CN108528455A - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：检测装置，用于识别本车车道和同向车道并且检测同向车道中的车辆的运动状况；和分析装置，用于：对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数，其中预定区域包括从相应同向车道中的起始点到终止点的范围，并且将在第一预定时间段内向前行驶超出预定区域的车辆的计数值大于预定计数阈值的同向车道标记为高速车道。

Description

驾驶辅助系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及驾驶辅助系统和方法。

背景技术

为了减轻车辆驾驶员的负担，已经开发了不同的驾驶员辅助系统，例如车道保持系统和自适应巡航系统等。但是，车辆当前行驶的车道的通行效率可能明显比其他车道低，而驾驶员可能没有及时发现这种情况。在手动驾驶或自动驾驶中(例如，在启用自适应巡航系统时)，如果前方车辆的速度较慢，可能导致本车辆也行驶较慢。或者，驾驶员可能由于视野被前方车辆阻挡，而无法确定其他车道的通行效率是否更快，从而无法准确判断是否应当变更车道。

为此，需要一种能够自动帮助驾驶员判断其他车道的行驶效率的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的一个目的是提供能够自动检测其他车道的车辆的行驶状况的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够自动分析其他车道的行驶效率的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够辅助驾驶员将车辆驾驶到更高速车道的驾驶辅助系统和方法。

本发明的一个方面提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：检测装置，用于识别本车车道和同向车道并且检测同向车道中的车辆的运动状况；和分析装置，用于：对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数，其中预定区域包括从相应同向车道中的起始点到终止点的范围，并且将在第一预定时间段内向前行驶超出预定区域的车辆的计数值大于预定计数阈值的同向车道标记为高速车道。

根据本发明的实施例，起始点包括下列各项中的任一项：同向车道中与本车辆的车头平齐的点；同向车道中与本车辆的车尾平齐的点；同向车道中比本车辆的车头超出预定距离的点；和同向车道中比本车辆的车尾落后预定距离的点。

根据本发明的实施例，分析装置还构造成：在对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数时，如果检测到车辆先后经过起始点和终止点，则使计数值加一；或如果在预定区域中首次检测到车辆后检测到该车辆经过终止点，则使计数值加一。

根据本发明的实施例，分析装置还构造成：在对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数时，如果在预定区域中检测到车辆并实时跟踪该车辆时判断该车辆消失，则使计数值加一。

根据本发明的实施例，分析装置还构造成：如果判断该车辆消失后在预定区域中再次检测到该车辆，则使计数值减一。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：触发装置，其用于在满足下列至少一项触发条件时，指示分析装置对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数：本车辆启动；在本车车道中本车辆前方的车辆的速度显著小于道路的限速值；本车辆的速度显著小于道路的限速值；和检测到同向车道并且该同向车道上的车辆在合法速度范围内行驶。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括：输出装置，其用于通知高速车道；和/或控制本车辆行驶到高速车道中的任一者。

本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的驾驶辅助系统。

本发明的另一方面提供一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：识别本车车道和同向车道；检测同向车道中的车辆的运动状况；对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数，其中预定区域包括从相应同向车道中的起始点到终止点的范围；并且将在第一预定时间段内向前行驶超出预定区域的车辆的计数值大于预定计数阈值的同向车道标记为高速车道。

根据本发明的实施例，起始点包括下列各项中的任一项：同向车道中与本车辆的车头平齐的点；同向车道中与本车辆的车尾平齐的点；同向车道中比本车辆的车头超出预定距离的点；和同向车道中比本车辆的车尾落后预定距离的点。

根据本发明的实施例，对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数包括：如果检测到车辆先后经过起始点和终止点，则使计数值加一；或如果在预定区域中首次检测到车辆后检测到该车辆经过终止点，则使计数值加一。

根据本发明的实施例，对每个同向车道中向前行驶超出同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数包括：如果在预定区域中检测到车辆并实时跟踪该车辆时判断该车辆消失，则计数值加一。

