CN108545148A - 一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法，包括：船舯主吊机设置于母船船体的主甲板上，船舯主吊机的起吊位置位于母船船体的左舷侧外；左舷应急回收水舱设置于母船船体的左舷区域；右舷应急回收水舱设置于母船船体的右舷区域；储水调驳装置设置于母船船体上，储水调驳装置连接于左舷应急回收水舱与右舷应急回收水舱之间，在左舷应急回收水舱与右舷应急回收水舱之间调拨储水；本发明解决了现有载人潜水器无法应急回收的技术问题。

Description

一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法

技术领域

本发明涉及海上设备领域，尤其涉及一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法。

背景技术

目前国家的载人潜水器是由其母船运至深海考察地点，然后通过主甲板尾部的A架放至海中进行深海潜水作业，但若是出现载人潜水器与A架之间的缆绳断裂、A架液压系统故障、潜水器收放设备故障等，都会出现潜水器无法通过正常途径即尾部A架回收到目船上，只是等待设备维护完好，这样潜水器和深潜人员需要在海水等待数天甚至数周，而无法应急回收，因此，深海样品也需要等待，影响研究准确性，甚至在紧急情况下，比如：遇到台风等恶劣海况，无法应对，可能造成设备损失和人员伤亡，从而保证潜水器本身和深潜人员的安全无法保证。

发明内容

本发明实施例通过提供一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法，解决了现有载人潜水器无法应急回收的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种载人潜水器回收装置，包括：

船舯主吊机，设置于母船船体的主甲板上，所述船舯主吊机的起吊位置位于所述母船船体的左舷侧外；

左舷应急回收水舱，设置于所述母船船体的左舷区域；

右舷应急回收水舱，设置于所述母船船体的右舷区域；

储水调驳装置，设置于所述母船船体上，所述储水调驳装置连接于所述左舷应急回收水舱与所述右舷应急回收水舱之间，在所述左舷应急回收水舱与所述右舷应急回收水舱之间调拨储水；

其中，在所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面起吊所述载人潜水器的时刻开始，所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水，直至所述载人潜水器吊至所述母船船体左舷的正上方的时刻开始，所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水，直到所述载人潜水器落位于所述母船船体上，并且与所述船舯主吊机之间处于分离。

可选的，所述储水调驳装置，包括：第一电动蝶阀、第二电动蝶阀、第三电动蝶阀、第四电动蝶阀、第五电动蝶阀、第六电动蝶阀和调拨泵；

所述第一电动蝶阀的第一端口连接于所述左舷应急回收水舱内，所述第一电动蝶阀的第二端口依次通过所述第二电动蝶阀和所述第三电动蝶阀连接至所述第六电动蝶阀的第一端口，所述第一电动蝶阀的第二端口还依次通过所述第四电动蝶阀和所述第五电动蝶阀连接至所述第六电动蝶阀的第一端口；

所述调拨泵的第一水口连接于所述第二电动蝶阀和所述第三电动蝶阀之间，所述调拨泵的第二水口连接于所述第四电动蝶阀和所述第五电动蝶阀之间；

所述第六电动蝶阀的第二端口连接于所述右舷应急回收水舱内。

可选的，所述储水调驳装置，还包括：左吸口和右吸口，

所述第一电动蝶阀的第一端口连接于所述左舷应急回收水舱内，具体为：所述第一电动蝶阀的第一端口连接于所述左吸口的出水口，所述左吸口的进水口连接至所述左舷应急回收水舱内；

所述第六电动蝶阀的第二端口连接于所述右舷应急回收水舱内具体为：所述第六电动蝶阀的第二端口连接于所述右吸口的出水口，所述右吸口的进水口连接至所述右舷应急回收水舱内。

可选的，所述载人潜水器回收装置，还包括：设置于所述母船船体的左舷侧外壁上的防撞体。

第二方面，本发明实施例提供一种应用第一方面所述的载人潜水器回收装置应急回收载人潜水器的方法，包括：

在所述载人潜水器行驶至所述母船船体的左舷侧外水面时，固定所述载人潜水器于所述船舯主吊机上，并通过所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外的水面吊起所述载人潜水器；

