CN105007016B - 一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法 - Google Patents

一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105007016B
CN105007016B CN201510441119.7A CN201510441119A CN105007016B CN 105007016 B CN105007016 B CN 105007016B CN 201510441119 A CN201510441119 A CN 201510441119A CN 105007016 B CN105007016 B CN 105007016B
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
fpga
rotary transformer
processor
synchronous motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510441119.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105007016A (zh
Inventor
郭超勇
张猛
熊军
田宇斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Control Engineering
Original Assignee
Beijing Institute of Control Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Control Engineering filed Critical Beijing Institute of Control Engineering
Priority to CN201510441119.7A priority Critical patent/CN105007016B/zh
Publication of CN105007016A publication Critical patent/CN105007016A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105007016B publication Critical patent/CN105007016B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，包括，S1，采用旋转变压器对电机的角度进行采集；S2，FPGA对旋转变压器解码器的总线数据进行读取，通过总线数据位信号的变化生成测速脉冲，测量两个测速脉冲之间的时间间隔，将时间间隔发送给处理器；S3，处理器使用时间间隔的数据计算得出测速的结果。本发明的方法采用FPGA实现测速间隔脉冲的生成并实现间隔脉冲之间的定时器计数，通过处理器接收FPGA的定时器计数并进行计算实现低速驱动下速度的测量。本发明的方法实施简单，速度测量精度高，易实现采用旋转变压器测速方式下永磁同步电机低速驱动的高性能控制，提高了永磁同步电机低速驱动下的动和稳态控制性能。

Description

一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法
技术领域
本发明涉及永磁同步电机领域，特别是涉及一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法。
背景技术
永磁同步电机驱动因具有维护简单、效率高、低速性能好等优点而得到广泛应用。永磁同步电机驱动控制系统采用矢量控制需要实现磁场定向控制，核心在于实现定子电流励磁分量与转矩分量的完全解耦，即利用坐标变换原理实现定子电流静止坐标和旋转坐标之间的变换，因此控制系统必须获知坐标变化之间的夹角即电机转子位置。
目前，旋转变压器及基于光、电和霍尔原理的模拟编码器被广泛应用于永磁同步电机驱动系统中的位置和速度控制系统中，成为永磁同步电机的重要组件。旋转变压器由于其稳定、高效、抗冲击震动和温湿度变化小等优势，被广泛应用于航天器、卫星天线、机器人等工作环境恶劣的场合。在航天器低速部件等应用场合，要求驱动部件在极低速场合下的高稳定控制，而不出现抖动、滑移、爬行等现场，因此低速驱动模式下的速度检测对永磁同步电机的高性能控制具有重要意义。综合来看，高精度速度的获得一般有以下两种方法：一种是直接通过对电机轴安装的位置传感器的角度信号计算获得，另一种是构建速度观测器。速度观测器基于整个伺服系统模型，这种方法与控制策略密切相关，其缺点是需要大量的先验知识，如转动惯量等，实际应用效果并不好。