根据本发明的实施例，如果判断该车辆消失后在预定区域中再次检测到该车辆，则使计数值减一。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：在满足下列至少一项触发条件时，对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数：本车辆启动；在本车车道中本车辆前方的车辆的速度显著小于道路的限速值；本车辆的速度显著小于道路的限速值；和检测到同向车道并且该同向车道上的车辆在合法速度范围内行驶。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：通知高速车道；和/或控制本车辆行驶到高速车道中的任一者。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的车辆的示意图。

图2是根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。

图3是根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。

图4是根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。

图5是根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。

图6是根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。

图7是根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。

根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。

图1是根据本发明的一个实施例的车辆的示意图。如图1所示，车辆包括驾驶辅助系统100和操作执行系统200。驾驶辅助系统100可以与操作执行系统200彼此连接和通信。为了简明起见，车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图1中示出。

如图1所示，驾驶辅助系统100包括检测装置110。检测装置110可以识别本车车道和同向车道。在本文中，“本车车道”表示本车辆所在的车道，“同向车道”表示通行方向与本车车道相同的其他车道。在一些实施例中，检测装置110可以通过检测道路上的特征(例如车道线等)来识别本车车道和同向车道。在一些实施例中，检测装置110可以从外部获取本车车道和其他车道的信息。例如，检测装置110可以通过无线通信从外部(例如通过导航装置、车路协同系统、车间通信系统等)接收本车车道和其他车道的信息。

根据本发明的实施例，检测装置110可以识别各个车辆并对每个识别的车辆分配标识符ID。在示例性实施例中，检测装置110可以检测车辆的识别特征。车辆的识别特征可以包括：车辆的车型、形状、颜色、车牌号等。在一些实施例中，检测装置110可以通过检测到的车辆的车型、形状、颜色、车牌号等来识别各个车辆。

根据本发明的某些实施例，检测装置110可以存储车辆的识别特征。在一些实施例中，检测装置110可以在识别出新车辆时，判断新车辆的识别特征与存储的已有识别特征是否匹配。如果匹配，则检测装置110将新ID分配给该新车辆。如果不匹配，则检测装置110将该新车辆与相应的已分配ID关联。

根据本发明的实施例，检测装置110可以检测同向车道中的车辆的运动状况。车辆的运动状况可以包括车辆的位置、速度、加速度、相对位置等。在示例性实施例中，检测装置110可以在识别出车辆后实时地检测该车辆的运动状况，即实时地跟踪该车辆。

在示例性实施例中，检测装置110可以以本车辆的后轴中心店为原点建立坐标系(例如直角坐标系)，并记录各个车辆的坐标(x，y)。同时，检测装置110可以记录各个车道的坐标范围，并根据坐标将车辆划归到相应的车道。

上文描述检测装置110通过坐标来确定车辆位于哪个车道。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，本发明的驾驶辅助系统100还可以通过其他方式来确定车辆位于哪个车道。

根据本发明的实施例，检测装置110可以包括一个或多个检测单元，并且可以包括各种类型的检测单元，例如激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元、摄像单元等。检测装置110可以通过以上任意一种检测单元和/或检测单元的组合来识别车道、和/或检测车辆的运动状况。

在一些实施例中，摄像单元可以设置在车辆的前方、后方、侧方或其他位置，并且可以包括可见光摄像单元、红外摄像单元等。通过对摄像单元捕获的画面进行分析，可以获取诸如车道线、其他车辆的形状、位置和运动数据等信息。

在一些实施例中，超声波检测单元可以安装在车辆的四周，其利用超声波方向性强等特点，可以准确地测量车外物体距车辆的距离。由于空气衰减作用，超声波检测单元通常对近距离物体比远距离物体的测距精度更高。

在一些实施例中，雷达检测单元可以安装在车辆的前方、后方、侧方或其他位置。雷达检测单元利用电磁波的特性，可以准确地测量车外物体距车辆的距离，并且通常对金属物体敏感度更高。由于多普勒效应，雷达检测单元还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

