CN108551858A - 一种大白菜采摘收集一体机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种大白菜采摘收集一体机，属于农业机械技术领域。本发明包括机械手、采摘车；采摘车上设置有摄像装置、显示器、激光传感器、距离传感器、剪切装置，摄像装置与显示器连接；机械手、激光传感器、距离传感器、升降装置、水泵和控制装置连接；剪切装置装在可上下移动的升降装置上，采摘车顶部设置有方形小孔传送带、暗箱Ⅰ、暗箱Ⅱ、第一分叉管、第二分叉管，第一个分叉管上设置有水泵；采摘车设置有水箱，第一个分叉管与水箱连接，采摘车设置有热风机，热风机与第二分叉管连接；采摘车尾部设置有可卸载收集框。本发明解决了人工采摘效率低、繁琐、工作量大等问题，本发明具有较高的自动采摘、清洗和收集的自动化水平。
Description
技术领域
本发明涉及一种大白菜采摘收集一体机，属于农业机械技术领域。
背景技术
大白菜作为我们日常生活饮食中必不可少一种蔬菜并且深受广大消费者的喜爱，在我国冬季大，白菜更是餐桌上的常客，故有“冬日白菜美如笋”之说。白菜具有较高的营养价值，富含有蛋白质、脂肪、多种维生素和钙、磷等矿物质以及大量粗纤维，用于炖、炒、熘、拌以及做馅、配菜都可以。特别是白菜含较多维生素，与肉类同食，既可增添肉的鲜美味，又可减少肉中的亚硝酸盐和亚硝酸盐类物质，减少致癌物质亚硝酸胺的产生，有“百菜不如白菜”的说法。
大白菜作为我国重要的蔬菜之一，在国内国际市场具有很大消费潜力。种植面积和产量持续增加，但是白菜的采摘很多还是以人工采摘为主，人工采摘相当费时费力，而且效率很低。由于大白菜长时间生长在地里，经常风吹日晒，沾附着许多杂物及微生物，采摘时蔬菜表面会沾着少许泥土。另外，采摘下来还得人工洗，特别繁琐，而且大白菜的根较粗，用一般的剪刀去剪比较费力，效率低。因此，如何解决这些问题具有很重要的意义。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：本发明提供了一种大白菜采摘收集一体机，解决了人工采摘效率低、繁琐、工作量大等问题，本发明具有较高的自动采摘、清洗和收集的自动化水平。
本发明技术方案是：一种大白菜采摘收集一体机，包括机械手15、采摘车1；
所述机械手15和控制装置20连接；
所述采摘车1的车头设置有摄像装置12，采摘车1身上设置有显示器19，摄像装置12的信号输出端与显示器19的信号输入端连接；
所述采摘车1头底部设置有激光传感器8、距离传感器7，采摘车1头设置有控制装置20，激光传感器8、距离传感器7的信号输出端与控制装置20的信号输入端连接；
所述采摘车1车头设置有剪切装置用于将大白菜的根切断，剪切装置装在可上下移动的升降装置9上，以达到不同高度的剪切，升降装置9与控制装置20连接；
所述采摘车1顶部设置有方形小孔传送带21、暗箱Ⅰ22、暗箱Ⅱ24、第一分叉管5、第二分叉管3，两个暗箱内设置有固定条25，用于固定分叉管，第一个分叉管5上设置有水泵23，水泵23的信号输入端与控制装置20的信号输出端电信号连接；
所述采摘车1底部设置有水箱6，第一个分叉管5与水箱6管连接，采摘车1中部设置有热风机4，热风机4的信号输入端与控制装置20的信号输出端电信号连接，热风机4的输出端与第二分叉管3的输入端管连接；
所述采摘车1尾部设置有可卸载收集框31，可卸载收集框31上设置有拉环30，采摘车1尾部设置有带滑槽的底座14，可卸载收集框31能在带滑槽的底座14上左右滑动。
所述带滑槽的底座14通过螺栓固定在采摘车1尾部，可卸载收集框31组装在带滑槽的底座14上，水箱6通过螺栓固定在采摘车1底部，第一个分叉管5一端与水箱6管连接，另一端通过固定条25固定在暗箱Ⅰ22内，第二个分叉管3一端与热风机4管连接，另一端通过固定条25固定在暗箱Ⅱ24内，热风机4直接固定在采摘车1底部，方形小孔传送带21通过支撑架26固定在采摘车1顶部。
