CN108528897B - 夹具及具有其的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种夹具及具有其的机器人，夹具安装在机器人上，用于对产品进行检漏操作，夹具包括：安装板，安装板用于安装在机器人上；视觉组件，视觉组件设置在安装板上，用于对产品的预定位置进行拍照以获得产品的预定检漏位置；检漏组件，检漏组件设置在安装板上，检漏组件与视觉组件连接，以获取视觉组件所得出的预定检漏位置，并将其检漏头从产品的预定检漏位置插入产品内以检测产品是否发生泄漏；贴标组件，贴标组件设置在安装板上，贴标组件与检漏组件连接，以在检漏组件检测到产品未发生泄漏时将吸附在贴标组件上的待粘贴的标签粘贴在该产品上。本发明的夹具解决了现有技术中的检漏设备操作不便的问题。

Description

夹具及具有其的机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。
背景技术
目前，在产品的检漏过程中，首先，人工调整确定包装箱一维码条码位置，对条码位置进行扫码；其次，根据扫条码得知的预检漏位置进行拍照；再次，根据拍照结果返回的精确检漏位置进行检漏；最后，采用贴标机对合格的产品粘贴合格标签。
然而，上述的检漏过程需要在三个工位分别采用不同的设备进行操作，操作不便且占用空间大。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中的检漏设备操作不便的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种夹具，安装在机器人上，用于对产品进行检漏操作，其中，夹具包括：安装板，安装板用于安装在机器人上；视觉组件，视觉组件设置在安装板上，用于对产品的预定位置进行拍照以获得产品的预定检漏位置；检漏组件，检漏组件设置在安装板上，检漏组件与视觉组件连接，以获取视觉组件所得出的预定检漏位置，并将其检漏头从产品的预定检漏位置插入产品内以检测产品是否发生泄漏；贴标组件，贴标组件设置在安装板上，贴标组件与检漏组件连接，以在检漏组件检测到产品未发生泄漏时将吸附在贴标组件上的待粘贴的标签粘贴在该产品上。
进一步地，检漏组件包括夹紧件，用于夹持检漏头，夹紧件与安装板连接，以固定检漏头。
进一步地，视觉组件包括支撑件和视觉相机，支撑件与安装板连接，视觉相机安装在支撑件上，以固定视觉相机。
进一步地，视觉组件包括光源，光源设置在支撑件上，以使光源照射预定位置。
进一步地，视觉组件设置在安装板的一端，视觉相机的镜头朝向远离检漏组件的一侧设置。
进一步地，贴标组件包括贴标机和用于安装贴标机的贴标机安装件，贴标机安装件与安装板连接，以固定贴标机。
进一步地，贴标组件设置在安装板的一端且位于检漏组件远离视觉组件的一侧，贴标机上的待粘贴的标签设置在贴标机远离检漏组件的一端。
进一步地，夹紧件包括第一夹紧块和第二夹紧块，第一夹紧块和第二夹紧块相对设置以形成夹持空间，检漏头设置在夹持空间内。
进一步地，支撑件包括支撑板和与支撑板连接的保护框体，支撑板与安装板连接，视觉相机安装在支撑板上且设置在保护框体内。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。
本发明的夹具安装在机器人上，用于对产品进行检漏操作，在工作过程中，首先通过视觉组件获取准确的预定检漏位置，然后检漏头从预定检漏位置插入产品进行检漏，最终，若产品无泄漏，贴标组件将标签粘贴在该产品上，若产品存在泄漏则将产品输送至预定输送线。该夹具通过设置视觉组件、检漏组件和贴标组件可以在同一工作位置快速稳定地完成对产品的预定检漏位置的识别拍照、检漏及贴标，三个工序可实现快速调整、互不干涉，操作方便，占用空间小，此外，视觉组件的设置确保了精确定位预定检漏位置。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的夹具的实施例的立体图；
图2示出了根据本发明的夹具的实施例的正视图；
图3示出了根据本发明的夹具的实施例的侧试图；以及
