CN108521810A - 无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
一种无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器，方法包括：获取无人飞行器的状态信息(S101)；根据无人飞行器的状态信息，确定控制指令，控制指令用于控制无人飞行器的形态(S102)；将控制指令发送给飞行控制器(S103)。这样，可以实现根据无人飞行器的状态信息来控制无人飞行器的形态，克服由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求、控制方式固定且单一的缺陷，同时克服了由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等缺陷，能够覆盖更多的场景需求，而且不需要用户参与，提高了无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器。
背景技术
现有技术中无人飞行器上设置有若干活动部件，例如起落架、降落伞、扰流板，机臂等，通过对这些活动部件进行控制，改变无人飞行器的形态以适应不同的场景需求。
目前这些活动部件由无人飞行器的飞行控制器统一控制或者由用户通过控制终端控制。然而，由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求，控制方式固定且单一；由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等现象出现，从而导致对无人飞行器的形态控制不够智能化，缺乏灵活性。
发明内容
本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器，以提高无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
本发明实施例的第一方面是提供一种无人飞行器的控制方法，包括：
获取无人飞行器的状态信息；
根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；
将所述控制指令发送给飞行控制器。
本发明实施例的第二方面是提供一种无人飞行器的控制方法，包括：
接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的；
根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
本发明实施例的第三方面是提供一种控制设备，包括：一个或多个处理器，单独或协同工作，以及通信接口；
所述通信接口和所述处理器通讯连接；
所述处理器用于：
获取无人飞行器的状态信息；
根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；
所述通信接口用于：
将所述控制指令发送给飞行控制器。
本发明实施例的第四方面是提供一种飞行控制器，包括：通信接口，一个或多个处理器，单独或协同工作；
所述通信接口用于：
接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的；
所述处理器用于：
根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
本发明实施例的第五方面是提供一种无人飞行器，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
以及上述第四方面所述的飞行控制器。
本发明实施例的第六方面是提供一种无人飞行器系统，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
上述第三方面所述的控制设备；
以及上述第四方面所述的飞行控制器。
本实施例提供的无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器，通过控制设备获取无人飞行器的状态信息，并根据无人飞行器的状态信息，确定控制指令，控制设备将该控制指令发送给飞行控制器，飞行控制器根据该控制指令控制无人飞行器的形态。这样，可以实现根据无人飞行器的状态信息来控制无人飞行器的形态，克服由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求、控制方式固定且单一的缺陷，同时克服了由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作的缺陷，能够覆盖更多的场景需求，而且不需要用户参与，提高了无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的控制设备、无人飞行器以及活动部件的连接示意图；
图3为本发明另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；
图4为本发明另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的控制设备的结构图；
图6为本发明实施例提供的飞行控制器的结构图；
图7为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图；
图8为本发明实施例提供的无人飞行器系统的结构图；
图9为本发明另一实施例提供的无人飞行器系统的结构图。
附图标记：
21-控制设备 22-飞行控制器 23-应用程序编程接口
24-活动部件 25-活动部件 26-活动部件
27-活动部件 50-控制设备 51-处理器
52-通信接口 60-飞行控制器
61-通信接口 62-处理器 700-无人飞行器
707-电机 706-螺旋桨 717-电子调速器
718-飞行控制器 708-传感系统 710-通信系统
702-支撑设备 704-拍摄设备 712-地面站
714-天线 716-电磁波 800-控制设备
900-控制设备
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法。图1为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取无人飞行器的状态信息。
本实施例方法的执行主体可以是控制设备，其中所述控制设备可以是除飞行控制器以外的其他设备，该控制设备可以设置在无人飞行器上，或者设置在地面端，再或者该控制设备的一部分设置在无人飞行器上，另一部分设置在地面端。当该控制设备设置在无人飞行器时，该控制设备可以是一个具有计算功能和/或处理功能的设备。当该控制设备设置在地面端时，该控制设备可以是控制终端，也可以是控制终端的一部分，该控制终端具体可以是遥控器、智能手机、平板电脑、地面控制站、膝上型电脑、手表、手环等及其组合。
如图2所示，控制设备21与无人飞行器的飞行控制器22通过应用程序编程接口(Application Programming Interface，简称API)23连接，具体的，当该控制设备设置在无人飞行器时，控制设备21与飞行控制器22可以通过有线的方式连接，例如通过如下至少一种方式连接：通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，简称UART)、通用串行总线(Universal Serial Bus，简称USB)、控制器局域网络(ControllerArea Network,简称CAN)总线连接。
