CN108551282B - 双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统，该校正方法首先获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；并根据所述粗机解算码计算理论精机解算码；然后，将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值；最后，根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；根据所述校正后的精机解算码对所述双通道旋转变压器进行校正，以降低所述双通道旋转变压器解算校正的工作量，并提高校正的精度。

Description

双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别涉及一种双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统。

背景技术

旋转变压器作为一种轴角传感器，一种精密测角元件，以其出色的抗震动性、抗冲击性以及对各种恶劣环境的适应能力而被广泛应用于军工、船舶、航空航天、冶炼、开采等各类行业中，特别是对测角精度要求比较高的场合。

为了提高旋转变压器的测角精度，通常在工程实际中选取双通道多极旋转变压器。该类旋转变压器为同心圆套轴结构，由精机和粗机两套旋转变压器组成。其中，粗机可测量360°的整圈范围，而精机对两个对极之间的角度进行更加细化地测量。通过将精粗机所测得的角度解算码组合从而可以达到高精度测角的目的。例如，可对32对极双通道多极旋转变压器中的精粗机分别进行16位解算码转换，其粗机旋转一圈可测量360°的范围，而精机旋转一圈可测量360/32＝11.25°的范围，通过将粗机的高5位和精机的16位解算码组合可以得到分辨率更高的21位解算码。

但是，由于受到旋转变压器制造工艺的限制，双通道多极旋转变压器的精粗机零位之间会存在一定的偏差。该偏差会造成精粗通道组合码的跳变。例如，在上例中精机的16位解算码发生进位时，粗机高5位解算码应加1。但是由于存在零位偏差，此时粗机高5位解算码可能未加1，进而造成精粗组合码的跳变，影响到角度测量的精度。

旋转变压器的误差包含确定性误差和随机误差两部分，除了物理位置造成的确定性误差以外，信号解算单元的解算也会产生随机误差，比如解算精度造成的误差，元器件的温度偏移引起的误差等等，在极限环境下，随机误差对角度测量的精度不可忽视。

在实际工程应用中，虽然有多种方法可以校正精粗机组合码跳变带来的测量误差。但是，这些方法都有纠错范围的限制。当精粗机的零位偏移大于纠错方法的范围时，该方法将失效。此时，需要对精粗机的零位偏差进行人工校正，使零位偏差满足纠错方法的要求。在批量化生产的过程中，这种人工校正需硬件配合来修改软件，操作起来费时费力。特别当旋转变压器安装在有限小角度可动的机构时，将很难进行纠错操作。要想通过提高生产工艺和安装精度来提高整体的测角精度，需要投入大量的时间和物力。测试轴承等需要反复拆卸和安装的试验场景，使保证旋转变压器的测角精度的难度进一步提高。

现有技术中有一种校正方法，通过静态标定实验，标定出旋转变压器的一次项和零次项误差，动、静态实验相结合完成旋转变压器的精确误差标定，而后建立模型补偿标定出的旋变误差。该方法需要建立模型，算法相对复杂；需要动静态实验相结合，工作量大，一旦旋变或者解算电路状态改变则意味着需要重新校正，在实际使用时比较繁复。

发明内容

本发明的目的是提供一种双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统，以降低双通道旋转变压器解算校正的工作量，并提高校正的精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种双通道旋转变压器解算校正方法，所述校正方法包括如下步骤：

获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；

根据所述粗机解算码计算理论精机解算码；

将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值；

根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码。

可选的，所述获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码，具体包括：

采集所述双通道旋转变压器的电信号；

对所述电信号进行放大，获得中间信号；

对所述中间信号进行解算，获得粗机解算码和精机解算码。

可选的，所述根据所述粗机解算码计算理论精机解算码，具体包括：

根据所述粗机解算码，利用公式(1)计算理论精机解算码；

RJCnt＝CCnt％PdC (1)

其中，RJCnt为理论精机解算码，CCnt为粗机解算码，PdC为预测系数，PdC＝2^(M-N)，N为旋变的粗精比的系数，M为解算精度的系数。

可选的，所述将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值，具体包括：

利用公式(2)计算精机偏差值；

JBs＝JCnt-RJCnt (2)

其中，JBs为精机偏差值，JCnt为精机解算码，RJCnt为理论精机解算码。

可选的，根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码，具体包括：

判断所述精机偏差值是否为正；

若是，则利用公式(3)对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

JAd＝JCnt+JBs (3)

其中，JAd为校正后的精机解算码，JCnt为精机解算码，JBs为精机偏差值；

若否，则利用公式(4)对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

JAd＝JCnt+JBs+2^M (4)