所述机械手15的第一机械臂16设置在采摘车1的车头，旋转臂18设置在第一机械臂16上，机械手15的另一端设置有机械爪13。
所述机械爪13内部装有安全气囊27，用于起缓冲作用保护大白菜不易被夹伤。
所述机械爪13内侧设置有压力传感器29，用于检测机械爪13在夹紧大白菜过程夹紧力的大小变化，压力传感器29的信号输出端与控制装置20信号的输入端电连接。
所述剪切装置包括支撑小电锯臂10、小型电锯11、小电机28，小型电锯11直接与小电机28轴连接，小电机28信号输入端与控制装置20的输出端连接，小型电锯11与支撑小电锯臂10装在升降装置9上，能上下移动，升降装置9与控制装置20连接。
所述可卸载收集框31内壁为圆弧形，用于防止白菜在进入可卸载收集框时造成对其茎叶损伤。
所述采摘车1上设置有防滑轮胎2、椅子17。
所述升降装置9采用电机带动链条升降实现，链条一端连接电机，另一端连接升降装置的滚动轮，电机与控制装置20连接。
本发明的有益效果是：
1、本发明设置有摄像装置能起到对白菜的图像捕捉，让工作人员在车内更清楚、直观的看到目标，确保操作更加精准。
2、采用激光传感器能起到导向和对白菜准确定位作用，提高采摘准确度。
3、采摘白菜的剪切方式不再是常见的刀或剪刀，而是采用小型电锯，这样更省力，起到保护根部不被切坏。
4、小型电锯装在升降装置上，采摘车底部装有测距传感器，从而通过控制自动控制装置调节小型电锯恰当的切割位置，起到在采摘时可根据大白菜根露出地面部分进行准确的切割，避免切伤白菜的其他部分。
5、机械爪里面设置有安全气囊，能起到当机械爪在夹紧白菜过程中由于力过大而造成损伤大白菜的茎叶。
6、采摘车上设置有清洗和烘干装置，清洗装置能将附在白菜上的泥土、微生物等杂物清洗掉。烘干装置进一步将清洗好过的白菜进行烘干，起到能长时间保存，不易腐坏的作用。
7、本采摘车的车轮采用有较深的防滑齿的车轮，以适应较稀的菜地，起到不易打滑的作用。
8、传送带采用的是有均匀分布许多小孔的传送带，以便在清洗过程中，水可以更好穿过传送带，让更多的水接触到白菜：在烘干过程中，传送带的小孔可以顺利地让热风穿过传送带，从而达到烘干的目的。
附图说明
图1是本发明总结构示意图；
图2是本发明机械爪结构示意图；
图3是本发明小型电锯的结构示意图；
图4是本发明的升降装置结构示意图；
图5是本发明的方形小孔传送带示意图。
图1-5中各标号：1-采摘车、2-防滑轮胎、3-第二分叉管、4-热风机、5-第一分叉管、6-水箱、7-距离传感器、8-激光传感器、9-升降装置、10-支撑小电锯臂、11-小型电锯、12-摄像装置、13-机械爪、14-带滑槽的底座、15-机械手、16-第一机械臂、17-椅子、18-旋转臂、19-显示器、20-控制装置、21-方形小孔传送带、22-暗箱Ⅰ、23-水泵、24-暗箱Ⅱ、25-固定条、26-支撑架、27-安全气囊、28-小电机、29-压力传感器、30-拉环、31-可卸载收集框。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。
实施例1：如图1-5所示，一种大白菜采摘收集一体机，包括机械手15、采摘车1；
所述机械手15和控制装置20连接；
所述采摘车1的车头设置有摄像装置12，采摘车1身上设置有显示器19，摄像装置12的信号输出端与显示器19的信号输入端连接；
所述采摘车1头底部设置有激光传感器8、距离传感器7，采摘车1头设置有控制装置20，激光传感器8、距离传感器7的信号输出端与控制装置20的信号输入端连接；
所述采摘车1车头设置有剪切装置用于将大白菜的根切断，剪切装置装在可上下移动的升降装置9上，以达到不同高度的剪切，升降装置9与控制装置20连接；
所述采摘车1顶部设置有方形小孔传送带21、暗箱Ⅰ22、暗箱Ⅱ24、第一分叉管5、第二分叉管3，两个暗箱内设置有固定条25，用于固定分叉管，第一个分叉管5上设置有水泵23，水泵23的信号输入端与控制装置20的信号输出端电信号连接；