在一些实施例中，激光检测单元可以安装在车辆的前方、后方、侧方或其他位置。激光检测单元可以检测到精确的物体边缘、形状信息，从而进行精确的物体识别和追踪。

根据本发明的某些实施例，检测装置110可以沿车辆的前方、侧方和/或后方识别车道和/或检测车辆的运动状况。

根据本发明的某些实施例，检测装置110还可以检测本车辆的运动状况，例如速度、加速度、偏转角度等。根据本发明的某些实施例，检测装置110还可以检测本车车道中的其他车辆的运动状况，例如速度、位置、加速度、相对位置等。

图2示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。如图2所示，道路包括车道11、12和13，这些车道具有相同的行驶方向A。本车辆20在车道12(本车车道)中行驶，多个其他车辆31、32和33分别在同向车道11和13中行驶。本车辆20的检测装置110(图2中未示出)可以识别同向车道11和13，并且检测同向车道11和13上的车辆31、32、33的运动状况。

上文描述检测装置110识别本车车道的相邻同向车道并检测相应车道上的车辆。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，本发明的检测装置110可以识别位于本车车道的左侧的多条车道和/或位于本车车道的右侧的多条车道，同时检测装置110可以检测相应车道上的车辆。

驾驶辅助系统100还包括分析装置120。分析装置120可以与检测装置110有线或无线通信。分析装置120可以从检测装置110接收识别出的本车车道和同向车道、以及检测到的车辆的运动状况。

分析装置120可以对每个同向车道中向前行驶超出同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数。在本文中，“同向车道相对于本车辆的预定区域”表示同向车道中根据本车辆的位置确定的区域。根据本发明的实施例，分析装置120可以针对每个同向车道，定义计数值以表示超出相应同向车道中的预定区域的车辆的数量。这种情况下，分析装置120可以在判断一车辆向前行驶超出预定区域时，使计数值加一。

根据本发明的实施例，检测装置110的检测范围至少覆盖同向车道中的预定区域。

图3示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。如图3所示，道路包括车道11、12和13，这些车道具有相同的行驶方向A。本车辆20在车道12(本车车道)中行驶，车道11和13分别具有根据本车辆20的位置确定的预定区域50。

根据本发明的实施例，预定区域表示在同向车道中从起始点到终止点的范围。如图3所示，预定区域50由起始点51和终止点52限定。根据本发明的实施例，预定区域的起始点和终止点是根据本车辆的位置确定的。

在示例性实施例中，预定区域的起始点可以包括：同向车道中与本车辆的车头平齐的点；同向车道中与本车辆的车尾平齐的点；同向车道中比本车辆的车头超出预定距离的点；或同向车道中比本车辆的车尾落后预定距离的点。例如，图3所示的起始点51是同向车道11中与本车辆20的车头平齐的点。

根据本发明的实施例，预定区域的终止点可以距起始点一定距离。在一些实施例中，该距离可以是固定距离。在一些实施例中，该距离可以被动态调节。例如，该距离可以根据本车车速、道路限速等被动态调节。

下面，参照附图描述对向前行驶超出预定区域的车辆进行计数的实施例。

根据本发明的某些实施例，“向前行驶超出预定区域”包括：检测到车辆先后经过预定区域的起始点和终止点。当检测装置110检测到同向车道中的车辆先后经过预定区域的起始点和终止点时，分析装置120将向前行驶超出预定区域的车辆的计数值加一。

图4示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。如图4所示，道路包括车道11、12和13，这些车道具有相同的行驶方向A。本车辆20在车道12(本车车道)中行驶，并且包括检测装置110和分析装置120(图4中未示出)。同向车道11具有根据本车辆20的位置确定的预定区域50。车辆31在车道11中向前行驶。例如，如果检测装置110在车辆31到达起始点51之前首次检测到车辆31(如虚线所示)并且检测到车辆31先后经过起始点51和终止点52，则分析装置120将计数值加一。