航天器低速驱动部件采用永磁同步电机闭环控制方式，作为永磁同步电机高性能驱动控制的关键技术之一是实现高精度的位置和转速的检测和处理。为了提高控制性能，需要选择足够精度和分辨力的测速装置。针对航天器低速驱动部件需要满足抗冲击震动、真空、温湿度环境差异大等特点，位置和速度检测通常采用旋转变压器，通过解调电路分别实现粗机旋转变压器和精机旋转变压器信号的解调。目前旋转变压器位置检测分辨力最高为16位，经过1：32对极的旋转变压器解调数据进行粗精耦合后位置检测分辨力达到了21位的更高分辨力。
传统的速度测量方法为对两次采样间隔的旋转变压器解码数据进行一阶差分计算，其计算方法如下式所示：
式中，ω为计算得到的速度，θ为旋转变压器解调出来的电机位置角度，k为检测时刻，Ts为速度计算的采样周期。
考虑到21位旋转变压器解调分辨力，为了保证永磁同步电机的控制性能，控制周期不宜过长，如果采样周期Ts＝1ms，根据式(1)进行计算可以得到最低速度为0.172°/s。根据式(1)，角度变化一个当量，由于测量分辨力为21位，角度当量为360°/2^21＝0.000172°，此值再除以Ts，则得到最低速度。当速度低于此值时，速度检测计算结果经常为0，因此这个速度检测精度不能满足更低速度检测精度的要求。如果采样周期变大，则将导致速度检测精度更低。
上述计算结果表明在永磁同步电机低速驱动下速度测量误差大，测速精度较差，而且控制的目标速度越低，精度越差。
在低速驱动模式下，为了实现速度的测量精度，一般采用通过测量固定角度的脉冲间隔时间来计算电机的转速，即定角测时法，其计算方法如下所示：
典型的采用光栅编码器位置检测方法由于本身具有测速脉冲因而较容易实现上述高精度速度测量，而针对旋转变压器测量角度和速度方法，由于与光栅编码器位置检测原理不一样，本身并没有测角和测速脉冲，因此需要一种用于旋转变压器的永磁同步低速驱动下的高精度测速方法。
现有技术中，对旋转变压器解码角度数据差分计算来获得速度在永磁同步电机低速驱动下测量误差大，测速精度较差；而光栅编码器不适合用于航天、航空等环境恶劣的场合，采用Kalman滤波器对低速驱动下量化误差的补偿方式基于电机的运动状态方程，阶数较高，当控制对象复杂时阶数更高，且和控制对象和电机的参数相关，计算方法复杂。
发明内容
本发明要解决的技术问题为：提出了一种用于旋转变压器的永磁同步电机低速驱动下的高精度测速方法，可以显著提高永磁同步电机低速驱动下的测速精度，提高驱动控制性能，且实现方法简单，不需要增加额外的硬件，成本较低；克服永磁同步电机在低速驱动场合下，传统的旋转变压器测速方法测量精度低、使得控制性能较差的问题。
本发明的技术方案为：
一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，包括，S1，采用旋转变压器对电机的角度进行采集；S2，FPGA对旋转变压器解码器的总线数据进行读取，通过总线数据位信号的变化生成测速脉冲，测量两个测速脉冲之间的时间间隔，将时间间隔发送给处理器；S3，处理器使用时间间隔的数据计算得出测速的结果。
进一步地，在FPGA和解码芯片之间设有电平匹配电路，实现不同信号电平之间的匹配。
进一步地，采用FPGA通过变压器解码器的总线数据位实现测速脉冲的生成以及脉冲时间间隔的读取，包括如下过程：步骤S11：FPGA软件设置数据锁存器输出使能信号EN常低，解码数据转换禁止信号INH常高；步骤S12：FPGA软件设置一个捕捉定时器，捕捉定时器时钟可根据预分频系数CPPSREG确定，定时器时钟频率等于系统时钟频率除以2的CPPSREG次幂；步骤S13：FPGA软件监视精机解调器AD2S80A的总线数据相应位RDD.X的跳变，并根据跳变的上升沿生成脉冲信号，AD2S80A总线数据相应位的选择取决于精度定标寄存器UPPSREG[X]，X＝15～12并分别对应总线数据位序号；步骤S14：捕捉定时器CTMR为脉冲时间提供计时基准；通过捕捉定时器测量两个测速脉冲之间的间隔，在每个测速脉冲的下降沿，捕捉定时器中CTMRREG的值被锁存至周期寄存器CPRDREG中，然后捕捉定时器的CTMR复位，并使事件标志位RDSTS[UPEVENT]置位，处理器软件读取此位后清除此置位；步骤S15：在测速间隔脉冲之间，如果捕捉定时器发生了上溢，FPGA软件设置一个状态标识位RDSTS[OEF]对此进行置位标志；步骤S16：如果在两个脉冲之间发生了方向变化，FPGA软件设置一个状态标识位RDSTS[DEF]进行置位标志；步骤S17：FPGA软件在控制周期的上升沿读取旋转变压器解码器的位置信号，供处理器软件读取。