所述采摘车1底部设置有水箱6，第一个分叉管5与水箱6管连接，采摘车1中部设置有热风机4，热风机4的信号输入端与控制装置20的信号输出端电信号连接，热风机4的输出端与第二分叉管3的输入端管连接；
所述采摘车1尾部设置有可卸载收集框31，可卸载收集框31上设置有拉环30，采摘车1尾部设置有带滑槽的底座14，可卸载收集框31能在带滑槽的底座14上左右滑动。
进一步的，所述带滑槽的底座14通过螺栓固定在采摘车1尾部，可卸载收集框31组装在带滑槽的底座14上，水箱6通过螺栓固定在采摘车1底部，第一个分叉管5一端与水箱6管连接，另一端通过固定条25固定在暗箱Ⅰ22内，第二个分叉管3一端与热风机4管连接，另一端通过固定条25固定在暗箱Ⅱ24内，热风机4直接固定在采摘车1底部，方形小孔传送带21通过支撑架26固定在采摘车1顶部。
进一步的，所述机械手15的第一机械臂16设置在采摘车1的车头，旋转臂18设置在第一机械臂16上，机械手15的另一端设置有机械爪13。
进一步的，所述机械爪13内部装有安全气囊27，用于起缓冲作用保护大白菜不易被夹伤。
进一步的，所述机械爪13内侧设置有压力传感器29，用于检测机械爪13在夹紧大白菜过程夹紧力的大小变化，压力传感器29的信号输出端与控制装置20信号的输入端电连接。
进一步的，所述剪切装置包括支撑小电锯臂10、小型电锯11、小电机28，小型电锯11直接与小电机28轴连接，小电机28信号输入端与控制装置20的输出端连接，小型电锯11与支撑小电锯臂10装在升降装置9上，能上下移动，升降装置9与控制装置20连接。
进一步的，所述可卸载收集框31内壁为圆弧形，用于防止白菜在进入可卸载收集框时造成对其茎叶损伤。
进一步的，所述采摘车1上设置有防滑轮胎2、椅子17。
进一步的，所述升降装置9采用电机带动链条升降实现，链条一端连接电机，另一端连接升降装置的滚动轮，电机与控制装置20连接。
本发明的工作过程是：
所述采摘与收集一体车，工作人员通过控制装置20让激光传感器8进行对目标进行导向和定位。同时，通过摄像装置12将所拍摄到的景物光像转变为电信号传送到显示器19上，通过距离传感器7将所得到的数据信息以电信号的形式传输到显示器19上。然后，工作人员通过控制装置20进行控制升降装置9来调节小型电锯11高度进行采摘白菜（其中升降装置9可以采用电机带动链条升降实现），工作人员再通过控制装置20操作机械手15，机械手15以气压的方式进行驱动机械爪13将白菜进行抓取、夹紧，当压力传感器29检测到夹紧力达到白菜所承受的力时机械爪13就不在夹紧，又通过控制装置20控制机械手15将白菜转移到采摘车1顶部的方形小孔传送带21上。此时，控制装置20控制水泵23和热风机4，水泵23将水从水箱6送至第一分叉管5上从而完成清洗。接着热风机4将热气传至第二分叉管3上端到达暗箱Ⅱ24中进行完成多蔬菜的烘干，暗箱Ⅰ22能防止水液四处飞溅，达到充分利用水资源避免在成浪费的目的，暗箱Ⅱ24能防止热气的散失，起到充分利用热气、充分干燥的作用。最后，蔬菜经方形小孔传送带21进入可卸载收集框31中。最后，工作人员通过可卸载收集框31上的拉环30将其从采摘车1上卸载下来，换上另外一个同样的可卸载收集框31，可持续循环收集，其中控制装置可以采用单片机、计算机或PLC去实现上述功能。
上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (9)
1.一种大白菜采摘收集一体机，其特征在于：包括机械手（15）、采摘车（1）；
所述机械手（15）和控制装置（20）连接；
所述采摘车（1）的车头设置有摄像装置（12），采摘车（1）身上设置有显示器（19），摄像装置（12）的信号输出端与显示器（19）的信号输入端连接；
所述采摘车（1）头底部设置有激光传感器（8）、距离传感器（7），采摘车（1）头设置有控制装置（20），激光传感器（8）、距离传感器（7）的信号输出端与控制装置（20）的信号输入端连接；