其中，2^M为解算精度。

可选的，在所述将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码的步骤之后，还包括：对所述校正后的解算码进行存储。

一种双通道旋转变压器结算校正模块，所述校正模块包括：

解算码获取单元，用于获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；

理论精机解算码计算单元，用于根据所述粗机解算码计算理论精机解算码；

比较单元，用于将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值；

校正后的精机解算码获取单元，用于根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

校正码获取单元，用于将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码。

可选的，所述解算码获取单元，具体包括：

电信号采集子单元，用于采集所述双通道旋转变压器的电信号；

放大子单元，用于对所述电信号进行放大，获得中间信号；

解算子单元，用于对所述中间信号进行解算，获得粗机解算码和精机解算码。

可选的，所述理论精机解算码计算单元，具体包括：

理论精机解算码计算子单元，用于根据所述粗机解算码，利用公式(1)计算理论精机解算码；

RJCnt＝CCnt％PdC (1)

其中，RJCnt为理论精机解算码，CCnt为粗机解算码，PdC为预测系数，PdC＝2^(M-N)，N为旋变的粗精比的系数，M为解算精度的系数。

可选的，所述校正模块还包括存储单元；所述存储单元用于存储所述校正后的解算码。

一种电机控制系统，所述控制系统包括双通道旋转变压器和双通道旋转变压器解算校正模块，所述控制系统还包括伺服控制器、伺服驱动器、数字信号处理器和上位机；

所述双通道旋转变压器与所述电机同轴，所述双通道旋转变压器分别与所述双通道旋转变压器解算校正模块和所述伺服控制器连接，所述双通道旋转变压器用于产生电信号，并将所述电信号输出给所述双通道旋转变压器解算校正模块和所述伺服控制器，所述电信号包括粗机电信号和精机电信号；

所述伺服控制器分别与所述双通道旋转变压器解算校正模块和所述数字信号处理器连接，所述伺服控制器用于根据所述双通道旋转变压器解算校正模块获取的校正后的解算码，对所述电信号进行解算获得电机的角度信号和速度信号，并将所述角度信号和所述速度信号输出给所述数字信号处理器；

所述伺服驱动器分别与所述电机和所述数字信号处理器连接，所述伺服驱动器用于检测所述电机的电压信号和电流信号，并将所述电压信号和所述电流信号输出给所述数字信号处理器；

所述上位机与所述数字信号处理器连接，所述上位机用于根据用户的设置产生模式选择信号，所述模式选择信号为校正信号或伺服信号；

所述数字信号处理器与所述双通道旋转变压器解算校正模块连接，所述数字信号处理器用于当所述模式选择信号为校正信号时，控制所述双通道旋转变压器解算校正模块获得校正后的解算码；当所述模式选择信号为伺服信号时，根据所述角度信号、所述速度信号、所述电压信号和所述电流信号，计算空间矢量脉宽调制的输入信号，并将所述输入信号输出给所述伺服控制器；

所述伺服控制器与所述伺服驱动器连接，所述伺服控制器还用于根据所述输入信号产生驱动信号，并将所述驱动信号输出给所述伺服驱动器；

伺服驱动器用于根据所述驱动信号驱动电机转动。

可选的，所述数字信号处理器采用DSP芯片。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明公开了一种双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统，该校正方法首先获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；并根据粗机解算码计算理论精机解算码；然后，将理论精机解算码和精机解算码比较，获得精机偏差值；最后，根据精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；根据所述校正后的精机解算码对所述双通道旋转变压器进行校正，以降低双通道旋转变压器解算校正的工作量，并提高校正的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种双通道旋转变压器解算校正方法的流程图；

图2为本发明提供的一种双通道旋转变压器解算校正模块的结构图；

图3为本发明提供的一种电机控制系统的结构图；

图4为本发明提供的一种校正前的解算码；

图5为本发明提供的校正方法的具体的实施方式的流程图。

具体实施方式

本发明的目的是提供一种双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统，以降低双通道旋转变压器解算校正的工作量，并提高校正的精度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对发明作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明提供了一种双通道旋转变压器解算校正方法，所述校正方法包括如下步骤：

步骤101，获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；具体包括：

采集所述双通道旋转变压器的电信号；对所述电信号进行放大，获得中间信号；对所述中间信号进行解算，获得粗机解算码和精机解算码。

步骤102，根据所述粗机解算码计算理论精机解算码；具体包括：

根据所述粗机解算码，利用公式(1)计算理论精机解算码。

RJCnt＝CCnt％PdC (1)