当该控制设备设置在地面端时，控制设备21与飞行控制器22可以通过无线的方式连接，例如通过如下至少一种方式连接：无线保真(WIreless-Fidelity，简称WI-FI)、蓝牙、软件无线电(software defined radio，简称SDR)或者其他自定义协议。
通常情况下，无人飞行器上设置有多种传感器，例如卫星定位设备(GNSS接收机)、惯性测量单元、视觉传感器气压计、超声波传感器、TOF传感器、光流传感器等，共同组成无人飞行器的传感器系统，传感器系统测量出该无人飞行器的飞行状态参数，无人飞行器的状态信息可以是传感器获得到的飞行状态参数，例如位置信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度等；另外，无人飞行器的状态信息还可以是飞行控制器可以根据无人飞行器的飞行状态参数确定出无人飞行器的状态，例如该无人飞行器位于地面或在空中飞行，在空中飞行时，处于起飞状态或降落状态。
另外，无人飞行器的状态信息还包括无人飞行器的故障信息。具体地，无人飞行器上还可以设置有信号监测电路，用于监测所述无人飞行器的通信系统与地面端之间的通讯信道；飞行控制器可以根据所述通讯信道上传输的信号，确定所述通信系统与地面端之间的通讯是否故障。
此外，无人飞行器上还可以设置有电参数检测电路，用于检测所述无人飞行器的动力系统的电参数；飞行控制器可以根据所述动力系统的电参数，确定所述动力系统是否故障。其中，所述动力系统包括电源、电子调速器、电机、螺旋桨中的一个或多个。例如，飞行控制器可根据所述电源的电参数，确定所述电源是否出现供电故障；根据所述电子调速器的输出信号，确定所述电子调速器是否输出正确的脉冲宽度调制信号；根据所述电机的电参数，确定所述电机是否出现动力故障；根据所述螺旋桨的转速，确定所述螺旋桨是否可能出现射桨的故障。
在本实施例中，飞行控制器22可以将无人飞行器的飞行状态参数，例如位置信息、加速度、速度、姿态、相对地面的高度、检测到的故障信息、起飞状态或降落状态等作为无人飞行器的状态信息发送给控制设备21。
步骤S102、根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态。
在本实施例中，无人飞行器上还设置有活动部件，该活动部件可以是无人飞行器上的任何通过改变安装位置或者使用位置就能改变无人飞行器的机体形态的活动部件。本实施例不限定无人飞行器上设置的活动部件的个数，也不限定飞行控制器同时可以控制的活动部件的个数。
控制设备21接收到飞行控制器22发送的无人飞行器的状态信息后，根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态，具体的，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态，包括：所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，具体地，所述控制指令用于指示飞行控制器控制所述无人飞行器的活动部件运动。控制设备21将该控制指令发送给飞行控制器22，飞行控制器22根据控制设备21发送的控制指令控制活动部件运动来控制无人飞行器的形态。
在本实施例中，所述活动部件包括如下至少一种：起落架、降落伞、机臂、扰流板。无人飞行器可以设置有起落架、降落伞、机臂、扰流板中的一个或多个，以无人飞行器设置有起落架、降落伞、机臂、扰流板为例，如图2所示，飞行控制器22可以根据控制指令控制活动部件24、活动部件25、活动部件26、活动部件27中一个或多个活动部件，可选的，活动部件24是起落架，活动部件25是降落伞，活动部件26是机臂，活动部件27是扰流板。在其他实施例中，无人飞行器还可以设置有其他的活动部件。飞行控制器22可根据控制指令同时控制起落架、降落伞、机臂、扰流板中的多个活动部件，也可以一次只控制起落架、降落伞、机臂、扰流板中的一个活动部件。
以活动部件是起落架为例，根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；例如，当无人飞行器出现故障时，控制设备21根据无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，该控制指令用于控制所述起落架释放，当无人飞行器完全失去动力下坠或者失去部分动力自旋下坠时，使得起落架先着地，起落架先着地起到缓冲的作用，避免无人飞行器的机身，或无人飞行器的负载例如拍摄设备被摔坏。
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；例如，当无人飞行器在起飞过程中或者在降落过程中，控制设备21根据无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放，避免无人飞行器在起飞过程中或者在降落过程中由于紧急故障被迫快速降落而导致无人飞行器的机身，或无人飞行器的负载例如拍摄设备被摔坏。
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；例如，无人飞行器搭载的拍摄设备在拍摄过程中，如果无人飞行器的起落架不收起，则起落架可能会进入拍摄设备的拍摄范围内，从而影响拍摄设备的拍摄画面的质感，此时，控制设备21根据拍摄设备所处的拍摄状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起，避免起落架进入拍摄设备的拍摄范围内。
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；例如，无人飞行器从地面起飞，逐渐上升，无人飞行器的定位装置不断的检测所述无人飞行器的位置信息，飞行控制器22将所述无人飞行器的位置信息发送给控制设备21，控制设备21比较所述无人飞行器的位置信息与预设工作点的位置信息，当所述无人飞行器的位置信息与预设工作点的位置信息匹配，例如，所述无人飞行器的位置信息与预设工作点的位置信息一致，或者，所述无人飞行器的位置信息标识的位置点和预设工作点之间的距离小于预设距离时，控制设备21确定所述无人飞行器位于预设工作点，并根据所述无人飞行器所处的预设工作点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起。当起落架收起后，无人飞行器进入工作状态，例如拍摄设备开始航拍。
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。当无人飞行器执行完预设的任务，即作业完毕后，飞往预设降落点，无人飞行器的定位装置不断的检测所述无人飞行器的位置信息，飞行控制器22将所述无人飞行器的位置信息发送给控制设备21，控制设备21比较所述无人飞行器的位置信息与预设降落点的位置信息，当所述无人飞行器的位置信息与预设降落点的位置信息匹配，例如，所述无人飞行器的位置信息和预设降落点的位置信息一致，或者，所述无人飞行器的位置信息标识的位置点和预设降落点之间的距离小于预设距离时，控制设备21确定所述无人飞行器位于预设降落点，并根据所述无人飞行器所处的预设降落点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。当起落架释放后，无人飞行器从该预设降落点开始向地面降落。
以活动部件是降落伞为例，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。例如，当无人飞行器出现故障时，控制设备21根据无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，该控制指令用于控制降落伞打开，避免无人飞行器由于紧急故障被迫快速降落而导致无人飞行器的机身，或无人飞行器的负载例如拍摄设备被摔坏。