所述采摘车（1）车头设置有剪切装置用于将大白菜的根切断，剪切装置装在可上下移动的升降装置（9）上，以达到不同高度的剪切，升降装置（9）与控制装置（20）连接；
所述采摘车（1）顶部设置有方形小孔传送带（21）、暗箱Ⅰ（22）、暗箱Ⅱ（24）、第一分叉管（5）、第二分叉管（3），两个暗箱内设置有固定条（25），用于固定分叉管，第一个分叉管（5）上设置有水泵（23），水泵（23）的信号输入端与控制装置（20）的信号输出端电信号连接；
所述采摘车（1）底部设置有水箱（6），第一个分叉管（5）与水箱（6）管连接，采摘车（1）中部设置有热风机（4），热风机（4）的信号输入端与控制装置（20）的信号输出端电信号连接，热风机（4）的输出端与第二分叉管（3）的输入端管连接；
所述采摘车（1）尾部设置有可卸载收集框（31），可卸载收集框（31）上设置有拉环（30），采摘车（1）尾部设置有带滑槽的底座（14），可卸载收集框（31）能在带滑槽的底座（14）上左右滑动。
2.根据权利要求1所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述带滑槽的底座（14）通过螺栓固定在采摘车（1）尾部，可卸载收集框（31）组装在带滑槽的底座（14）上，水箱（6）通过螺栓固定在采摘车（1）底部，第一个分叉管（5）一端与水箱（6）管连接，另一端通过固定条（25）固定在暗箱Ⅰ（22）内，第二个分叉管（3）一端与热风机（4）管连接，另一端通过固定条（25）固定在暗箱Ⅱ（24）内，热风机（4）直接固定在采摘车（1）底部，方形小孔传送带（21）通过支撑架（26）固定在采摘车（1）顶部。
3.根据权利要求1所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述机械手（15）的第一机械臂（16）设置在采摘车（1）的车头，旋转臂（18）设置在第一机械臂（16）上，机械手（15）的另一端设置有机械爪（13）。
4.根据权利要求3所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述机械爪（13）内部装有安全气囊（27），用于起缓冲作用保护大白菜不易被夹伤。
5.根据权利要求3所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述机械爪（13）内侧设置有压力传感器（29），用于检测机械爪（13）在夹紧大白菜过程夹紧力的大小变化，压力传感器（29）的信号输出端与控制装置（20）信号的输入端电连接。
6.根据权利要求1所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述剪切装置包括支撑小电锯臂（10）、小型电锯（11）、小电机（28），小型电锯（11）直接与小电机（28）轴连接，小电机（28）信号输入端与控制装置（20）的输出端连接，小型电锯（11）与支撑小电锯臂（10）装在升降装置（9）上，能上下移动，升降装置（9）与控制装置（20）连接。
7.根据权利要求1所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述可卸载收集框（31）内壁为圆弧形，用于防止白菜在进入可卸载收集框时造成对其茎叶损伤。
8.根据权利要求1所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述采摘车（1）上设置有防滑轮胎（2）、椅子（17）。
9.根据权利要求1所述的大白菜采摘收集一体机，其特征在于：所述升降装置（9）采用电机带动链条升降实现，链条一端连接电机，另一端连接升降装置的滚动轮，电机与控制装置（20）连接。
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