进一步地，处理器在每个控制周期内读取旋转变压器的位置信号，通过根据事件标志位RDSTS[UPEVENT]进行高精度速度计算，速度计算方法如下式所示：
式中，ω为电机机械角速度，X为选择的总线数据位，N为机械角度测量精度，TCPRDREG为捕获周期寄存器的计数值，CPPSREG为定时器预定标系数，fCLK为系统时钟频率。
进一步地，方向鉴别信号采用AD2S80A解码器的方向信号。
进一步地，处理器进行转速计算的处理流程如下：步骤S21：处理器软件设置预分频系数CPPSREG；步骤S22：处理器软件设置监视精机解调器AD2S80A的总线数据相应位RDD.X，设置精度定标寄存器UPPSREG[X]；步骤S23：处理器软件判断事件标志RDSTS[UPEVENT]，满足条件后读取FPGA通过数据总线发送过来的捕捉寄存器锁存值，计算电机速度；步骤S24：处理器软件读取FPGA获得的解码器速度方向信号，如果运动方向为反向，将S23得到的结果乘以-1，计算出电机的真实速度；步骤S25：处理器软件进行零速的处理，处理器软件根据捕捉寄存器的锁存值，当此值大于设定值时，处理器软件认为电机处于零速状态。
本发明与现有技术相比的优点在于：本发明的方法是基于旋转变压器测速方式永磁同步电机低速驱动模式下的高精度速度测量方法，采用FPGA实现测速间隔脉冲的生成并实现间隔脉冲之间的定时器计数，通过处理器接收FPGA的定时器计数并进行计算实现低速驱动下速度的测量。本发明测量方法简单，速度测量精度高，易实现采用旋转变压器测速方式下永磁同步电机低速驱动的高性能控制。本方法发明可以应用到当前太阳帆板驱动控制和控制力矩陀螺等低速驱动组件的研制及其他永磁同步电机低速驱动下采用旋转变压器测速的驱动场合，本发明方法提高了永磁同步电机低速驱动下的动和稳态控制性能，扩展了旋转变压器在高精度控制的场合和范围，并可研制专用测试设备用于生产线或作为通用测试仪器销售。
附图说明
图1示出了粗机旋转变压器的解调电路；
图2示出了精机旋转变压器的解调电路；
图3示出了高精度测速硬件系统原理的接口示意图；
图4示出了基于旋转变压器的永磁同步电机低速驱动高精度测速实现时序原理示意图；
图5示出了本发明中FPGA为实现高精度速度测量的仿真时序；
图6示出了给定速度为0.06°/s情况下采用传统速度计算方法以及采用本方法发明提出的高精度测速方法的试验结果对比图；
图7示出了给定速度为0.6°/s情况下采用传统速度计算方法以及采用本方法发明提出的高精度测速方法的试验结果对比。
具体实施方式
一种用于旋转变压器的永磁同步低速驱动下的高精度测速方法，采用1对极粗机和32对极精机旋转变压器对电机的角度进行采集，外围电路设计见图1所示和图2所示，粗机和精机旋转变压器的正余弦信号接入解调电路芯片的相应管脚，解码器使能信号EN、数据转换禁止信号INH、以及总线数据位分别接入FPGA，通过外围电路电阻电容的设计可以设定解码电路的工作带宽和最大跟踪速率，在本实施例中，粗精机解调芯片的工作带宽为178Hz，最大跟踪速率为4.82rps。本发明要求旋转变压器解码器一直处于数据转换和输出使能状态，使得解码器总线数据输出一直有效。为了减轻处理器的负荷，采用FPGA对旋转变压器解码器的总线数据进行读取，并通过总线数据位信号的变化生成测速脉冲，从而测量两个脉冲之间的时间间隔，将时间间隔发送给处理器，则可以得到永磁同步低速驱动下采用旋转变压器测速的高精度测量结果。
本发明所述方法设计的硬件系统原理接口示意图如图3所示，为了实现不同信号电平之间的匹配，在FPGA和解码芯片之间设计有电平匹配电路。FPGA设计为处理器的一个外设，通过寄存器接口和读写时序映射至处理器的地址空间。FPGA实现旋转变压器解码器总线信号位的读取，并根据选择的总线位产生测速间隔脉冲，根据预设定的捕捉定时器实现间隔脉冲的时钟测量，并提供与处理器的数据接口；处理器实现FPGA内部寄存器测量数据的读取，实现高精度速度的计算，并实现永磁同步电机的高精度速度控制。
本发明所述方法的永磁同步电机低速驱动高精度测速实现时序原理示意图如图4所示。通过控制解码器的数据转换禁止和数据输出使能信号，使解码器一直处于旋转变压器转换和数据输出使能状态。