根据本发明的某些实施例，“向前行驶超出预定区域”包括：在预定区域中首次检测到车辆后，检测到车辆经过终止点。例如，同向车道中的一车辆可能被遮挡(例如被其他车辆)，检测装置110未能在该车辆到达起始点之前检测到该车辆，而且检测装置110首次检测到该车辆时，该车辆已经超过起始点。

图5示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。如图5所示，道路包括车道11、12和13，这些车道具有相同的行驶方向A。本车辆20在车道12(本车车道)中行驶，并且包括检测装置110和分析装置120(图5中未示出)。同向车道11具有根据本车辆20的位置确定的预定区域50。车辆31在车道11中向前行驶。如果检测装置110首次检测到车辆31时车辆31已经超出起始点51(如虚线所示)，并且之后检测装置110检测到车辆31行驶经过终止点52，则分析装置120使计数值加一。

根据本发明的某些实施例，“向前行驶超出预定区域”包括：在预定区域中检测到车辆并实时跟踪该车辆时判断该车辆消失。根据本发明的实施例，检测装置110可以在识别出车辆后实时地检测该车辆的运动状况；之后，如果检测装置110未能检测到该车辆(例如，该车辆被其他车辆遮挡，或者该车辆已经快速经过终止点)的持续时间超出预定时间阈值，则分析装置120可以判断该车辆消失。这种情况下，分析装置120假定该车辆已经向前行驶超出预定区域。根据本发明的实施例，分析装置120可以在判断车辆消失时，使计数值加一。

图6示出根据本发明的驾驶辅助系统的应用示例。如图6所示，道路包括车道11、12和13，这些车道具有相同的行驶方向A。本车辆20在车道12(本车车道)中行驶，并且包括检测装置110和分析装置120(图6中未示出)。同向车道13具有根据本车辆20的位置确定的预定区域50。车辆31和32分别在车道13中向前行驶。如果检测装置110在预定区域50中检测到车辆32(如虚线所示)并且实时地跟踪车辆32，并且之后由于车辆31的遮挡，检测装置110未能检测到车辆32的持续时间超出预定时间阈值，则分析装置120可以判断车辆32消失并且使计数值加一。

根据本发明的某些实施例，分析装置120可以在判断一车辆消失后在预定区域中再次检测到该车辆时，使计数值减一。例如，同向车道的车辆在被判断为消失时，计数值加一，以表示分析装置120假定该车辆已经向前行驶超出预定区域。之后，该车辆可能再次出现在该同向车道的预定区域内(例如，该车辆不再被遮挡，或者该车辆沿相反方向再次经过终止点)。这种情况下，分析装置120使计数值减一，以表示判断该车辆并未实际向前行驶超出预定区域。

根据本发明的实施例，分析装置120可以将在第一预定时间段内向前行驶超出预定区域的车辆的计数值大于预定计数阈值的同向车道标记为高速车道。针对每个同向车道，分析装置120判断在第一预定时间段内计数值是否超过预定计数阈值。例如，第一预定时间段可以是10秒，预定计数阈值可以是10。如果在第一预定时间段内某一同向车道的计数值超过预定计数阈值，则分析装置120将其标记为高速车道。这表明这条车道的通行效率显著高于本车车道。

根据本发明的某些实施例，分析装置120可以针对不同的同向车道分别设置不同的计数阈值。例如，离本车车道较近的同向车道具有较小的计数阈值，离本车车道较远的同向车道具有较大的计数阈值。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统100还可以包括触发装置130。触发装置130可以与检测装置110和/或分析装置120有线或无线通信。触发装置130可以在判断满足触发条件时，指示分析装置120对每个车道中行驶穿过本车辆的预定区域的车辆进行计数。