以活动部件是机臂为例，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。例如，当无人飞行器在起飞过程中，控制设备21生成控制指令，控制指令用于控制所述机臂，以使无人飞行器的动力系统产生的推力与重力方向相反，使无人飞行器可以起飞。当无人飞行器在降落过程中，控制设备21生成控制指令，控制指令用于控制所述机臂，以使无人飞行器的动力系统产生的推力与重力方向相同，使无人飞行器可以降落。
例以活动部件是扰流板为例，根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述扰流板打开。例如，当无人飞行器在降落过程中，控制设备21生成控制指令，控制指令用于控制扰流板打开，以使无人飞行器在降落过程减速。
步骤S103、将所述控制指令发送给飞行控制器。
控制设备21根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，并将控制指令发送给飞行控制器22，飞行控制器22根据控制设备21的控制指令控制活动部件运动，以实现控制所述无人飞行器的形态。
本实施例通过控制设备获取无人飞行器的状态信息，并根据无人飞行器的状态信息，确定控制指令，控制设备将该控制指令发送给飞行控制器，飞行控制器根据该控制指令控制无人飞行器的形态。这样，可以实现根据无人飞行器的状态信息来控制无人飞行器的形态，克服由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求、控制方式固定且单一的缺陷，同时克服了由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等缺陷，能够覆盖更多的场景需求，而且不需要用户参与，提高无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法。图3为本发明另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图。如图3所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S301、获取无人飞行器的状态信息。
本实施例方法的执行主体可以是控制设备，控制设备获取无人飞行器的状态信息的一种可行的实现方式是：接收所述飞行控制器发送的所述无人飞行器的状态信息。具体过程与步骤S101一致，此处不再赘述。
步骤S302、获取所述活动部件的状态信息。
在本实施例中，控制设备还可以获取所述活动部件的状态信息，控制设备获取所述活动部件的状态信息的一种可行的实现方式是：接收所述飞行控制器发送的所述活动部件的状态信息。具体的，飞行控制器可以实时监测活动部件的状态，并将活动部件的状态信息发送给控制设备。
如图2所示，飞行控制器22将起落架24的状态信息发送给控制设备21，起落架24的状态信息包括：完全收起状态、完全释放状态、介于完全收起状态和完全释放状态之间的状态。或者，飞行控制器22将降落伞25的打开状态或关闭状态发送给控制设备21。或者，飞行控制器22将设置有动力系统的机臂26当前所处的姿态或者位置等状态信息发送给控制设备21。或者，飞行控制器22将扰流板27的打开状态或关闭状态发送给控制设备21。
步骤S303、根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件。
在本实施例中，控制设备21根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件运动，该活动部件可以是起落架、降落伞、机臂、扰流板中的一个或多个。
以活动部件是起落架为例，根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；例如，当无人飞行器出现故障时，起落架处于完全收起状态，或者，起落架处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，控制设备21根据无人飞行器所处的故障状态，以及起落架所处的完全收起状态，或者，处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，确定控制指令，该控制指令用于控制所述起落架释放，当无人飞行器完全失去动力下坠或者失去部分动力自旋下坠时，使得起落架先着地，起落架先着地起到缓冲的作用，避免无人飞行器的机身，或无人飞行器的负载例如拍摄设备被摔坏。
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；例如，当无人飞行器在起飞过程中或者在降落过程中，起落架处于完全收起状态，或者，起落架处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，控制设备21根据无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述起落架所处的完全收起状态，或者，处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放，避免无人飞行器在起飞过程中或者在降落过程中由于紧急故障被迫快速降落而导致无人飞行器的机身，或无人飞行器的负载例如拍摄设备被摔坏。
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；例如，无人飞行器搭载的拍摄设备在拍摄过程中，如果无人飞行器的起落架处于完全释放状态，或者，起落架处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，此时，控制设备21根据拍摄设备所处的拍摄状态，以及起落架所处的完全释放状态，或者，处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起，避免起落架进入拍摄设备的拍摄范围内。
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；例如，无人飞行器从地面起飞，逐渐上升，无人飞行器的定位装置不断的检测所述无人飞行器的位置信息，飞行控制器22将所述无人飞行器的位置信息发送给控制设备21，控制设备21比较所述无人飞行器的位置信息与预设工作点的位置信息，当所述无人飞行器的位置信息与预设工作点的位置信息匹配，例如，所述无人飞行器的位置信息与预设工作点的位置信息一致，或者，所述无人飞行器的位置信息标识的位置点和预设工作点之间的距离小于预设距离时，控制设备21确定所述无人飞行器位于预设工作点，如果无人飞行器的起落架处于完全释放状态，或者，起落架处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，此时，控制设备21根据所述无人飞行器所处的预设工作点，以及所述起落架所处的完全释放状态，或者，处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起。当起落架收起后，无人飞行器进入工作状态，例如拍摄设备开始航拍。