所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面吊起所述载人潜水器的时刻开始，从所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水，直到所述载人潜水器被吊至所述母船船体左舷的正上方；

从所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水的过程中，根据所述船舯主吊机的吊运速度，控制所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度；

通过所述船舯主吊机将所述载人潜水器吊至所述母船船体左舷的正上方的时刻开始，从所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水，直到所述载人潜水器落位于母船船体上并且与所述船舯主吊机之间处于分离；

从所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水的过程中，根据所述船舯主吊机与所述载人潜水器之间的分离速度，控制所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度。

可选的，所述通过所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面吊起所述载人潜水器的时刻开始，从所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水，包括：

在通过所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面吊起所述载人潜水器的时刻，打开所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述第五电动蝶阀、所述第六电动蝶阀和所述调驳泵，并且关闭所述第三电动蝶阀和所述第四电动蝶阀，使得所述左舷应急回收水舱中的储水依次经过所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述调驳泵、所述第五电动蝶阀和所述第六电动蝶阀进入后所述左舷应急回收水舱。

可选的，所述通过所述船舯主吊机将所述载人潜水器吊至所述母船船体左舷的正上方的时刻开始，从所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水，包括：

在所述载人潜水器到达所述母船船体左舷的正上方的时刻，关闭所述第二电动蝶阀和所述第五电动蝶阀，并且打开所述第三电动蝶阀和所述第四电动蝶阀，使得所述右舷应急回收水舱中的储水依次经过所述第六电动蝶阀、所述第三电动蝶阀、所述调驳泵、所述第四电动蝶阀和所述第一电动蝶阀后进入所述左舷应急回收水舱。

可选的，所述根据所述船舯主吊机的吊运速度，控制所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度，具体为：

根据所述船舯主吊机的当前吊运速度，确定当前针对所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述第五电动蝶阀、所述第六电动蝶阀的右调目标开度，以及针对所述调驳泵的右调目标流量；

调节所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述第五电动蝶阀、所述第六电动蝶阀各自的开度至所述右调目标开度，以及调节所述调驳泵的当前流量至所述右调目标流量。

可选的，所述根据所述船舯主吊机与所述载人潜水器分离的速度，控制所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度，具体为：

根据所述船舯主吊机与所述载人潜水器分离的当前速度，确定当前针对所述第一电动蝶阀、第三电动蝶阀、所述第四电动蝶阀和所述第六电动蝶阀各自的开度至所述左调目标开度；

调节所述第一电动蝶阀、第三电动蝶阀、所述第四电动蝶阀和所述第六电动蝶阀各自的开度至所述左调目标开度，以及调节所述调驳泵的当前流量至所述左调目标流量。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过船舯主吊机设置于母船船体的主甲板上，船舯主吊机的起吊位置位于所述母船船体的左舷侧外，能够从左舷侧外海面吊起载人潜水器，并且左舷应急回收水舱设置于母船船体的左舷区域；右舷应急回收水舱设置于母船船体的右舷区域；设置于母船船体上的储水调驳装置连接于左舷应急回收水舱与右舷应急回收水舱之间，从而能够在左舷应急回收水舱与右舷应急回收水舱之间调拨储水，以平衡载人潜水器在吊运过程中产生的力矩，避免吊运载人潜水器过程中母船船体发生倾斜，从而解决了现有载人潜水器无法应急回收的技术问题，实现了在载人潜水器无法通过正常途径回收时进行及时、安全的应急回收载人潜水器，避免了载人潜水器长时间在海面上的造成设备损失和人员伤亡。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的载人潜水器回收装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的应急回收载人潜水器的方法的流程图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种载人潜水器回收装置及应急回收载人潜水器的方法，解决了现有载人潜水器无法应急回收的技术问题。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1所示，本发明实施例提供的一种载人潜水器回收装置，包括：船舯主吊机2、左舷应急回收水舱6、右舷应急回收水舱7和储水调驳装置；船舯主吊机2设置于母船船体的主甲板17上，船舯主吊机2的起吊位置位于母船船体的左舷侧外；左舷应急回收水舱6设置于所述母船船体的左舷区域；右舷应急回收水舱7设置于母船船体的右舷区域；储水调驳装置设置于母船船体上，储水调驳装置连接于左舷应急回收水舱6与右舷应急回收水舱7之间，在左舷应急回收水舱6与右舷应急回收水舱7之间调拨储水。