根据本发明的某些实施例，触发装置130可以接收使用者(例如驾驶员)的触发指令以启动驾驶辅助系统100。在示例性实施例中，触发装置130可以接收使用者通过按键、触摸、语音等输入的触发指令。

根据本发明的某些实施例，触发装置130可以在下列至少一种情况下指示分析装置120对每个车道中行驶穿过本车辆的预定区域的车辆进行计数：本车辆启动；在本车车道中本车辆前方的车辆的速度显著小于道路的限速值；本车辆的速度显著小于道路的限速值；检测到同向车道并且同向车道上的车辆在合法速度范围内行驶。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统100还可以包括输出装置140。输出装置140可以与检测装置110、分析装置120和/或触发装置130有线或无线通信。输出装置140还可以与操作执行系统200有线或无线通信。操作执行系统200构造成控制车辆的各个部件的操作，例如，车辆的动力系统、转向系统、变速系统、制动系统、安全系统等。

根据本发明的某些实施例，输出装置140可以向使用者通知高速车道。输出装置140可以从分析装置120接收标记出的高速车道。在示例性实施例中，输出装置140可以通过视觉、声音和/或触觉等方式向使用者通知高速车道。这种情况下，例如驾驶员可以驾驶车辆行驶到高速车道中。

根据本发明的某些实施例，输出装置140可以控制本车辆行驶到一个高速车道。在示例性实施例中，输出装置140可以从标记的高速车道中选出一个高速车道，并且辅助驾驶员驾驶本车辆安全行驶到选出的高速车道中。

下面将参考附图描述根据本发明的实施例的驾驶辅助方法。图7示出根据本发明的一个实施例的驾驶辅助方法的流程图。

如图7所示，在步骤S710，识别本车车道和同向车道。在一些实施例中，可以通过道路上的特征(例如车道线等)来检测本车车道和其他同向车道。在一些实施例中，可以从外部获取本车车道和其他车道的信息。

在步骤S720，检测同向车道中的车辆的运动状况。根据本发明的实施例，可以识别同向车道中的各个车辆并对每个识别的车辆分配标识符。车辆的运动状况可以包括车辆的位置、速度、加速度、相对位置等。在示例性实施例中，可以在识别出车辆后实时地检测该车辆的运动状况。

在步骤S730，对每个同向车道中向前行驶超出同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数。在示例性实施例中，可以针对每个同向车道，定义计数值以表示超出相应同向车道中的预定区域的车辆的数量。这种情况下，可以在判断一车辆向前行驶超出预定区域时，使计数值加一。“预定区域”的含义以及“向前行驶超出预定区域”的示例参照上文所述，这里不再赘述。

在步骤S740，针对各个同向车道，判断在第一预定时间段内向前行驶超出预定区域的车辆的计数值是否大于预定计数阈值。根据某些实施例，可以针对不同的同向车道分别设置不同的计数阈值。例如，离本车车道较近的同向车道具有较小的计数阈值，离本车车道较远的同向车道具有较大的计数阈值。

如果在步骤S740中判断计数值不大于预定计数阈值，则该方法返回到步骤S720。如果在步骤S740中判断计数值大于预定计数阈值，则该方法进行到步骤S750。

在步骤S750，将计数值大于预定计数阈值的同向车道标记为高速车道。

可选地，根据本发明的驾驶辅助方法还可以包括步骤S760，向使用者通知高速车道和/或控制本车辆行驶到一个高速车道。根据本发明的实施例，可以通过视觉、声音和/或触觉等方式向使用者通知高速车道。在一些实施例中，可以从标记的高速车道中选出一个高速车道，并且辅助驾驶员驾驶本车辆安全行驶到选出的高速车道中。

可选地，在步骤S710、S720和/或S730之前，可以判断是否接收到使用者的触发指令和/或是否满足触发条件。根据本发明的实施例，可以接收使用者通过按键、触摸、语音等输入的指令。根据本发明的实施例，触发条件可以包括下列至少一种情况：本车辆启动；在本车车道中本车辆前方的车辆的速度显著小于道路的限速值；本车辆的速度显著小于道路的限速值；检测到同向车道并且同向车道上的车辆在合法速度范围内行驶。