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。当无人飞行器执行完预设的任务，即作业完毕后，飞往预设降落点，无人飞行器的定位装置不断的检测所述无人飞行器的位置信息，飞行控制器22将所述无人飞行器的位置信息发送给控制设备21，控制设备21比较所述无人飞行器的位置信息与预设降落点的位置信息，当所述无人飞行器的位置信息与预设降落点的位置信息匹配，例如，所述无人飞行器的位置信息和预设降落点的位置信息一致，或者，所述无人飞行器的位置信息标识的位置点和预设降落点之间的距离小于预设距离时，控制设备21确定所述无人飞行器位于预设降落点，如果无人飞行器的起落架处于完全收起状态，或者，起落架处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，此时，控制设备21根据所述无人飞行器所处的预设降落点，以及所述起落架所处的完全收起状态，或者，处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。当起落架释放后，无人飞行器从该预设降落点开始向地面降落。
下面以无人飞行器搭载的拍摄设备进行图像采集为例，介绍对无人飞行器的控制流程：
1)在初始状态下，无人飞行器的起落架释放，且无人飞行器位于地面，操作人员给无人飞行器上电后，飞行控制器进行自检。
2)飞行控制器自检结束后，若无人飞行器的各方面正常，操作人员通过地面控制设备例如遥控器控制无人飞行器起飞，在起飞过程中，控制设备不需要向飞行控制器发送控制指令，无人飞行器的起落架保持释放状态。
3)无人飞行器在起飞过程中，飞行控制器将起落架的状态信息不断的发送给控制设备，控制设备根据飞行控制器发送的起落架的状态信息，持续监测起落架的状态，保证无人飞行器在起飞过程中，起落架一直处于释放状态，避免无人飞行器在起飞过程中由于紧急故障被迫快速降落而导致无人飞行器的机身，或无人飞行器的负载例如拍摄设备被摔坏。
4)当无人飞行器起飞成功后，飞往预设工作点，当无人飞行器位于预设工作点时，控制设备向飞行控制器发送控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起。
5)飞行控制设备判断当前无人飞行器的飞行状态：在空中且没有正在执行的起飞或者降落任务，执行起落架收起操作。
6)控制设备根据飞行控制器发送的起落架的状态信息，持续监测起落架的状态，当起落架完全收起时，无人飞行器开始工作，例如，无人飞行器搭载的拍摄设备开始采集图像。
7)当无人飞行器作业完毕后，无人飞行器飞往预设降落点，当无人飞行器到达预设降落点时，并不立即降落，而是控制设备根据飞行控制器发送的起落架的状态信息，持续监测起落架的状态，如果起落架处于完全收起状态，或者，起落架处于完全收起状态和完全释放状态之间的状态，则控制设备向飞行控制器发送控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放，当起落架释放后，控制设备才向飞行控制器发送降落指令，从而飞行控制器控制无人飞行器在预设降落点开始向地面降落。
以活动部件是降落伞为例，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及所述降落伞的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。例如，当无人飞行器出现故障时，降落伞处于关闭状态，控制设备21根据无人飞行器所处的故障状态，以及降落伞的状态，确定控制指令，该控制指令用于控制降落伞打开，避免无人飞行器由于紧急故障被迫快速降落而导致无人飞行器的机身，或无人飞行器的负载例如拍摄设备被摔坏。
以活动部件是机臂为例，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述机臂的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。
以活动部件是扰流板为例，根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括：根据所述无人飞行器所处的降落状态，以及所述扰流板的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述扰流板打开。
步骤S304、将所述控制指令发送给飞行控制器。
由于无人飞行器的活动部件可以不止一个，为了对多个活动部件进行区分，可以为多个活动部件中的每一个预先设置一个ID，例如，可以用0来标识起落架，用1来标识降落伞，用2来标识机臂，用3来标识扰流板。
可选的，所述控制指令包括：所述活动部件的标识信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于控制所述标识信息指示的活动部件。例如，控制设备给飞行控制器发送的控制指令包括ID 0，以使飞行控制器控制起落架。
进一步的，所述控制指令还包括：所述活动部件的目标状态信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。所谓的目标状态是指飞行控制器执行该控制指令后，活动部件所达到的最终的状态。起落架24的目标状态可以包括：完全收起状态、完全释放状态、介于完全收起状态和完全释放状态之间的状态。在本实施例中，可以用0表示完全释放状态，100表示完全收起状态，还可以用除0和100之外的数字表示介于完全收起状态和完全释放状态之间的状态。对于降落伞而言，其目标状态可以包括：打开状态、关闭状态，不存在介于打开状态和关闭状态之间的状态。
更进一步的，所述控制指令还包括：控制所述活动部件运动的速度信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于指示所述飞行控制器按照所述速度信息指示的速度控制所述活动部件。可选的，该速度可以是运动速度，也可以是转动的角速度。
以起落架为例，表1所示为控制指令的一个示例：
表1
根据表1可知，当飞行控制器接收到该控制指令时，控制起落架变形，且以10度/秒的角速度进行变形，使起落架最终处于完全收起状态。
本实施例通过控制设备根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，控制设备将控制指令发送给飞行控制器，飞行控制器根据控制指令控制活动部件运动来控制无人飞行器的形态，使飞行控制器能够满足特定的场景需求，相比于现有技术中通过遥控器的不同按钮控制无人飞行器的不同活动部件，降低了遥控器的复杂度。
本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法。图4为本发明另一实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图。如图4所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S401、接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的。
在本实施例中，所述接收控制设备发送的控制指令之前，还包括：向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息。其中，飞行控制器向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息的具体原理和实现方式均与上述实施例一致，此处不再赘述。