本发明所述方法的永磁同步电机低速驱动高精度测速FPGA实现时序结果如图5所示。
在不同给定低速情况下采用传统速度计算方法以及采用本方法发明提出的高精度测速方法的试验结果对比见图6和图7所示。
图1和图2为粗机和精机旋转变压器解码器的硬件设计原理，根据解调器芯片的设计手册以及实际产品使用情况对外围电路进行设计，将数据转换禁止信号INH数据锁存器输出使能信号EN分别与FPGA的IO接口进行连接，本方法发明实施例采用AD2S80A实现旋转变压器数据解调，也可根据解调器实际使用情况，选用其它的解调器，不限于AD2S80A器件；FPGA采用SRAM型EP20K100QC240实现测速脉冲的生成以及脉冲间隔时间的测量，也可选用其它类型FPGA，不限于EP20K100QC240器件。
本发明方法实现的硬件原理示意如图3所示。粗机和精机旋转变压器解码器AD2S80A的总线数据信号、数据锁存器输出使能信号EN以及解码数据转换禁止信号INH通过电平转换器与FPGA进行接口，为了使解码总线数据一直有效，进而FPGA能根据总线数据位的跳变产生测速脉冲，要求数据锁存器输出使能信号EN置常低，解码数据转换禁止信号INH置常高。永磁同步电机低速驱动采用旋转变压器测速实现高精度速度测量的时序如图4所示。
采用FPGA根据解码器总线数据位实现测速脉冲的生成以及脉冲间隔时间的读取，其设计过程如下：
步骤1：FPGA软件设置数据锁存器输出使能信号EN常低，解码数据转换禁止信号INH常高。
步骤2：FPGA软件设置一个捕捉定时器，定时器时钟可以设置，根据预分频系数CPPSREG确定，定时器时钟频率＝系统时钟频率/2[CPPSREG]，预定标系数的范围为0～15，缺省值为7。
步骤3：FPGA软件监视精机解调器AD2S80A的总线数据相应位RDD.X的跳变，并根据跳变上升沿生成脉冲信号，AD2S80A总线数据相应位的选择取决于精度定标寄存器UPPSREG[X]，X＝15～12，分别对应总线数据位序号，X＝15为最低数据有效位，X的缺省值为14。
步骤4：捕捉定时器CTMR为脉冲时间提供计时基准，通过捕捉定时器测量两个测速脉冲之间的间隔，在每个测速脉冲的下降沿，捕捉定时器中CTMRREG的值被锁存至周期寄存器CPRDREG中，然后捕捉定时器CTMR(Capture Timer)复位，并使事件标志位RDSTS[UPEVENT]置位，处理器软件读取此位后清除此置位。
步骤5：在测速间隔脉冲之间，如果捕捉定时器发生了上溢，FPGA软件设置一个状态标识位RDSTS[OEF]对此进行置位标志。
步骤6：如果在两个脉冲之间发生了方向变化，FPGA软件设置一个状态标识位RDSTS[DEF]进行置位标志。
步骤7：FPGA软件在控制周期的上升沿读取旋转变压器解码器的位置信号，供处理器软件读取。
图1为粗机旋转变压器的解调电路，图2为精机旋转变压器的解调电路；图中，1、6-解码数据转换禁止信号，0为禁止转换；2、7-数据锁存器输出使能信号，0表示输出使能。3、8-电机运动方向信号，0表示反方向，4、9-数据有效信号，0表示数据有效；5、10-解码器数据输出位。
图3为高精度测速硬件系统原理接口示意图，图中，11-处理器、12-FPGA，13-电平转换器，14-粗机旋转变压器解码器，15-精机旋转变压器解码器。
图4是基于旋转变压器的永磁同步电机低速驱动高精度测速实现时序原理示意图；图中，21-数据锁存器输出使能；22-解码数据转换禁止信号；23-捕捉定时器时钟；24-精机旋转变压器解码器数据位序号X，X＝15为最低数据有效位，X的缺省值为14；25-通过解码器数据位上升沿产生的测速脉冲；26-捕捉定时器的值；27-旋转变压器解码器角度数据；28-旋转变压器解码器产生的方向信号；29-脉冲间隔的时间。
图5为FPGA为实现高精度速度测量的仿真时序，图中，31-FPGA的工作时钟频率，为40MHz；32-预分频系数，为6；33-控制周期；34-FPGA产生的数据转换禁止信号；35-FPGA产生的数据锁存器输出使能信号；36-FPGA生成的测速间隔脉冲，37-捕捉定时器的锁存值。
图6为给定速度为0.06°/s情况下采用传统速度计算方法以及采用本方法发明提出的高精度测速方法的试验结果对比；图7为给定速度为0.6°/s情况下采用传统速度计算方法以及采用本方法发明提出的高精度测速方法的试验结果对比。
FPGA为实现高精度速度测量的时序结果如图5所示。