图4示出了根据本发明的夹具的实施例的俯视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、安装板；20、视觉组件；21、支撑件；211、支撑板；212、保护框体；22、视觉相机；23、光源；30、检漏组件；31、检漏头；32、夹紧件；321、第一夹紧块；322、第二夹紧块；323、固定部；324、锁紧部；40、贴标组件；41、贴标机；42、贴标机安装件。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明提供了一种夹具，请参考图1至图4，安装在机器人上，用于对产品进行检漏操作，夹具包括：安装板10，安装板10用于安装在机器人上；视觉组件20，视觉组件20设置在安装板10上，用于对产品的预定位置进行拍照以获得产品的预定检漏位置；检漏组件30，检漏组件30设置在安装板10上，检漏组件30与视觉组件20连接，以获取视觉组件20所得出的预定检漏位置，并将其检漏头31从产品的预定检漏位置插入产品内以检测产品是否发生泄漏；贴标组件40，贴标组件40设置在安装板10上，贴标组件40与检漏组件30连接，以在检漏组件30检测到产品未发生泄漏时将吸附在贴标组件40上的待粘贴的标签粘贴在该产品上。
本发明的夹具安装在机器人上，用于对产品进行检漏操作，在工作过程中，首先通过视觉组件获取准确的预定检漏位置，然后检漏头31从预定检漏位置插入产品进行检漏，最终，若产品无泄漏，贴标组件40将标签粘贴在该产品上，若产品存在泄漏则将产品输送至预定输送线。该夹具通过设置视觉组件20、检漏组件30和贴标组件40可以在同一工作位置快速稳定地完成对产品的预定检漏位置的识别拍照、检漏及贴标，三个工序可实现快速调整、互不干涉，操作方便，占用空间小，此外，视觉组件的设置确保了精确定位预定检漏位置。
为了安装检漏头31，如图1所示，检漏组件30包括夹紧件32，用于夹持检漏头31，夹紧件32与安装板10连接，以固定检漏头31。
具体实施时，如图2所示，夹紧件32包括第一夹紧块321和第二夹紧块322，第一夹紧块321和第二夹紧块322相对设置以形成与检漏头31相配适的夹持空间，检漏头31设置在夹持空间内。这样的设置便于安装和拆卸检漏头31。
具体实施时，所述第一夹紧块321具有相对设置的第一端面和第二端面，所述第二夹紧块322具有相对设置的第三端面和第四端面，其中，第一端面与第三端面位于同一平面，第二端面与第四端面位于同一平面。
具体实施时，夹紧件32包括固定部323，固定部323包括上固定板和下固定板，上固定板和下固定板连接且二者相对可旋转地设置。上固定板与第一端面连接，下固定板与第三端面连接，以使第二夹紧块322相对第一夹紧块321可旋转的设置。
具体实施时，夹紧件32包括锁紧部324，锁紧部324包括上锁紧部和下锁紧部，上锁紧部与第二端面连接，下锁紧部与第四端面连接，下锁紧部可打开或锁紧的设置在上锁紧部上，以使第二夹紧块322相对第一夹紧块321可移动的设置或使第二夹紧块322与第一夹紧块321相固定，以形成上述的夹持空间。
为了安装视觉相机22，视觉组件20包括支撑件21和视觉相机22，支撑件21与安装板10连接，视觉相机22安装在支撑件21上，以固定视觉相机22。
具体实施时，如图3所示，视觉组件20包括光源23，光源23设置在支撑件21上，以使光源23照射预定位置。这样的设置保证视觉相机22在较暗的工作环境下也可拍照。
具体实施时，视觉组件20设置在安装板10的一端，视觉相机22的镜头朝向远离检漏组件30的一侧设置。
为了安装贴标机41，贴标组件40包括贴标机41和用于安装贴标机41的贴标机安装件42，贴标机安装件42与安装板10连接，以固定贴标机41。
具体实施时，贴标组件40设置在安装板10的一端且位于检漏组件30远离视觉组件20的一侧，贴标机41上的待粘贴的标签设置在贴标机41远离检漏组件30的一端。
在本实施例中，如图3和图4所示，支撑件21包括支撑板211和与支撑板211连接的保护框体212，支撑板211与安装板10连接，视觉相机22安装在支撑板211上且设置在保护框体212内。这样的设置可以保护视觉相机。
本发明还提供一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述实施例的夹具。
本发明的机器人带动集视觉组件、检漏组件和贴标组件为一体的夹具进行空调成品机检漏孔位的识别拍照，进行精准定位实现空调产品检漏、贴标工序的快速稳定完成。此夹具设计精巧，视觉组件、检漏组件和贴标组件三者位置呈角度设置在不同平面方位，方便三个工序有序进行，快速调整，互不干涉。