进一步的，所述接收控制设备发送的控制指令之前，还包括：向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息和所述活动部件的状态信息；此时，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息和所述活动部件的状态信息确定的。其中，飞行控制器向所述控制设备发送所述活动部件的状态信息的具体原理和实现方式均与上述实施例一致，此处不再赘述。
本实施例方法的执行主体可以是飞行控制设备，该飞行控制设备可以是对无人飞行器进行飞行控制的设备，具体地，可以是无人飞行器的飞行控制器。飞行控制器接收控制设备发送的控制指令，控制设备根据无人飞行器的状态信息，确定控制指令的具体原理和实现方式均与上述实施例一致，此处不再赘述。
所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态，包括：根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件。所述活动部件包括如下至少一种：起落架、降落伞、机臂、扰流板。
所述控制指令包括：所述活动部件的标识信息；所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述控制指令控制所述标识信息指示的活动部件。
进一步的，所述控制指令还包括：所述活动部件的目标状态信息；所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：根据所述控制指令控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。
更进一步的，所述控制指令还包括：控制所述活动部件运动的速度信息；所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：按照所述控制指令中的速度信息指示的速度控制所述活动部件。所述控制指令的具体原理和实现方式均与上述实施例一致，此处不再赘述。
步骤S402、根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
具体的，所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态，包括：对所述控制指令进行合法性检测；若所述控制指令合法，则根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
当飞行控制器接收到控制设备发送的控制指令后，对该控制指令进行合法性检测，具体可以从如下几个方面进行检测：
一个方面，检测控制指令包括的活动部件的标识信息是否为无人飞行器支持的活动部件的标识信息。通常情况下，固定翼无人飞行器设置有扰流板，多旋翼无人飞行器没有扰流板，如果当前的无人飞行器是多旋翼无人飞行器，控制设备发送给飞行控制器的控制指令中却包括扰流板的标识信息，则飞行控制器确定该控制指令不适用于当前机型，确定该控制指令是不合法的。
另一方面，检测控制指令包括的所述活动部件的目标状态信息是否为所述活动部件支持的目标状态信息，例如，降落伞的目标状态可以包括：打开状态、关闭状态，不存在介于打开状态和关闭状态之间的状态。如果控制指令包括降落伞的标识信息，也包括介于打开状态和关闭状态之间的状态，则确定该控制指令是不合法的。
再一方面，检测控制指令包括的控制所述活动部件运动的速度否为所述活动部件支持的形变速度，例如，起落架能够支持的最大的形变速度是15度/秒，如果控制指令包括的控制起落架的速度大于15度/秒，则确定该控制指令是不合法的。同理，如果控制指令包括的控制起落架的速度小于起落架能够支持的最小的形变速度，则确定该控制指令是不合法的。
当飞行控制器确定控制指令不合法时，可以丢弃该控制指令，也可以向控制设备发送反馈信息，所述反馈信息用于提示所述控制指令不合法。
当所述控制指令合法时，飞行控制器控制该控制指令指示的活动部件运动，以控制所述无人飞行器的形态。
需要注意的是：当所述控制指令合法时，飞行控制器也可以不执行该控制指令，例如，无人飞行器位于地面，且无人飞行器的起落架处于释放状态，如果飞行控制器接收到控制设备发送的控制指令用于控制起落架收起，则飞行控制器可以不执行该控制指令。
本实施例通过飞行控制器接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的，并根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。这样，可以实现根据无人飞行器的状态信息来控制无人飞行器的形态，克服由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求、控制方式固定且单一的缺陷，同时克服了由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等缺陷，能够覆盖更多的场景需求，而且不需要用户参与，提高无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备具体可以是上述实施例所述的控制设备。图5为本发明实施例提供的控制设备的结构图，如图5所示，控制设备50包括：一个或多个处理器51、通信接口52，一个或多个处理器51单独或协同工作。处理器51和通信接口52通讯连接；处理器51用于：获取无人飞行器的状态信息；根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；通信接口52用于：将所述控制指令发送给飞行控制器。
具体的，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态，包括：所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件。
所述活动部件包括如下至少一种：起落架、降落伞、机臂、扰流板。
以起落架为例，处理器51根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。
以降落伞为例，处理器51根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。
以机臂为例，处理器51根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。
本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过控制设备获取无人飞行器的状态信息，并根据无人飞行器的状态信息，确定控制指令，控制设备将该控制指令发送给飞行控制器，飞行控制器根据该控制指令控制无人飞行器的形态。这样，可以实现根据无人飞行器的状态信息来控制无人飞行器的形态，克服由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求、控制方式固定且单一的缺陷，同时克服了由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等缺陷，能够覆盖更多的场景需求，而且不需要用户参与，提高了无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
本发明实施例提供一种控制设备。在图5所示实施例提供的技术方案的基础上，处理器51还用于：获取所述活动部件的状态信息；相应的，处理器51根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件。
以起落架为例，处理器51根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。