其中，RJCnt为理论精机解算码，CCnt为粗机解算码，PdC为预测系数，PdC＝2^(M-N)，N为旋变的粗精比的系数，M为解算精度的系数。

步骤103，将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值；具体包括：

利用公式(2)计算精机偏差值。

JBs＝JCnt-RJCnt (2)

其中，JBs为精机偏差值，JCnt为精机解算码，RJCnt为理论精机解算码。

步骤104，根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；具体包括：

判断所述精机偏差值是否为正；

若是，则利用公式(3)对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码。

JAd＝JCnt+JBs (3)

其中，JAd为校正后的精机解算码，JCnt为精机解算码，JBs为精机偏差值。

若否，则利用公式(4)对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码。

JAd＝JCnt+JBs+2^M (4)

其中，2^M为解算精度。

步骤105，将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码。

在所述将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码的步骤之后，还包括：对所述校正后的解算码进行存储。

如图2所示，本发明还提供了一种双通道旋转变压器解算校正模块，所述校正模块包括：

解算码获取单元201，用于获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；所述解算码获取单元201具体包括：电信号采集子单元，用于采集所述双通道旋转变压器的电信号；放大子单元，用于对所述电信号进行放大，获得中间信号；解算子单元，用于对所述中间信号进行解算，获得粗机解算码和精机解算码。

理论精机解算码计算单元202，用于根据所述粗机解算码计算理论精机解算码；所述理论精机解算码计算单元202具体包括：理论精机解算码计算子单元，用于根据所述粗机解算码，利用公式(1)计算理论精机解算码；

RJCnt＝CCnt％PdC (1)

其中，RJCnt为理论精机解算码，CCnt为粗机解算码，PdC为预测系数，PdC＝2^(M-N)，N为旋变的粗精比的系数，M为解算精度的系数。

比较单元203，用于将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值。

校正后的精机解算码获取单元204，用于根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码。

校正码获取单元205，用于将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码。

所述校正模块还包括存储单元206；所述存储单元用于存储所述校正后的解算码。

如图3所示，本发明还提供了一种电机控制系统，所述控制系统包括双通道旋转变压器301和双通道旋转变压器解算校正模块302，所述控制系统还包括伺服控制器303、数字信号处理器304、上位机305和伺服驱动器306。

所述双通道旋转变压器301与所述电机同轴，所述双通道旋转变压器301分别与所述双通道旋转变压器解算校正模块302和所述伺服控制器303连接，所述双通道旋转变压器301用于产生电信号，并将所述电信号输出给所述双通道旋转变压器解算校正模块302和所述伺服控制器303，所述电信号包括粗机电信号和精机电信号。

所述伺服控制器303分别与所述双通道旋转变压器解算校正模块302和所述数字信号处理器304连接，所述伺服控制器303用于根据所述双通道旋转变压器解算校正模块302获取的校正后的解算码，对所述电信号进行解算获得电机的角度信号和速度信号，并将所述角度信号和所述速度信号输出给所述数字信号处理器304。

所述伺服驱动器306分别与所述电机和所述数字信号处理器304连接，所述伺服驱动器306用于检测所述电机的电压信号和电流信号，并将所述电压信号和所述电流信号输出给所述数字信号处理器304。

所述上位机305与所述数字信号处理器304连接，所述上位机305用于根据用户的设置产生模式选择信号，并将所述模式选择信号输出给所述数字信号处理器304，所述模式选择信号为校正信号或伺服信号。

所述数字信号处理器304与所述双通道旋转变压器解算校正模块302连接，所述数字信号处理器304用于当所述模式选择信号为校正信号时，控制所述双通道旋转变压器解算校正模块302获得校正后的解算码；当所述模式选择信号为伺服信号时，根据所述角度信号、所述速度信号、所述电压信号和所述电流信号，计算空间矢量脉宽调制的输入信号，并将所述输入信号输出给所述伺服控制器303。

所述伺服控制器303与所述伺服驱动器306连接，所述伺服控制器306还用于根据所述输入信号产生驱动信号，并将所述驱动信号输出给所述伺服驱动器306。

伺服驱动器306用于根据所述驱动信号驱动电机转动。

可选的，所述数字信号处理器304采用DSP芯片。

如图4所示，本发明提供了一种校正方法的具体的实施方式，以一台极对数为1的旋转变压器粗机和一台极对数为32(2^5)的旋转变压器精机构成的双通道旋转变压器为例。信号解算单元解码精度选为16位。那么电机旋转一圈，粗机解算码将会有65536个脉冲。在粗机解算码的一个脉冲时间段里，精机解算码有32个脉冲。理论上粗机和精机零位相同，即解算码都是从0开始。理论上当粗机进位到2047时，精机进位到65535。实际精机解算码会有偏差，因为旋变的制造和安装工艺、控制器解算的精度和元器件的温度漂移等客观原因，旋变粗精机的零位并不完全相同。在一定误差范围内，可以通过一些组合方法来得到更为精确的角度值，但是当精粗机的零位偏移大于纠错方法的范围时，旋变粗精机组合码会产生畸变，角度误差增大，严重影响系统控制。本发明通过提供一种对双通道旋转变压器解算校正的方法，提高双通道旋转变压器的位置检测精确度。

如图4所示，粗机在零位时，精机解算码为16748，错位超过1/4，需要通过双通道旋转变压器解算校正模块302进行校正。双通道旋转变压器解算校正模块302在校正模式下计算并得到校正后的精机解算码JAd。

解算码获取单元201中的电信号采集子单元和放大子单元通过对粗精机电信号的采集、放大，来产生用于信号解算的中间信号。

解算码获取单元201中的解算子单元对中间信号进行解算，得到粗机解算码CCnt和精机解算码JCnt。

理论精机解算码计算单元202通过使用粗机解算码CCnt来得到预测的理论精机解算码RJCnt。理论精机解算码RJCnt可由公式(1)来计算。

RJCnt＝CCnt％PdC (1)

PdC为预测系数，PdC＝2^(M-N)。N为旋变的粗精比(2^N)的系数，M为信号解算单元的解算精度。

比较单元获得精机解算码和理论精机解算码的偏差值JBs可由公式(2)来计算。

JBs＝JCnt-RJCnt (2)

如果精机偏差值JBs为负，精机偏差值JBs应加上信号解算单元解算精度2^M。

校正后的精机解算码获取单元，获得校正后的精机解算码JAd可由公式(3)来计算。

JAd＝JCnt+JBs (3)

伺服控制器303驱动模式下，使用校正后的精机解算码JAd和粗机解算码CCnt组合，得到电机机械角度信号P。使用电机机械角度信号P来计算电机速度SP。

数字信号处理器304在在驱动模式下，获得输入信号，并持续给定SVPWM的输入信号Ualpha和Ubeta。

伺服控制器303根据SVPWM的输入信号Ualpha和Ubeta来计算伺服驱动信号PS。

此外，双通道旋转变压器解算校正模块在校正模式下会将精机偏差值JBs发送到存储器206存储。

随后，如图5所示：

开始校正前，判断是否是第一次校正，如果不是，直接跳过；如果是，则进行旋变解算校正(操作S410)。

旋变零位校正。首先通过等式1来计算理论精机解算码RJCnt(操作S411)。

接着通过等式2来计算实际精机解算码和理论精机解算码的偏差值JBs(操作S412)。

然后通过等式3来计算校正后的精机解算码JAd(操作S413)。

使用校正后的精机解算码JAd和粗机解算码CCnt组合，得到电机机械角度信号P。此时的角度信号P具有更高的精度。

如上所述，根据本发明总体发明构思的实施示例，通过在控制系统运行前对双通道旋转变压器解算零位校正，保证角度值变化正确，可以执行稳定的伺服控制。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明公开了一种双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统，该校正方法首先获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；并根据粗机解算码计算理论精机解算码；然后，将理论精机解算码和精机解算码比较，获得精机偏差值；最后，根据精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；根据所述校正后的精机解算码对所述双通道旋转变压器进行校正，以降低双通道旋转变压器解算校正的工作量，并提高校正的精度。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种双通道旋转变压器解算校正方法，其特征在于，所述校正方法包括如下步骤：

获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；

根据所述粗机解算码计算理论精机解算码，具体包括：

根据所述粗机解算码，利用公式(1)计算所述理论精机解算码；

RJCnt＝CCnt％PdC (1)

其中，RJCnt为理论精机解算码，CCnt为粗机解算码，PdC为预测系数，PdC＝2^(M-N)，N为旋变的粗精比的系数，M为解算精度的系数，％表示取余运算符；

将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值；

根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码。

2.根据权利要求1所述的一种双通道旋转变压器解算校正方法，其特征在于，所述获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码，具体包括：

采集所述双通道旋转变压器的电信号；

对所述电信号进行放大，获得中间信号；

对所述中间信号进行解算，获得所述粗机解算码和所述精机解算码。

3.根据权利要求1所述的一种双通道旋转变压器解算校正方法，其特征在于，所述将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值，具体包括：

利用公式(2)计算所述精机偏差值；

JBs＝JCnt-RJCnt (2)

其中，JBs为精机偏差值，JCnt为精机解算码，RJCnt为理论精机解算码。

4.根据权利要求1所述的一种双通道旋转变压器解算校正方法，其特征在于，所述根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码，具体包括：

判断所述精机偏差值是否为正；

若是，则利用公式(3)对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

JAd＝JCnt+JBs (3)

其中，JAd为校正后的精机解算码，JCnt为精机解算码，JBs为精机偏差值；

若否，则利用公式(4)对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

JAd＝JCnt+JBs+2^M (4)

其中，2^M为解算精度。

5.根据权利要求1所述的一种双通道旋转变压器解算校正方法，其特征在于，在所述将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码的步骤之后，还包括：

对所述校正后的解算码进行存储。

6.一种双通道旋转变压器解算校正模块，其特征在于，所述校正模块包括：

解算码获取单元，用于获取双通道旋转变压器的粗机解算码和精机解算码；

理论精机解算码计算单元，用于根据所述粗机解算码计算理论精机解算码；具体包括：

根据所述粗机解算码，利用公式(1)计算所述理论精机解算码；

RJCnt＝CCnt％PdC (1)

其中，RJCnt为理论精机解算码，CCnt为粗机解算码，PdC为预测系数，PdC＝2^(M-N)，N为旋变的粗精比的系数，M为解算精度的系数，％表示取余运算符；

比较单元，用于将所述理论精机解算码和所述精机解算码比较，获得精机偏差值；

校正后的精机解算码获取单元，用于根据所述精机偏差值对所述精机解算码进行校正，获得校正后的精机解算码；

校正码获取单元，用于将所述粗机解算码和所述校正后的精机解算码作为校正后的解算码。

7.根据权利要求6所述的一种双通道旋转变压器解算校正模块，其特征在于，所述解算码获取单元，具体包括：

电信号采集子单元，用于采集所述双通道旋转变压器的电信号；

放大子单元，用于对所述电信号进行放大，获得中间信号；

解算子单元，用于对所述中间信号进行解算，获得所述粗机解算码和所述精机解算码。

8.根据权利要求6所述的一种双通道旋转变压器解算校正模块，其特征在于，所述校正模块还包括存储单元；

所述存储单元用于存储所述校正后的解算码。

9.一种电机控制系统，其特征在于，所述控制系统包括双通道旋转变压器和权利要求6-8任一项所述的双通道旋转变压器解算校正模块，所述控制系统还包括伺服控制器、伺服驱动器、数字信号处理器和上位机；

所述双通道旋转变压器与所述电机同轴，所述双通道旋转变压器分别与所述双通道旋转变压器解算校正模块和所述伺服控制器连接，所述双通道旋转变压器用于产生电信号，并将所述电信号输出给所述双通道旋转变压器解算校正模块和所述伺服控制器，所述电信号包括粗机电信号和精机电信号；

所述伺服控制器分别与所述双通道旋转变压器解算校正模块和所述数字信号处理器连接，所述伺服控制器用于根据所述双通道旋转变压器解算校正模块获取的校正后的解算码，对所述电信号进行解算获得电机的角度信号和速度信号，并将所述角度信号和所述速度信号输出给所述数字信号处理器；

所述伺服驱动器分别与所述电机和所述数字信号处理器连接，所述伺服驱动器用于检测所述电机的电压信号和电流信号，并将所述电压信号和所述电流信号输出给所述数字信号处理器；

所述上位机与所述数字信号处理器连接，所述上位机用于根据用户的设置产生模式选择信号，所述模式选择信号为校正信号或伺服信号；

所述数字信号处理器与所述双通道旋转变压器解算校正模块连接，所述数字信号处理器用于当所述模式选择信号为校正信号时，控制所述双通道旋转变压器解算校正模块获得校正后的解算码；当所述模式选择信号为伺服信号时，根据所述角度信号、所述速度信号、所述电压信号和所述电流信号，计算空间矢量脉宽调制的输入信号，并将所述输入信号输出给所述伺服控制器；

所述伺服控制器与所述伺服驱动器连接，所述伺服控制器还用于根据所述输入信号产生驱动信号，并将所述驱动信号输出给所述伺服驱动器；

所述伺服驱动器用于根据所述驱动信号驱动电机转动。

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