其中，在船舯主吊机2从母船船体的左舷侧外水面起吊载人潜水器1的时刻开始，左舷应急回收水舱6向右舷应急回收水舱7调驳储水，直至载人潜水器1吊至母船船体左舷的正上方的时刻开始，右舷应急回收水舱7向左舷应急回收水舱6调驳储水，直到载人潜水器1落位于母船船体上，并且与船舯主吊机2之间处于分离。

通过储水调驳装置调节左舷应急回收水舱6与右舷应急回收水舱7之间的储水，从而平衡载人潜水器1在吊运过程中产生的力矩，进而避免吊运载人潜水器1过程中母船船体发生倾斜。

母船船体的主甲板17上设置有滑动轨道3，移动牵引小车4设置于滑动轨道3上；在母船船体的尾部设置有对着滑动轨道3的A架18。在载人潜水器1由其母船运至深海考察地点时，通过移动牵引小车4牵引载人潜水器1在滑动轨道3上移动，从母船的库房23内移动至A架18的位置，再通过A架18放至海中进行深海潜水作业。

具体的，滑动轨道3沿着主甲板17的纵向中分位置延伸，滑动轨道3的一端对着A架18，滑动轨道3的另一端延伸至库房23内。

在通过船舯主吊机2吊运载人潜水器1至落位于母船船体上的滑动轨道3上之后，将载人潜水器1与船舯主吊机2之间处于分离，通过移动牵引小车4牵引载人潜水器1在滑动轨道3上移动，直到移动至母船上的库房23内。

具体的，储水调驳装置包括：第一电动蝶阀9、第二电动蝶阀10、第三电动蝶阀14、第四电动蝶阀11、第五电动蝶阀13、第六电动蝶阀15和调拨泵12。第一电动蝶阀9的第一端口连接于左舷应急回收水舱6内，第一电动蝶阀9的第二端口依次通过第二电动蝶阀10和第三电动蝶阀14连接至第六电动蝶阀15的第一端口，第一电动蝶阀9的第二端口还依次通过第四电动蝶阀11和第五电动蝶阀13连接至第六电动蝶阀15的第一端口；调拨泵12的第一水口连接于第二电动蝶阀10和第三电动蝶阀14之间，调拨泵12的第二水口连接于第四电动蝶阀11和第五电动蝶阀13之间；第六电动蝶阀15的第二端口连接于右舷应急回收水舱7内。

具体的，左舷应急回收水舱6设置于母船船体头部的左舷区域，右舷应急回收水舱7设置于母船船体头部的右舷区域，左舷应急回收水舱6与右舷应急回收水舱7为以母船船体上主甲板17的纵向中分线对称。

储水调驳装置还包括：左吸口8和右吸口16；第一电动蝶阀9的第一端口连接于左舷应急回收水舱6内，具体为：第一电动蝶阀9的第一端口连接于左吸口8的出水口，左吸口8的进水口连接至左舷应急回收水舱6内；第六电动蝶阀15的第二端口连接于右舷应急回收水舱7内具体为：第六电动蝶阀15的第二端口连接于右吸口16的出水口，右吸口16的进水口连接至右舷应急回收水舱7内。