处理器在每个控制周期内读取旋转变压器的位置信号，通过根据事件标志位RDSTS[UPEVENT]进行高精度速度计算，速度计算方法如下式所示：
式中，ω为电机机械角速度，X为选择的总线数据位，N为机械角度测量精度，TCPRDREG为捕获周期寄存器的计数值，CPPSREG为定时器预定标系数，fCLK为系统时钟频率。
方向鉴别信号采用AD2S80A解码器的方向信号，两者组合产生永磁同步电机的真实速度。同时处理器实现低速和零速的处理以及异常速度的剔除处理。处理器进行转速计算的处理流程如下：
步骤1：处理器软件设置预分频系数CPPSREG，本实施例选择CPPSREG＝6；
步骤2：处理器软件设置监视精机解调器AD2S80A的总线数据相应位RDD.X，设置精度定标寄存器UPPSREG[X]，本发明例X＝14；
步骤3：处理器软件判断事件标志RDSTS[UPEVENT]，满足条件后读取FPGA通过总线数据发送过来的捕捉寄存器锁存值，根据式(3)计算电机速度；
步骤4：处理器软件读取FPGA获得的解码器速度方向信号，如果运动方向为反向，将式(3)得到的结果乘以-1，计算出电机的真实速度；
步骤5：处理器软件进行零速的处理，处理器软件根据捕捉寄存器的锁存值，当此值大于某一设定值时，本发明实施例取为1200，处理器软件认为电机处于零速状态。
图6和图7分别为采用传统的测速方法以及实施例的测速实现结果。

Claims (5)

1.一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，其特征在于，包括，
S1，采用旋转变压器对电机的角度进行采集；
S2，FPGA对旋转变压器解码器的总线数据进行读取，通过总线数据位信号的变化生成测速脉冲，测量两个测速脉冲之间的时间间隔，将时间间隔发送给处理器；具体包括如下过程：
步骤S11：FPGA软件设置数据锁存器输出使能信号EN常低，解码数据转换禁止信号INH常高；
步骤S12：FPGA软件设置一个捕捉定时器，捕捉定时器时钟可根据预分频系数CPPSREG确定，定时器时钟频率等于系统时钟频率除以2的CPPSREG次幂；
步骤S13：FPGA软件监视精机解调器AD2S80A的总线数据相应位RDD.X的跳变，并根据所述跳变的上升沿生成脉冲信号，AD2S80A总线数据相应位的选择取决于精度定标寄存器UPPSREG[X]，X＝15～12并分别对应总线数据位序号；
步骤S14：捕捉定时器CTMR为脉冲时间提供计时基准；通过捕捉定时器测量两个测速脉冲之间的间隔，在每个测速脉冲的下降沿，捕捉定时器中CTMRREG的值被锁存至周期寄存器CPRDREG中，然后捕捉定时器的CTMR复位，并使事件标志位RDSTS[UPEVENT]置位，处理器软件读取此位后清除此置位；
步骤S15：在测速间隔脉冲之间，如果捕捉定时器发生了上溢，FPGA软件设置一个状态标识位RDSTS[OEF]对此进行置位标志；
步骤S16：如果在两个脉冲之间发生了方向变化，FPGA软件设置一个状态标识位RDSTS[DEF]进行置位标志；
步骤S17：FPGA软件在控制周期的上升沿读取旋转变压器解码器的位置信号，供处理器软件读取；
S3，处理器使用时间间隔的数据计算得出测速的结果。
2.根据权利要求1所述的基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，其特征在于，在FPGA和解码芯片之间设有电平匹配电路，实现不同信号电平之间的匹配。
3.根据权利要求1所述的基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，其特征在于，处理器在每个控制周期内读取旋转变压器解码的位置信号，通过根据事件标志位RDSTS[UPEVENT]进行高精度速度计算，速度计算方法如下式所示：
式中，ω为电机机械角速度，X为选择的总线数据位，N为机械角度测量精度，TCPRDREG为捕获周期寄存器的计数值，CPPSREG为定时器预分频系数，fCLK为系统时钟频率。
4.根据权利要求1所述的基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，其特征在于，方向鉴别信号采用AD2S80A解码器的方向信号。
5.根据权利要求1所述的基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法，其特征在于，处理器进行转速计算的处理流程如下：
步骤S21：处理器软件设置预分频系数CPPSREG；