以降落伞为例，处理器51根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及所述降落伞的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。
以机臂为例，处理器51根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述机臂的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。
在本实施例中，所述控制指令包括：所述活动部件的标识信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于控制所述标识信息指示的活动部件。
进一步的，所述控制指令还包括：所述活动部件的目标状态信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。
更进一步的，所述控制指令还包括：控制所述活动部件运动的速度信息；所述控制指令用于控制所述活动部件包括：所述控制指令用于指示所述飞行控制器按照所述速度信息指示的速度控制所述活动部件。
另外，通信接口52还用于接收所述飞行控制器发送的所述无人飞行器的状态信息，并将所述无人飞行器的状态信息发送给处理器51。
或者，通信接口52还用于接收所述飞行控制器发送的所述活动部件的状态信息，并将所述活动部件的状态信息发送给处理器51。
本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图3所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过控制设备根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件活动，控制设备将控制指令发送给飞行控制器，飞行控制器通过控制所述活动部件活动来控制无人飞行器的形态，使飞行控制器能够满足特定的场景需求，相比于现有技术中通过遥控器的不同按钮控制无人飞行器的不同活动部件，降低了遥控器的复杂度。
本发明实施例提供一种飞行控制器。在本实施例中，飞行控制器可以是无人飞行器的飞行控制器，也可以是其他通用或者专用的处理器，在本实施例中以飞行控制器来作示意性说明。图6为本发明实施例提供的飞行控制器的结构图，如图6所示，飞行控制器60包括：通信接口61，一个或多个处理器62，一个或多个处理器62单独或协同工作；通信接口61用于：接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的；处理器62用于：根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
具体的，所述处理器根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态时，具体用于：根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件。所述活动部件包括如下至少一种：起落架、降落伞、机臂、扰流板。
所述控制指令包括：所述活动部件的标识信息；处理器62根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件时，具体用于：根据所述控制指令控制所述标识信息指示的活动部件。
进一步的，所述控制指令还包括：所述活动部件的目标状态信息；处理器62根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件时，具体用于：根据所述控制指令控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。
更进一步的，所述控制指令还包括：控制所述活动部件运动的速度信息；处理器62根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件时，具体用于：按照所述控制指令中的速度信息指示的速度控制所述活动部件。
另外，处理器62还用于：对所述控制指令进行合法性检测；若所述控制指令合法，则根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态；若所述控制指令不合法，则不执行所述控制指令。
此外，通信接口61还用于：在接收控制设备发送的控制指令之前，向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息。
或者，通信接口61还用于：在接收控制设备发送的控制指令之前，向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息和所述活动部件的状态信息；所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息和所述活动部件的状态信息确定的。
本发明实施例提供的飞行控制器的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过控制设备获取无人飞行器的状态信息，并根据无人飞行器的状态信息，确定控制指令，控制设备将该控制指令发送给飞行控制器，飞行控制器根据该控制指令控制无人飞行器的形态。这样，可以实现根据无人飞行器的状态信息来控制无人飞行器的形态，克服由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求、控制方式固定且单一的缺陷，同时克服了由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等缺陷，能够覆盖更多的场景需求，而且不需要用户参与，提高了无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
本发明实施例提供一种无人飞行器。图7为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图，如图7所示，无人飞行器700包括：机身、动力系统和飞行控制器718，所述动力系统包括如下至少一种：电机707、螺旋桨706和电子调速器717，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器718与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；其中，飞行控制器718包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU)，惯性测量单元一般包括陀螺仪和加速度计。所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的俯仰角、横滚角、偏航角和加速度等。
另外，如图7所示，无人飞行器700还包括：传感系统708、通信系统710、支撑设备702、拍摄设备704，其中，支撑设备702具体可以是云台，通信系统710具体可以包括接收机，接收机用于接收地面站712的天线714发送的无线信号，716表示接收机和天线714通信过程中产生的电磁波。