具体来讲，第一电动蝶阀9的第二端口通过三通管道一19和三通管道一19的每个管口处设置的法兰，对应与第二电动蝶阀10的第一端口、第四电动蝶阀11的第一端口对接。

具体来讲，第二电动蝶阀10的第二端口通过三通管道二20和三通管道二20的每个管口处设置的法兰，对应与调拨泵12的第一水口、第三电动蝶阀14的第一端口对接。

具体来讲，第四电动蝶阀11的第二端口通过三通管道三21和三通管道三21的每个管口处设置的法兰，对应与调拨泵12的第二水口、第五电动蝶阀13的第一端口对接。

具体来讲，第六电动蝶阀15的第一端口通过三通管道四22和三通管道四22的每个管口处设置的法兰，对应与第三电动蝶阀14的第二端口、第五电动蝶阀13的第二端口对接。

进一步的，载人潜水器回收装置还包括设置于母船船体的左舷侧外壁上的防撞体5，可以通过缆绳挂在左舷侧外壁上，防止船舯主吊机2在吊运载人潜水器1时，载人潜水器1与母船船体的左舷发生碰撞。

具体的，防撞体5可以为橡胶材质，通过缆绳挂在左舷舷墙上。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种应用载人潜水器回收装置进行回收载人潜水器1的方法，参考图1和图2所示，包括如下步骤：

步骤S1：在载人潜水器1行驶至母船船体的左舷侧外水面时，固定载人潜水器1于船舯主吊机2上，并通过船舯主吊机2从母船船体的左舷侧外的水面吊起载人潜水器1。

在步骤S1之后，接着执行步骤S2：船舯主吊机2从母船船体的左舷侧外水面吊起载人潜水器1的时刻开始，从左舷应急回收水舱6向右舷应急回收水舱7调驳储水，直到载人潜水器1被吊至母船船体左舷的正上方。

具体的，在步骤S2中，在船舯主吊机2从母船船体的左舷侧外水面吊起载人潜水器1的时刻，打开第一电动蝶阀9、第二电动蝶阀10、第五电动蝶阀13、第六电动蝶阀15和调驳泵12，并且关闭第三电动蝶阀14和第四电动蝶阀11，使得左舷应急回收水舱6中的储水依次经过第一电动蝶阀9、第二电动蝶阀10、调驳泵12、第五电动蝶阀13和第六电动蝶阀15进入后左舷应急回收水舱6。从而，吊起载人潜水器1的时刻至载人潜水器1被吊至母船船体左舷的正上方这一时段中，左舷应急回收水舱6会持续向右舷应急回收水舱7调驳储水。

在步骤S2之后，执行步骤S3：从左舷应急回收水舱6向右舷应急回收水舱7调驳储水的过程中，根据船舯主吊机2的吊运速度，控制左舷应急回收水舱6向右舷应急回收水舱7调驳储水的调驳速度。

具体来讲，在步骤S3中，具体为：根据船舯主吊机2的当前吊运速度，确定当前针对第一电动蝶阀9、第二电动蝶阀10、第五电动蝶阀13、第六电动蝶阀15的右调目标开度，以及针对调驳泵12的右调目标流量；调节第一电动蝶阀9、第二电动蝶阀10、第五电动蝶阀13、第六电动蝶阀15各自的开度至右调目标开度，以及调节调驳泵12的当前流量至右调目标流量。从而左舷应急回收水舱6向右舷应急回收水舱7调驳储水的调驳速度要与船舯主吊机2吊起载人潜水器1的吊运速度相配合联控，从而抵消船舯主吊机2吊起载人潜水器1过程中产生的力矩，避免母船承受横向力矩。

在步骤S3之后，执行步骤S4：通过船舯主吊机2将载人潜水器1吊至母船船体左舷的正上方的时刻开始，从右舷应急回收水舱7向左舷应急回收水舱6调驳储水，直到载人潜水器1落位于母船船体上，并且与船舯主吊机2之间处于分离。

具体来讲，在步骤执行步骤S4中：在载人潜水器1到达母船船体左舷的正上方的时刻，关闭第二电动蝶阀10和第五电动蝶阀13，并且打开第三电动蝶阀14和第四电动蝶阀11，使得右舷应急回收水舱7中的储水依次经过第六电动蝶阀15、第三电动蝶阀14、调驳泵12、第四电动蝶阀11和第一电动蝶阀9后进入左舷应急回收水舱6。