在一个实施例中，视觉组件、检漏组件和贴标组件三者位置各成90度不同平面方位。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的夹具安装在机器人上，用于对产品进行检漏操作，在工作过程中，首先通过视觉组件获取准确的预定检漏位置，然后检漏头31从预定检漏位置插入产品进行检漏，最终，若产品无泄漏，贴标组件40将标签粘贴在该产品上，若产品存在泄漏则将产品输送至预定输送线。该夹具通过设置视觉组件20、检漏组件30和贴标组件40可以在同一工作位置快速稳定地完成对产品的预定检漏位置的识别拍照、检漏及贴标，三个工序可实现快速调整、互不干涉，操作方便，占用空间小，此外，视觉组件的设置确保了精确定位预定检漏位置。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹具，安装在机器人上，用于对产品进行检漏操作，其特征在于，所述夹具包括：
安装板(10)，所述安装板(10)用于安装在机器人上；
视觉组件(20)，所述视觉组件(20)设置在所述安装板(10)上，用于对产品的预定位置进行拍照以获得所述产品的预定检漏位置；
检漏组件(30)，所述检漏组件(30)设置在所述安装板(10)上，所述检漏组件(30)与所述视觉组件(20)连接，以获取所述视觉组件(20)所得出的预定检漏位置，并将其检漏头(31)从所述产品的预定检漏位置插入所述产品内以检测所述产品是否发生泄漏；
贴标组件(40)，所述贴标组件(40)设置在所述安装板(10)上，所述贴标组件(40)与所述检漏组件(30)连接，以在所述检漏组件(30)检测到所述产品未发生泄漏时将吸附在所述贴标组件(40)上的待粘贴的标签粘贴在该产品上。
2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述检漏组件(30)包括夹紧件(32)，用于夹持所述检漏头(31)，所述夹紧件(32)与所述安装板(10)连接，以固定所述检漏头(31)。
3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述视觉组件(20)包括支撑件(21)和视觉相机(22)，所述支撑件(21)与所述安装板(10)连接，所述视觉相机(22)安装在所述支撑件(21)上，以固定所述视觉相机(22)。
4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述视觉组件(20)包括光源(23)，所述光源(23)设置在所述支撑件(21)上，以使所述光源(23)照射所述预定位置。
5.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述视觉组件(20)设置在所述安装板(10)的一端，所述视觉相机(22)的镜头朝向远离所述检漏组件(30)的一侧设置。
6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述贴标组件(40)包括贴标机(41)和用于安装所述贴标机(41)的贴标机安装件(42)，所述贴标机安装件(42)与所述安装板(10)连接，以固定所述贴标机(41)。
7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述贴标组件(40)设置在所述安装板(10)的一端且位于所述检漏组件(30)远离所述视觉组件(20)的一侧，所述贴标机(41)上的待粘贴的标签设置在所述贴标机(41)远离所述检漏组件(30)的一端。
8.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹紧件(32)包括第一夹紧块(321)和第二夹紧块(322)，所述第一夹紧块(321)和所述第二夹紧块(322)相对设置以形成夹持空间，所述检漏头(31)设置在所述夹持空间内。
9.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述支撑件(21)包括支撑板(211)和与所述支撑板(211)连接的保护框体(212)，所述支撑板(211)与所述安装板(10)连接，所述视觉相机(22)安装在所述支撑板(211)上且设置在所述保护框体(212)内。
10.一种机器人，包括夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至9中任一项所述的夹具。
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