本发明实施例提供的飞行控制器718的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过控制设备获取无人飞行器的状态信息，并根据无人飞行器的状态信息，确定控制指令，控制设备将该控制指令发送给飞行控制器，飞行控制器根据该控制指令控制无人飞行器的形态。这样，可以实现根据无人飞行器的状态信息来控制无人飞行器的形态，克服由飞行控制器统一控制不能适用于较多的场景需求、控制方式固定且单一的缺陷，同时克服了由用户通过控制终端控制容易导致误操作、漏操作等缺陷，能够覆盖更多的场景需求，而且不需要用户参与，提高了无人飞行器的形态控制的灵活性和智能化程度。
本发明实施例提供一种无人飞行器系统。图8为本发明实施例提供的无人飞行器系统的结构图，如图8所示，在图7所示实施例的基础上，无人飞行器系统包括：无人飞行器700和控制设备800，其中，无人飞行器700具体如图7所示，此处不再赘述。控制设备800位于地面端，在本实施例中，控制设备800具体可以是如前所述的控制终端。
图9为本发明另一实施例提供的无人飞行器系统的结构图，如图9所示，在图7所示实施例的基础上，无人飞行器700还包括控制设备900，控制设备900位于无人飞行器上，控制设备900与飞行控制器718通讯连接，其具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (50)
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
获取无人飞行器的状态信息；
根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；
将所述控制指令发送给飞行控制器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态，包括：
所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述活动部件包括如下至少一种：
起落架、降落伞、机臂、扰流板。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述活动部件的状态信息；
所述根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：
根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及降落伞的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件，包括：
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及机臂的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。
11.根据权利要求2-10任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：
所述活动部件的标识信息；
所述控制指令用于控制所述活动部件包括：
所述控制指令用于控制所述标识信息指示的活动部件。
12.根据权利要求2-11任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：
所述活动部件的目标状态信息；
所述控制指令用于控制所述活动部件包括：
所述控制指令用于控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。
13.根据权利要求2-12任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：
控制所述活动部件运动的速度信息；
所述控制指令用于控制所述活动部件包括：
所述控制指令用于指示所述飞行控制器按照所述速度信息指示的速度控制所述活动部件。
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器的状态信息，包括：
接收所述飞行控制器发送的所述无人飞行器的状态信息。
15.根据权利要求7-13任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述活动部件的状态信息，包括：
接收所述飞行控制器发送的所述活动部件的状态信息。
16.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的；
根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态，包括：
根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述活动部件包括如下至少一种：
起落架、降落伞、机臂、扰流板。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：
所述活动部件的标识信息；
所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：
根据所述控制指令控制所述标识信息指示的活动部件。
20.根据权利要求17-19任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：
所述活动部件的目标状态信息；
所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：
根据所述控制指令控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。
21.根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令还包括：
控制所述活动部件运动的速度信息；
所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件，包括：
按照所述控制指令中的速度信息指示的速度控制所述活动部件。
22.根据权利要求16-21任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态，包括：
对所述控制指令进行合法性检测；
若所述控制指令合法，则根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
23.根据权利要求16-22任一项所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的控制指令之前，还包括：
向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息。
24.根据权利要求17-22任一项所述的方法，其特征在于，所述接收控制设备发送的控制指令之前，还包括：
向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息和活动部件的状态信息；
所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息和所述活动部件的状态信息确定的。
25.一种控制设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，单独或协同工作，以及通信接口；
所述通信接口和所述处理器通讯连接；
所述处理器用于：
获取无人飞行器的状态信息；
根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态；
所述通信接口用于：
将所述控制指令发送给飞行控制器。
26.根据权利要求25所述的控制设备，其特征在于，所述控制指令用于控制所述无人飞行器的形态，包括：