更具体来讲，当船舯主吊机2吊运载人潜水器1至滑动轨道3的正上方之后，同时打开第三电动蝶阀14和第四电动蝶阀11，第一电动蝶阀9、第六电动蝶阀15，落位于滑动轨道3上的移动牵引小车4过程中，通过调驳泵12，把右舷应急回收水舱7的储水调驳至左舷应急回收水舱6内。

在步骤S4之后，执行步骤S5：从右舷应急回收水舱7向左舷应急回收水舱6调驳储水的过程中，根据船舯主吊机2与载人潜水器1之间的分离速度，控制右舷应急回收水舱7向左舷应急回收水舱6调驳储水的调驳速度。

具体来讲，在步骤S5中，具体为：根据船舯主吊机2与载人潜水器1分离的当前速度，确定当前针对第一电动蝶阀9、第三电动蝶阀14、第四电动蝶阀11和第六电动蝶阀15的左调目标开度，以及针对调驳泵12的左调目标流量；调节第一电动蝶阀9、第三电动蝶阀14、第四电动蝶阀11和第六电动蝶阀15各自的开度至左调目标开度，以及调节调驳泵12的当前流量至左调目标流量，从而控制右舷应急回收水舱7向左舷应急回收水舱6调驳储水的调驳速度与船舯主吊机2松开连接载人潜水器1于船舯主吊机2上的缆绳的速度相配合联控，从而抵消船舯主吊机2松开载人潜水器1时产生的力矩，避免母船承受任何横向力矩。

通过上述技术方案，由于科考船船舯都配有30T的船舯主吊机2，而载人潜水器1有20T，在缆绳断裂、A架18的液压系统故障、潜水器收放设备故障等紧急情况下，可以用30T的船舯主吊机2配合左舷应急回收水舱6、右舷应急回收水舱7以及储水调驳装置配合，从母船船体的左舷侧外的海面把载人潜水器1吊运至主甲板17尾部的滑动轨道3上，再通过滑动轨道3和移动牵引小车4运至库房23内。

下面结合前述实施例，并参考图1给出一更详细的实施例，以理解本发明：

载人潜水器1是运载深潜人员和深海样品，船舯主吊机2是吊运载人潜水器1，滑动轨道3是载人潜水器1的移动通道，移动牵引小车4是载人潜水器1的移动牵引部件，防撞体5是防止载人潜水器1和船体碰撞，左舷应急回收水舱6、右舷应急回收水舱7为用于水舱调驳水平衡载人潜水器1吊起时产生的力矩。在图1中，示意了载人潜水器1处于船尾海面的时刻T1、载人潜水器1处于左舷侧外海面(载人潜水器1的起吊位置)的时刻T2、载人潜水器1被吊运至滑动轨道3的时刻T3、载人潜水器1在滑动轨道3运输至库房23内的时刻T4这多个时间点的状态。

当出现缆绳断裂、A架18的液压系统故障、潜水器收放设备故障等紧急情况时，打开载人潜水器1顶部舱口盖，并松开载人潜水器1和尾部A架18之间连接的缆绳，载人潜水器1通过载人潜水器1自身的动力，从船尾海面行驶至左舷侧海面，同时把防撞体5通过缆绳挂在左舷侧外壁上，防止载人潜水器1和船体发生碰撞，当载人潜水器1行驶至母船船体的左舷侧外的船舯主吊机2的下方时，放下船舯主吊机2的起吊缆绳，打开载人潜水器1顶部舱口盖，并连接船舯主吊机2的起吊缆绳在载人潜水器1上。

当船舯主吊机2把载人潜水器1从左舷海面吊起的时刻，需同时打开第一电动蝶阀9、第二电动蝶阀10、第五电动蝶阀13、第六电动蝶阀15，关闭第四电动蝶阀11和第三电动蝶阀14，并开启调驳泵12，使得左舷应急回收水舱6内的海水调驳至右舷应急回收水舱7内，调驳速度与船舯主吊机2吊起载人潜水器1时的速度相配合联控，从而抵消船舯主吊机2吊起载人潜水器1时产生的力矩，避免船舶承受任何横向力矩。

