器7安装于主销6位置处，这样就能够从根本上消除中间传动机构间隙，更真实反馈整个车的转向状态，自动驾驶发出相应指令使整个车的稳定性更强，保证整个车的安全行驶。
在较佳的实施例中，转角传感器7安装于底盘的下方。
在较佳的实施例中，转角传感器7的内圈与转向节4固定，外圈通过支架安装固定在车桥上，这样转角传感器7监测到的是轮胎实际转角，中间传动机构间隙不影响反馈结果。
在较佳的实施例中，转角传感器7套在主销6的轴外，主销6与转向节4共轴，这样转角传感器7就能随着主销6转动。
可以理解，由于转向轮为两个，那么转向节4、主销6均为两个，每一个主销6位置处均安装有一个转角传感器7。
进一步，为了保证转角信号的精确度，作为较佳的实施例，也可以在转向电机1的顶部设置顶部转角传感器，与位于主销6处的转角传感器7形成传感器组，以提高整体的检测精度，保证行车安全。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种无人车的转向机构，包括转向电机（1）、联轴器（2）、方向机（3）以及转向节（4），转向电机（1）通过联轴器（2）与方向机（3），所述方向机（3）的两端分别连接有转向节（4），在转向节（4）的位置处设置有主销（6），其特征在于，所述主销（6）的位置处安装有转角传感器（7）。
2.根据权利要求1所述的无人车的转向机构，其特征在于，所述转角传感器（7）安装于无人车底盘的下方。
3.根据权利要求1所述的无人车的转向机构，其特征在于，所述转角传感器（7）的内圈与转向节（4）固定，所述转角传感器（7）的外圈通过支架安装固定在车桥上。
4.根据权利要求3所述的无人车的转向机构，其特征在于，所述转角传感器（7）套在主销（6）的轴外，所述主销（6）与转向节（4）共轴，所述转角传感器（7）随着主销（6）转动。
5.根据权利要求3所述的无人车的转向机构，其特征在于，在所述转向电机（1）的顶部设置顶部转角传感器，所述顶部转角传感器与位于主销（6）处的转角传感器（7）形成传感器组。
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