所述控制指令用于控制所述无人飞行器上的活动部件。
27.根据权利要求26所述的控制设备，其特征在于，所述活动部件包括如下至少一种：
起落架、降落伞、机臂、扰流板。
28.根据权利要求27所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。
29.根据权利要求27所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。
30.根据权利要求27所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。
31.根据权利要求26-30任一项所述的控制设备，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取所述活动部件的状态信息；
所述处理器根据所述无人飞行器的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：
根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件。
32.根据权利要求31所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于如下至少一种：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放；
根据所述无人飞行器搭载的拍摄设备所处的拍摄状态，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设工作点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架收起；
根据所述无人飞行器所处的预设降落点，以及所述起落架的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述起落架释放。
33.根据权利要求31所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：
根据所述无人飞行器所处的故障状态，以及降落伞的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述降落伞打开。
34.根据权利要求31所述的控制设备，其特征在于，所述处理器根据所述无人飞行器的状态信息、以及所述活动部件的状态信息，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述活动部件时，具体用于：
根据所述无人飞行器所处的起飞状态或降落状态，以及机臂的状态，确定控制指令，所述控制指令用于控制所述机臂以调整设置在所述机臂上的动力系统的动力输出方向。
35.根据权利要求26-34任一项所述的控制设备，其特征在于，所述控制指令包括：
所述活动部件的标识信息；
所述控制指令用于控制所述活动部件包括：
所述控制指令用于控制所述标识信息指示的活动部件。
36.根据权利要求26-35任一项所述的控制设备，其特征在于，所述控制指令还包括：
所述活动部件的目标状态信息；
所述控制指令用于控制所述活动部件包括：
所述控制指令用于控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。
37.根据权利要求26-36任一项所述的控制设备，其特征在于，所述控制指令还包括：
控制所述活动部件运动的速度信息；
所述控制指令用于控制所述活动部件包括：
所述控制指令用于指示所述飞行控制器按照所述速度信息指示的速度控制所述活动部件。
38.根据权利要求25-37任一项所述的控制设备，其特征在于，
所述通信接口还用于接收所述飞行控制器发送的所述无人飞行器的状态信息，并将所述无人飞行器的状态信息发送给所述处理器。
39.根据权利要求31-37任一项所述的控制设备，其特征在于，
所述通信接口还用于接收所述飞行控制器发送的所述活动部件的状态信息，并将所述活动部件的状态信息发送给所述处理器。
40.一种飞行控制器，其特征在于，包括：通信接口，一个或多个处理器，单独或协同工作；
所述通信接口用于：
接收控制设备发送的控制指令，所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息确定的；
所述处理器用于：
根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
41.根据权利要求40所述的飞行控制器，其特征在于，所述处理器根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态时，具体用于：
根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件。
42.根据权利要求41所述的飞行控制器，其特征在于，
所述活动部件包括如下至少一种：
起落架、降落伞、机臂、扰流板。
43.根据权利要求41或42所述的飞行控制器，其特征在于，所述控制指令包括：
所述活动部件的标识信息；
所述处理器根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件时，具体用于：
根据所述控制指令控制所述标识信息指示的活动部件。
44.根据权利要求41-43任一项所述的飞行控制器，其特征在于，所述控制指令还包括：
所述活动部件的目标状态信息；
所述处理器根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件时，具体用于：
根据所述控制指令控制所述活动部件运动，以使所述活动部件运动到所述目标状态信息指示的目标状态。
45.根据权利要求41-44任一项所述的飞行控制器，其特征在于，所述控制指令还包括：
控制所述活动部件运动的速度信息；
所述处理器根据所述控制指令控制所述无人飞行器上的活动部件时，具体用于：
按照所述控制指令中的速度信息指示的速度控制所述活动部件。
46.根据权利要求40-45任一项所述的飞行控制器，其特征在于，所述处理器根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态时，具体用于：
对所述控制指令进行合法性检测；
若所述控制指令合法，则根据所述控制指令控制所述无人飞行器的形态。
47.根据权利要求40-46任一项所述的飞行控制器，其特征在于，所述通信接口还用于：
在接收控制设备发送的控制指令之前，向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息。
48.根据权利要求41-46任一项所述的飞行控制器，其特征在于，所述通信接口还用于：
在接收控制设备发送的控制指令之前，向所述控制设备发送所述无人飞行器的状态信息和活动部件的状态信息；
所述控制指令是所述控制设备根据无人飞行器的状态信息和所述活动部件的状态信息确定的。
49.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
以及如权利要求40-48任一项所述的飞行控制器。
50.一种无人飞行器系统，其特征在于，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
如权利要求25-39任一项所述的控制设备；
以及如权利要求40-48任一项所述的飞行控制器。
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