当船舯主吊机2匀速将载人潜水器1吊运至滑动轨道3正上方时，匀速将载人潜水器1放在移动牵引小车4上，并慢慢松开船舯主吊机2的吊起缆绳，同时打开第一电动蝶阀9、第四电动蝶阀11、第三电动蝶阀14、第六电动蝶阀15，关闭第二电动蝶阀10、第五电动蝶阀13，通过调驳泵12把右舷应急回收水舱7内的海水调驳至左舷应急回收水舱6内，调驳速度和船舯主吊机2松开连接在载人潜水器1的吊起缆绳时的速度相配合联控，从而抵消船舯主吊机2松开载人潜水器1时产生的力矩，避免船舶承受任何横向力矩。

当船舯主吊机2松开载人潜水器1后，载人潜水器1通过滑动轨道3和移动牵引小车4移动至库房23内，这样即保证了载人潜水器1和船舶的绝对安全，也保证了深海样品的时效性和实验数据准确性。

具体来讲，在本实施例中，所用管道的外径为可以确保在20分钟内把左舷应急回收水舱6内的海水调驳至右舷应急回收水舱7，因此可以保证载人潜水器1应急回收全过程时间控制在1小时以内。

在本发明实施例中，考虑了回收周期、回收方法、回收安全性、工艺性和操作可行性，解决了紧急情况下潜水器和深潜人员在海面等待时间长、保证深海样品时效性、潜水器最轻化下潜、增加深潜人员安全感和避免人员伤亡的难题。潜水器应急回收时间只需1小时以内，潜水器和深潜人员海上等待时间短。紧急情况下，深海样品能及时到达船上试验室，不影响研究准确性。每次下潜作业不需要准备多余的物资，减小了潜水器下潜重量。增强了深潜人员安全性。紧急情况下遇到台风等恶劣海况无法应对，可以及时避让，避免造成设备损失和人员伤亡。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种载人潜水器回收装置，其特征在于，包括：

船舯主吊机，设置于母船船体的主甲板上，所述船舯主吊机的起吊位置位于所述母船船体的左舷侧外；

左舷应急回收水舱，设置于所述母船船体的左舷区域；

右舷应急回收水舱，设置于所述母船船体的右舷区域；

储水调驳装置，设置于所述母船船体上，所述储水调驳装置连接于所述左舷应急回收水舱与所述右舷应急回收水舱之间，在所述左舷应急回收水舱与所述右舷应急回收水舱之间调拨储水；

其中，在所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面起吊所述载人潜水器的时刻开始，所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水，直至所述载人潜水器吊至所述母船船体左舷的正上方的时刻开始，所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水，直到所述载人潜水器落位于所述母船船体上，并且与所述船舯主吊机之间处于分离。

2.如权利要求1所述的载人潜水器回收装置，其特征在于，所述储水调驳装置，包括：第一电动蝶阀、第二电动蝶阀、第三电动蝶阀、第四电动蝶阀、第五电动蝶阀、第六电动蝶阀和调拨泵；

所述第一电动蝶阀的第一端口连接于所述左舷应急回收水舱内，所述第一电动蝶阀的第二端口依次通过所述第二电动蝶阀和所述第三电动蝶阀连接至所述第六电动蝶阀的第一端口，所述第一电动蝶阀的第二端口还依次通过所述第四电动蝶阀和所述第五电动蝶阀连接至所述第六电动蝶阀的第一端口；

所述调拨泵的第一水口连接于所述第二电动蝶阀和所述第三电动蝶阀之间，所述调拨泵的第二水口连接于所述第四电动蝶阀和所述第五电动蝶阀之间；

所述第六电动蝶阀的第二端口连接于所述右舷应急回收水舱内。

3.如权利要求2所述的载人潜水器回收装置，其特征在于，所述储水调驳装置，还包括：左吸口和右吸口，

所述第一电动蝶阀的第一端口连接于所述左舷应急回收水舱内，具体为：所述第一电动蝶阀的第一端口连接于所述左吸口的出水口，所述左吸口的进水口连接至所述左舷应急回收水舱内；