上文描述先识别车道，后检测车辆的运动状况。但是，本发明不限于此。本领域技术人员能够理解，本发明的驾驶辅助方法还可以在检测车辆的运动状况的同时或之后，识别同向车道。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (15)

1.一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：

检测装置，用于识别本车车道和同向车道并且检测所述同向车道中的车辆的运动状况；和

分析装置，用于：

对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数，其中所述预定区域包括从相应同向车道中的起始点到终止点的范围，并且

将在第一预定时间段内向前行驶超出所述预定区域的车辆的计数值大于预定计数阈值的同向车道标记为高速车道。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述起始点包括下列各项中的任一项：

同向车道中与所述本车辆的车头平齐的点；

同向车道中与所述本车辆的车尾平齐的点；

同向车道中比所述本车辆的车头超出预定距离的点；和

同向车道中比所述本车辆的车尾落后预定距离的点。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中

所述分析装置还构造成：在对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数时，

如果检测到车辆先后经过所述起始点和所述终止点，则使计数值加一；或

如果在所述预定区域中首次检测到车辆后检测到该车辆经过所述终止点，则使计数值加一。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中

所述分析装置还构造成：在对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数时，如果在所述预定区域中检测到车辆并实时跟踪该车辆时判断该车辆消失，则使计数值加一。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中

所述分析装置还构造成：如果判断该车辆消失后在所述预定区域中再次检测到该车辆，则使计数值减一。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

触发装置，其用于在满足下列至少一项触发条件时，指示所述分析装置对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数：

所述本车辆启动；

在所述本车车道中本车辆前方的车辆的速度显著小于道路的限速值；

所述本车辆的速度显著小于道路的限速值；和

检测到同向车道并且该同向车道上的车辆在合法速度范围内行驶。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，还包括：

输出装置，其用于

通知所述高速车道；和/或

控制所述本车辆行驶到所述高速车道中的一者。

8.一种车辆，其包括根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助系统。

9.一种用于车辆的驾驶辅助方法，包括：

识别本车车道和同向车道；

检测所述同向车道中的车辆的运动状况；

对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数，其中所述预定区域包括从相应同向车道中的起始点到终止点的范围；并且

将在第一预定时间段内向前行驶超出所述预定区域的车辆的计数值大于预定计数阈值的同向车道标记为高速车道。

10.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，其中，所述起始点包括下列各项中的任一项：

同向车道中与所述本车辆的车头平齐的点；

同向车道中与所述本车辆的车尾平齐的点；

同向车道中比所述本车辆的车头超出预定距离的点；和

同向车道中比所述本车辆的车尾落后预定距离的点。

11.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，其中

对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数包括：

如果检测到车辆先后经过所述起始点和所述终止点，则使计数值加一；或

如果在所述预定区域中首次检测到车辆后检测到该车辆经过所述终止点，则使计数值加一。

12.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，其中

对每个同向车道中向前行驶超出同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数包括：

如果在预定区域中检测到车辆并实时跟踪该车辆时判断该车辆消失，则计数值加一。

13.根据权利要求12所述的驾驶辅助方法，其中

如果判断该车辆消失后在所述预定区域中再次检测到该车辆，则使计数值减一。

14.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，还包括：

在满足下列至少一项触发条件时，对每个同向车道中向前行驶超出相应同向车道相对于本车辆的预定区域的车辆进行计数：

所述本车辆启动；

在所述本车车道中本车辆前方的车辆的速度显著小于道路的限速值；

所述本车辆的速度显著小于道路的限速值；和

检测到同向车道并且该同向车道上的车辆在合法速度范围内行驶。

15.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，还包括：

通知所述高速车道；和/或

控制所述本车辆行驶到所述高速车道中的一者。