步骤S22：处理器软件设置监视精机解调器AD2S80A的总线数据相应位RDD.X，设置精度定标寄存器UPPSREG[X]；
步骤S23：处理器软件判断事件标志RDSTS[UPEVENT]，满足条件后读取FPGA通过数据总线发送过来的捕捉寄存器锁存值，计算电机速度；
步骤S24：处理器软件读取FPGA获得的解码器速度方向信号，如果运动方向为反向，将S23得到的结果乘以-1，计算出电机的真实速度；
步骤S25：处理器软件进行零速的处理，处理器软件根据捕捉寄存器的锁存值，当此值大于设定值时，处理器软件认为电机处于零速状态。
CN201510441119.7A 2015-07-24 2015-07-24 一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法 Active CN105007016B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510441119.7A CN105007016B (zh) 2015-07-24 2015-07-24 一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510441119.7A CN105007016B (zh) 2015-07-24 2015-07-24 一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105007016A CN105007016A (zh) 2015-10-28
CN105007016B true CN105007016B (zh) 2018-02-09

Family

ID=54379567

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510441119.7A Active CN105007016B (zh) 2015-07-24 2015-07-24 一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105007016B (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107340002B (zh) * 2017-06-28 2021-07-06 西安微电机研究所 一种小惯量有限角度传感器
CN107132375A (zh) * 2017-06-30 2017-09-05 北京新能源汽车股份有限公司 电机转速的获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN108092569A (zh) * 2017-12-26 2018-05-29 陕西航天时代导航设备有限公司 一种基于旋变角度的无刷电机驱动方法
CN108549024B (zh) * 2018-02-09 2019-12-27 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种预测式m/t的测速系统及方法
CN108551282B (zh) * 2018-03-28 2020-01-07 北京理工大学 双通道旋转变压器解算校正方法、模块及电机控制系统
CN110133319B (zh) * 2019-05-10 2022-01-28 国网上海市电力公司 一种gis设备中快速接地开关主轴角速度检测装置
CN111071256A (zh) * 2019-10-31 2020-04-28 的卢技术有限公司 一种基于电机旋变角度的车辆行程的计算方法和系统
CN111038514B (zh) * 2019-12-30 2021-10-08 潍柴动力股份有限公司 车辆速度的控制方法及相关装置
CN110989475B (zh) * 2019-12-30 2021-02-09 东莞市李群自动化技术有限公司 分布式系统中编码器位置的处理方法、控制器及系统
CN117686731B (zh) * 2024-02-04 2024-04-26 南京凯奥思数据技术有限公司 基于识别信号边界阈值的旋转机械转速计算方法及系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101174811A (zh) * 2007-10-19 2008-05-07 奇瑞汽车有限公司 一种采用空间矢量脉冲宽度调制的电机控制方法和装置