所述第六电动蝶阀的第二端口连接于所述右舷应急回收水舱内具体为：所述第六电动蝶阀的第二端口连接于所述右吸口的出水口，所述右吸口的进水口连接至所述右舷应急回收水舱内。

4.如权利要求2所述的载人潜水器回收装置，其特征在于，所述载人潜水器回收装置，还包括：设置于所述母船船体的左舷侧外壁上的防撞体。

5.一种应用权利要求1-4中任一所述的载人潜水器回收装置应急回收载人潜水器的方法，其特征在于，包括：

在所述载人潜水器行驶至所述母船船体的左舷侧外水面时，固定所述载人潜水器于所述船舯主吊机上，并通过所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外的水面吊起所述载人潜水器；

所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面吊起所述载人潜水器的时刻开始，从所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水，直到所述载人潜水器被吊至所述母船船体左舷的正上方；

从所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水的过程中，根据所述船舯主吊机的吊运速度，控制所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度；

通过所述船舯主吊机将所述载人潜水器吊至所述母船船体左舷的正上方的时刻开始，从所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水，直到所述载人潜水器落位于母船船体上并且与所述船舯主吊机之间处于分离；

从所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水的过程中，根据所述船舯主吊机与所述载人潜水器之间的分离速度，控制所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度。

6.如权利要求5所述的载人潜水器回收装置应急回收载人潜水器的方法，其特征在于，所述通过所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面吊起所述载人潜水器的时刻开始，从所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水，包括：

在通过所述船舯主吊机从所述母船船体的左舷侧外水面吊起所述载人潜水器的时刻，打开所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述第五电动蝶阀、所述第六电动蝶阀和所述调驳泵，并且关闭所述第三电动蝶阀和所述第四电动蝶阀，使得所述左舷应急回收水舱中的储水依次经过所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述调驳泵、所述第五电动蝶阀和所述第六电动蝶阀进入后所述左舷应急回收水舱。

7.如权利要求6所述的载人潜水器回收装置应急回收载人潜水器的方法，其特征在于，所述通过所述船舯主吊机将所述载人潜水器吊至所述母船船体的正上方的时刻开始，从所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水，包括：

在所述载人潜水器到达所述母船船体左舷的正上方的时刻，关闭所述第二电动蝶阀和所述第五电动蝶阀，并且打开所述第三电动蝶阀和所述第四电动蝶阀，使得所述右舷应急回收水舱中的储水依次经过所述第六电动蝶阀、所述第三电动蝶阀、所述调驳泵、所述第四电动蝶阀和所述第一电动蝶阀后进入所述左舷应急回收水舱。

8.如权利要求5所述的载人潜水器回收装置应急回收载人潜水器的方法，其特征在于，所述根据所述船舯主吊机的吊运速度，控制所述左舷应急回收水舱向所述右舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度，具体为：

根据所述船舯主吊机的当前吊运速度，确定当前针对所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述第五电动蝶阀、所述第六电动蝶阀的右调目标开度，以及针对所述调驳泵的右调目标流量；

调节所述第一电动蝶阀、所述第二电动蝶阀、所述第五电动蝶阀、所述第六电动蝶阀各自的开度至所述右调目标开度，以及调节所述调驳泵的当前流量至所述右调目标流量。

9.如权利要求5所述的载人潜水器回收装置应急回收载人潜水器的方法，其特征在于，所述根据所述船舯主吊机与所述载人潜水器之间的分离速度，控制所述右舷应急回收水舱向所述左舷应急回收水舱调驳储水的调驳速度，具体为：

根据所述船舯主吊机与所述载人潜水器分离的当前速度，确定当前针对所述第一电动蝶阀、第三电动蝶阀、所述第四电动蝶阀和所述第六电动蝶阀各自的开度至所述左调目标开度，以及针对所述调驳泵的左调目标流量；

调节所述第一电动蝶阀、第三电动蝶阀、所述第四电动蝶阀和所述第六电动蝶阀各自的开度至所述左调目标开度，以及调节所述调驳泵的当前流量至所述左调目标流量。