CN104407166A (zh) * 2014-11-27 2015-03-11 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 一种自适应调整计数脉冲的电机转速恒精度测量方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5341714B2 (ja) * 2009-06-15 2013-11-13 愛三工業株式会社 位相差式レゾルバ
JP6124112B2 (ja) * 2013-02-12 2017-05-10 富士電機株式会社 交流電動機の制御装置及び制御方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101174811A (zh) * 2007-10-19 2008-05-07 奇瑞汽车有限公司 一种采用空间矢量脉冲宽度调制的电机控制方法和装置
CN104407166A (zh) * 2014-11-27 2015-03-11 中国船舶重工集团公司第七二四研究所 一种自适应调整计数脉冲的电机转速恒精度测量方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105007016A (zh) 2015-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105007016B (zh) 一种基于旋转变压器的永磁同步电机测速方法
EP2823259B1 (en) Magnetic field sensor for sensing rotation of an object
CN101253389B (zh) 转动角检测装置
Hao et al. Study on a novel absolute magnetic encoder
CN111398628B (zh) 一种电动机转速方向测量装置及其测量的计算方法
US20080180089A1 (en) Magnetic speed, direction, and/or movement extent sensor
CN105738696A (zh) 全相位时移相位差频率估计方法及装置
US11984837B2 (en) Method for determining an angular position of a rotating component, in particular of an electric motor for a clutch actuation system of a vehicle
WO2008020231A2 (en) Methods of processing encoder signals
CN108871181B (zh) 一种多对极磁电编码器动态多窗口区间预测角度细分方法
CN103222168B (zh) 一种伺服电机和伺服控制系统
CN103913171A (zh) 基于加速度计和陀螺仪的载体转速与转角补偿测量方法
CN102095431A (zh) 磁编码器数字转换器
CN111624671B (zh) 旋转加速度计重力梯度仪重力梯度解调相位角确定方法及装置
CN109412485B (zh) 用于补偿解角器的位置误差的装置和方法
CN102636664B (zh) 一种动态估算加速度计分辨率的方法
CN109029232A (zh) 一种基于旋转磁场位移测量的方法
US9966884B2 (en) Method and device for determining the rotor position and speed of a rotating field machine
CN109323649B (zh) 一种基于霍尔效应的角位移解算方法
CN107529384B (zh) 基于线性霍尔元件的微飞轮测速方法及装置
CN111912402B (zh) 基于地磁信息辅助gps的高旋转载体的测姿方法及装置
CN107036627B (zh) 环形激光测角装置的地速投影分量误差自校准方法
CN209877990U (zh) 一种旋转体的非接触式绝对角度位置传感器
CN105071737A (zh) 基于三自由度球型电机的相对坐标变换算法及检测系统
CN108759644A (zh) 移动距离的检测方法、装置和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant