CN108521789B - 可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人 - Google Patents

Abstract

一种可移动机器人(21,22,110)性能评估方法、系统及可移动机器人(21,22,110)，性能评估方法包括：获取可移动机器人(21,22,110)承载的传感器系统(101)感测的可移动机器人(21,22,110)的性能参数；根据可移动机器人(21,22,110)的性能参数，确定可移动机器人(21,22,110)的性能。实现了对可移动机器人(21,22,110)的性能进行评估。

Description

可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人

技术领域

本发明实施例涉及机器人领域，尤其涉及一种可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人。

背景技术

现有技术中机器人对战竞赛中，多个可移动机器人分成敌我双方进行对抗，有的机器人战斗力较强，而有些机器人战斗力较弱，通常情况下，机器人的性能决定着该机器人的战斗力，但是现有技术中缺乏对可移动机器人的性能进行评估的方法。

发明内容

本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人，以实现对可移动机器人的性能进行评估的方法。

本发明实施例的一个方面是提供一种可移动机器人性能评估方法，包括：

获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；

根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。

本发明实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人性能评估系统，包括：

可移动机器人承载的传感器系统；

以及一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器和所述传感器系统通讯连接；

所述处理器用于：

获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；

根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。

本发明实施例的另一个方面是提供一种可移动机器人，包括：

机身；

移动装置，与机身连接，用于提供所述机身移动的动力；

传感器系统，用于感测所述可移动机器人的性能参数；

通信系统，用于将所述可移动机器人的性能参数发送给后台服务器，以使所述后台服务器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。

本实施例提供的可移动机器人性能评估方法、系统及可移动机器人，通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法适用的网络架构图；

图3为本发明实施例提供的输出功率检测电路的示意图；

图4为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的主视图；

图5为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的一个剖视图；

图6为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的另一个剖视图；

图7为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的一个剖视图；

图8为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的另一个剖视图；

图9为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估系统的结构图；

图11为本发明实施例提供的可移动机器人的结构图。

附图标记：

20-比赛场地 21-可移动机器人 22-可移动机器人

23-可移动机器人 24-服务器 25-显示设备

41-绿色激光灯 42-红色激光灯 43-光电传感器

51-红外对管 52-红外对管 53-枪管

100-可移动机器人性能评估系统 101-传感器系统

102-处理器 103-通信模块 104-道具

1011-输出功率检测电路 1012-光电传感器

1013-第一惯性测量单元 1014-第一压力传感器

1015-定位模块 1041-感测装置 1042-第二压力传感器

1043-加弹装置 1044-第二惯性测量单元

110-可移动机器人 1101-机身 1102-移动装置

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估方法。图1为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S101、获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数。

如图2所示，比赛场地20中有多个可移动机器人例如可移动机器人21、可移动机器人22、可移动机器人23，其中，每个可移动机器人设置有传感器系统，该传感器系统用于感测可移动机器人的性能参数，同时，每个可移动机器人还设置有通信系统，该通信系统可以将传感器系统感测到的可移动机器人的性能参数发送给服务器24，使得服务器24能够根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能。此外，服务器24还连接有显示设备25，显示设备25可用于显示每个可移动机器人的性能参数，以及每个可移动机器人在比赛场地20中的位置、运动轨迹等。

具体的，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。

在本实施例中，所述传感器系统包括如下至少一种：输出功率检测电路、光电传感器、第一惯性测量单元、第一压力传感器、定位模块，在其他实施例中，还可以包括其他种类的传感器。下面对输出功率检测电路、光电传感器、第一惯性测量单元、第一压力传感器、定位模块分别进行介绍。

所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。在本实施例中，可移动机器人的输出功率具体可以是可移动机器人的底盘功率。输出功率检测电路具体如图3所示，引脚“24V_OUT_P”连接可移动机器人的底盘,通过引脚“24V_OUT_P”的电压、电流可计算出可移动机器人的底盘功率。如图3所示的电路只是检测可移动机器人的底盘功率的一种电路，并不局限于此。

所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；所述光电传感器设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。所述光电传感器包括至少两个红外对管；所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的单位时间内的个数确定的。

图4为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的主视图。图5为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的一个剖视图。图6为本发明实施例提供的可移动机器人的发射装置的另一个剖视图。该发射装置用于发射子弹例如高尔夫弹丸，发射装置的前面设置有绿色激光灯41、红色激光灯42，使得可移动机器人在发射子弹时具有视觉特效。另外，该发射装置还设置有光电传感器43，光电传感器43可用于检测子弹的发射速度。光电传感器43具体可以是如图5所示的两个红外对管例如红外对管51和红外对管52，子弹穿过枪管53时依次经过红外对管52和红外对管51，根据子弹经过红外对管52和红外对管51的时间差t，以及红外对管52和红外对管51之间的距离S，即可计算出子弹的发射速度v，v＝S/t。

另外，通过统计单位时间内经过红外对管52和红外对管51的子弹的个数还可以计算出子弹的发射频率。此外，在其他实施例中，红外对管的个数不局限于两个。

所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。可移动机器人还可以设置有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)，为了区别于比赛场地中道具中设置的惯性测量单元，此处将可移动机器人中设置的惯性测量单元记为第一惯性测量单元，将比赛场地中道具中设置的惯性测量单元记为第二惯性测量单元。第一惯性测量单元具体用于检测可移动机器人的姿态和加速度。

图7为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的一个剖视图；图8为本发明实施例提供的可移动机器人的装甲传感器的另一个剖视图。可移动机器人的机身上还设置有如图7或图8所示的装甲传感器,该装甲传感器可用于检测可移动机器人的受攻击程度，该装甲传感器具体可以是一个压力传感器，为了区别于比赛场地中道具中设置的压力传感器，此处将可移动机器人中设置的压力传感器记为第一压力传感器，将比赛场地中道具中设置的压力传感器记为第二压力传感器。当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能，进一步的，还可以将弹性势能转换为电信号。

此外，可移动机器人还可以设置有定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。该定位模块具体为超宽带(Ultra Wideband，简称UWB)，UWB是一种无线载波通信技术，可用于做近距离精确室内定位。在本实施例中，UWB用于对抗赛中的可移动机器人进行定位跟踪，并将定位信息以预设频率例如2HZ发送给服务器。

根据上述对输出功率检测电路、光电传感器、第一惯性测量单元、第一压力传感器、定位模块的介绍，服务器获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数时，包括如下至少一种：接收所述可移动机器人发送的所述输出功率检测电路检测的所述输出功率例如底盘功率；接收所述可移动机器人发送的所述光电传感器检测的所述子弹发射速度和所述子弹发射频率；接收所述可移动机器人发送的所述第一惯性测量单元检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；接收所述可移动机器人发送的所述第一压力传感器感测的弹性势能，并根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；接收所述可移动机器人发送的所述定位模块检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息；根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。

步骤S102、根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。

由于可移动机器人的底盘功率是机身移动的动力，因此，底盘功率是可移动机器人的一个较为重要的性能参数，可移动机器人对底盘功率的控制可以体现出该可移动机器人的性能是否良好，例如，底盘功率不超出最大输出功率，且能维持在额定输出功率，在这种情况下，可移动机器人的加速度越大，说明能量利用率越高，同时也说明了可移动机器人的性能越好，为了精确测量可移动机器人对底盘功率的控制力，本实施例提出了每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分Score1，在比赛开始时，每个可移动机器人的功率控制得分默认为100分，在比赛过程中，如果可移动机器人的底盘功率大于预设的最大输出功率，则扣除该可移动机器人的一部分血量值，在比赛结束时，每个可移动机器人的功率控制得分Score1可通过公式(1)计算得出：

其中，M表示该可移动机器人在比赛过程中由于底盘功率大于最大输出功率而被扣除的血量值的和，N表示该可移动机器人的总血量值。

另外，为了保证可移动机器人在比赛过程中的安全性，还可以对子弹的发射速度和发射频率进行限定，不同类型的机器人，其子弹的发射速度和发射频率也是不同的，具体的限定如表1所示：

表1

根据表1可知，可移动机器人对子弹的发射速度和发射频率的控制也可以体现出该可移动机器人的性能是否良好，如果可移动机器人实际发射的子弹速度接近于最大射速、实际发射的子弹频率接近于最大射频，则表示该可移动机器人的性能越好。为了精确测量可移动机器人对子弹的控制力，本实施例提出了每个可移动机器人在每场比赛中的子弹控制得分Score2，Score2由两部分构成，例如Score2等于ScoreA和ScoreB的和，在比赛过程中，如果可移动机器人实际发射的子弹速度大于最大射速，则扣除该可移动机器人的一部分血量值，如果可移动机器人实际发射的子弹频率大于最大射频，则扣除该可移动机器人的一部分血量值，在比赛结束时，ScoreA可通过公式(2)确定，ScoreB可通过公式(3)确定：

其中，M1表示该可移动机器人在比赛过程中由于可移动机器人实际发射的子弹速度大于最大射速而被扣除的血量值的和，M2表示该可移动机器人在比赛过程中由于可移动机器人实际发射的子弹频率大于最大射频而被扣除的血量值的和，N表示该可移动机器人的总血量值。

其中，n表示该可移动机器人在一场比赛中一共发射的子弹的个数，v_i表示该可移动机器人实际发射第i个子弹的速度，v_max表示预先设置的最大射速。

此外，后台服务器接收到UWB对可移动机器人进行定位跟踪后发送的定位信息后，计算出该可移动机器人在整场比赛中的运动轨迹，结合该可移动机器人的运动轨迹和比赛场地的电子地图信息，可以得到该可移动机器人的操控灵活性得分Score3。

综合上述，服务器根据每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分Score1、子弹控制得分Score2、操控灵活性得分Score3即可确定出各可移动机器人的性能，可选的，对每个可移动机器人在每场比赛中的Score1、Score2、Score3进行加权和，即可得到各可移动机器人的性能值。

本实施例通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。

本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估方法。图9为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估方法的流程图。如图9所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S901、获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数。

步骤S901与步骤S101一致，具体过程此处不再赘述。

步骤S902、根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。

步骤S902与步骤S102一致，具体过程此处不再赘述。

步骤S903、接收比赛场地中的道具发送的所述可移动机器人的标识信息。

其中，所述道具包括感测装置，所述感测装置用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息。

在本实施例中，服务器还可以根据每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分，得出每个可移动机器人的功能性得分Score4。具体的，服务器根据每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分Score1、子弹控制得分Score2、操控灵活性得分Score3、功能性得分Score4确定各可移动机器人的性能，可选的，对每个可移动机器人在每场比赛中的Score1、Score2、Score3、Score4进行加权和，即可得到各可移动机器人的性能值。

在本实施例中，根据各可移动机器人在每场比赛中的角色不同，可以将一个队中的可移动机器人分为空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。其中，空中机器人具体可以是无人飞行器，对抗性机器人具体可以是英雄机器人，协助型机器人具体可以是工程机器人。此外，比赛场地中还设置有一些比赛用的道具，具体包括神符立柱、基地顶部装甲、资源岛、加弹丸的装置、障碍物等等。

服务器根据每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分可包括如下几种可能的情况：

一种可能的情况是：该道具具体为神符立柱，当空中机器人与神符立柱接触时，神符立柱中的感测装置可以感测出该空中机器人的标识信息，并将该空中机器人的标识信息发送给服务器，服务器接收到该标识信息后，确定该标识信息标识的空中机器人已经成功占领神符立柱，因此给该空中机器人增加功能性得分Score4。

另一种可能的情况是：该道具包括第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。如果所述道具被所述空中机器人击中，服务器接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。该道具具体为基地顶部装甲，该基地顶部装甲包括第二压力传感器，当基地顶部装甲被空中机器人发射的子弹打中后，将子弹的动能转换为弹性势能，进一步的，还可以将弹性势能转换为电信号，将该电信号发送给服务器，服务器根据该电信号确定该基地顶部装甲被击中。

再一种可能的情况是：所述感测装置包括集成电路(Integrated Circuit,IC)卡或射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)卡。该道具具体为资源岛，该道具上安装有IC卡或RFID卡，当英雄机器人登陆到该资源岛时，IC卡或RFID卡可识别出英雄机器人的标识信息，并将英雄机器人的标识信息发送给服务器，服务器根据该标识信息即可判断出是哪个英雄机器人登陆到了资源岛，并给该英雄机器人增加功能性得分Score4。

再一种可能的情况是：所述道具还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置。比赛场地中还包括一个给对抗型机器人例如英雄机器人加载子弹的加弹装置,当英雄机器人与比赛场地中的加弹装置接触后，加弹装置识别出该英雄机器人的标识信息，开始给该英雄机器人加载子弹，加载结束后，加弹装置可以将该英雄机器人的标识信息、给该英雄机器人加载子弹的数量信息等发送给服务器，服务器接收所述道具例如加弹装置发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息，由于对抗型机器人获取的子弹的数量越多，说明该对抗型机器人打击对方的能力更强，该对抗型机器人的作战能力强，因此，服务器可根据所述加弹装置给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息，给所述对抗型机器人增加功能性得分Score4。

又一种可能的情况是：所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。此处，协助型机器人不同于对抗型机器人，不直接与对方的可移动机器人进行对抗，当对抗型机器人与同队的协助型机器人接触后，若协助型机器人识别出与其接触的对抗型机器人是同队的对抗型机器人，则给同队的对抗型机器人增加生命信息例如血量，以延续同队的对抗型机器人的作战时间。当协助型机器人给同队的对抗型机器人增加生命信息后，将对抗型机器人的标识信息，以及给该对抗型机器人增加的生命信息发送给服务器，服务器接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息，并给所述对抗型机器人增加功能性得分Score4。

又一种可能的情况是：所述道具还包括第二惯性测量单元，所述第二惯性测量单元用于感测所述道具的姿态和加速度。该道具具体为比赛场地中的障碍物，协助型机器人的另一个作用是帮助同队的其他可移动机器人移除作战中的障碍物，当协助型机器人挪动该障碍物时，该障碍物可检测出协助型机器人的标识信息，另外，该障碍物内还设置有惯性测量单元，该惯性测量单元用于检测该障碍物的姿态和加速度，并将协助型机器人的标识信息、该障碍物的姿态和加速度发送给服务器，服务器接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。

本实施例通过每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分，并结合每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分、子弹控制得分、操控灵活性得分、功能性得分，估计各可移动机器人的性能，通过从多个角度对各可移动机器人进行评估，提高了对可移动机器人的性能的估计精度。

本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估系统。图10为本发明实施例提供的可移动机器人性能评估系统的结构图，如图10所示，可移动机器人性能评估系统100包括：可移动机器人承载的传感器系统101、以及一个或多个处理器102，其中，一个或多个处理器102单独地或共同地工作，处理器102和传感器系统101通讯连接；处理器102用于：获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。

可选的，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。

传感器系统101包括如下至少一种：输出功率检测电路1011、光电传感器1012、第一惯性测量单元1013、第一压力传感器1014和定位模块1015。

输出功率检测电路1011用于检测所述可移动机器人的输出功率。

光电传感器1012用于检测所述子弹发射速度；光电传感器1012设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。光电传感器1012包括至少两个红外对管；所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的单位时间内的个数确定的。

第一惯性测量单元1013用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。

当所述可移动机器人被子弹攻击时，第一压力传感器1014将所述子弹的动能转换为弹性势能。

定位模块1015用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。

此外，可移动机器人性能评估系统100还包括：与处理器102通讯连接的通信模块103，通信模块103用于如下至少一种：接收所述可移动机器人发送的输出功率检测电路1011检测的所述输出功率；接收所述可移动机器人发送的光电传感器1012检测的所述子弹发射速度和所述子弹发射频率；接收所述可移动机器人发送的第一惯性测量单元1013检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；接收所述可移动机器人发送的第一压力传感器1014感测的弹性势能；接收所述可移动机器人发送的定位模块1015检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。

处理器102用于如下至少一种：根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。

本发明实施例提供的的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。

本发明实施例提供一种可移动机器人性能评估系统。在图10所示实施例提供的技术方案的基础上，所述可移动机器人包括如下至少一种：空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。

可移动机器人性能评估系统100还包括接收比赛场地中的道具104。

通信模块103还用于接收比赛场地中的道具104发送的所述可移动机器人的标识信息；其中，所述道具包括感测装置1041，感测装置1041用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息。

进一步的，道具104还包括第二压力传感器1042，第二压力传感器1042用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。相应的，通信模块103还用于接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。

或者，感测装置1041包括集成电路IC卡或射频识别RFID卡。

或者，道具104还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置1043。相应的，通信模块103还用于接收所述道具发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息。

另外，所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。相应的，通信模块103还用于接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息。

再或者，所述道具还包括第二惯性测量单元1044，第二惯性测量单元1044用于感测所述道具的姿态和加速度。相应的，通信模块103还用于接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；处理器102还用于根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。

本发明实施例提供的可移动机器人性能评估系统的具体原理和实现方式均与图9所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过每个可移动机器人在每场比赛中的不同角色，对各可移动机器人进行功能性评分，并结合每个可移动机器人在每场比赛中的功率控制得分、子弹控制得分、操控灵活性得分、功能性得分，估计各可移动机器人的性能，通过从多个角度对各可移动机器人进行评估，提高了对可移动机器人的性能的估计精度。

本发明实施例提供一种可移动机器人。图11为本发明实施例提供的可移动机器人的结构图，在本实施例中，可移动机器人以遥控底盘车为例进行说明。

如图11所示，可移动机器人110包括：机身1101、移动装置1102、传感器系统和通信系统，其中，移动装置1102与机身1101连接，用于提供机身1101移动的动力；传感器系统用于感测所述可移动机器人的性能参数；通信系统用于将所述可移动机器人的性能参数发送给后台服务器，以使所述后台服务器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能。

可选的，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。

传感器系统的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过可移动机器人承载的传感器系统感测可移动机器人的性能参数，并根据可移动机器人的性能参数，确定可移动机器人的性能，实现了对可移动机器人的性能进行评估的方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (48)

1.一种可移动机器人性能评估方法，其特征在于，包括：

获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；

根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能；

其中，所述根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能，包括：

接收比赛场地中的道具发送的所述可移动机器人的标识信息；其中，所述道具包括感测装置，所述感测装置用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息；

根据所述可移动机器人的标识信息，确定所述可移动机器人的功能性得分；

根据所述可移动机器人的功能性得分，确定所述可移动机器人的性能值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：

所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括输出功率检测电路，所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括光电传感器，所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；

所述光电传感器设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述光电传感器包括至少两个红外对管；

所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；

所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的单位时间内的个数确定的。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括第一惯性测量单元，所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括第一压力传感器，当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器系统包括定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。

9.根据权利要求3-8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数，包括如下至少一种：

接收所述可移动机器人发送的所述输出功率检测电路检测的所述输出功率；

接收所述可移动机器人发送的光电传感器检测的所述子弹发射速度和所述子弹发射频率；

接收所述可移动机器人发送的第一惯性测量单元检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；

接收所述可移动机器人发送的第一压力传感器感测的弹性势能，并根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；

接收所述可移动机器人发送的定位模块检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息；

根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：

所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动机器人包括如下至少一种：

空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述道具还包括第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感测装置包括集成电路IC卡或射频识别RFID卡。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述道具还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述道具发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息。

16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：

接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道具还包括第二惯性测量单元，所述第二惯性测量单元用于感测所述道具的姿态和加速度。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；

根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。

20.一种可移动机器人性能评估系统，其特征在于，包括：

可移动机器人承载的传感器系统；

通信模块；以及一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述通信模块与所述处理器通讯连接，所述处理器和所述传感器系统通讯连接；

所述处理器用于：

获取可移动机器人承载的传感器系统感测的所述可移动机器人的性能参数；

根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能；

所述通信模块用于接收比赛场地中的道具发送的所述可移动机器人的标识信息；其中，所述道具包括感测装置，所述感测装置用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息；

其中，所述处理器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能时，具体用于：

根据所述可移动机器人的标识信息，确定所述可移动机器人的功能性得分；

根据所述可移动机器人的功能性得分，确定所述可移动机器人的性能值。

21.根据权利要求20所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：

所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。

22.根据权利要求21所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括输出功率检测电路，所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。

23.根据权利要求21所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括光电传感器，所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；

所述光电传感器设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。

24.根据权利要求23所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述光电传感器包括至少两个红外对管；

所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；

所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的单位时间内的个数确定的。

25.根据权利要求21所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括第一惯性测量单元，所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。

26.根据权利要求21所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括第一压力传感器，当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能。

27.根据权利要求21所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述传感器系统包括定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。

28.根据权利要求22-27任一项所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，还包括：

所述通信模块用于如下至少一种：

接收所述可移动机器人发送的所述输出功率检测电路检测的所述输出功率；

接收所述可移动机器人发送的光电传感器检测的所述子弹发射速度和所述子弹发射频率；

接收所述可移动机器人发送的第一惯性测量单元检测的所述可移动机器人的姿态和加速度；

接收所述可移动机器人发送的第一压力传感器感测的弹性势能；

接收所述可移动机器人发送的定位模块检测的所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。

29.根据权利要求28所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述处理器用于如下至少一种：

根据所述弹性势能，确定所述可移动机器人受攻击的程度；

根据所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息，确定如下至少一种：

所述可移动机器人在比赛场地中的移动速度、运动轨迹、运动灵活性。

30.根据权利要求29所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述可移动机器人包括如下至少一种：

空中机器人、对抗型机器人、协助型机器人。

31.根据权利要求30所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述道具还包括第二压力传感器，所述第二压力传感器用于检测所述道具是否被所述空中机器人击中。

32.根据权利要求31所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述道具发送的所述道具被所述空中机器人击中的记录信息。

33.根据权利要求20所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述感测装置包括集成电路IC卡或射频识别RFID卡。

34.根据权利要求30所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述道具还包括用于给所述对抗型机器人加载子弹的加弹装置。

35.根据权利要求34所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述道具发送的所述道具给所述对抗型机器人加载的子弹的数量信息。

36.根据权利要求31所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述协助型机器人用于给同队的对抗型机器人增加生命信息。

37.根据权利要求36所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收比赛场地中的所述协助型机器人发送的给同队的对抗型机器人增加的生命信息。

38.根据权利要求20所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述道具还包括第二惯性测量单元，所述第二惯性测量单元用于感测所述道具的姿态和加速度。

39.根据权利要求38所述的可移动机器人性能评估系统，其特征在于，所述通信模块还用于接收所述道具发送的所述道具的姿态和加速度；

所述处理器还用于根据所述道具的姿态和加速度，确定与所述道具接触的可移动机器人是否在移动所述道具。

40.一种可移动机器人，其特征在于，包括：

机身；

移动装置，与机身连接，用于提供所述机身移动的动力；

传感器系统，用于感测所述可移动机器人的性能参数；

通信系统，用于将所述可移动机器人的性能参数发送给后台服务器，以使所述后台服务器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能；

其中，所述后台服务器根据所述可移动机器人的性能参数，确定所述可移动机器人的性能时，具体用于：

接收比赛场地中的道具发送的所述可移动机器人的标识信息；其中，所述道具包括感测装置，所述感测装置用于感测与所述道具接触的可移动机器人的标识信息；

根据所述可移动机器人的标识信息，确定所述可移动机器人的功能性得分；

根据所述可移动机器人的功能性得分，确定所述可移动机器人的性能值。

41.根据权利要求40所述的可移动机器人，其特征在于，所述可移动机器人的性能参数包括如下至少一种：

所述可移动机器人的输出功率、子弹发射速度、子弹发射频率、移动速度、移动加速度、受攻击的程度、运动灵活性、云台震动频率。

42.根据权利要求41所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括输出功率检测电路，所述输出功率检测电路用于检测所述可移动机器人的输出功率。

43.根据权利要求41所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括光电传感器，所述光电传感器用于检测所述子弹发射速度；

所述光电传感器设置在所述可移动机器人的枪管中，子弹穿过所述枪管时经过所述光电传感器。

44.根据权利要求43所述的可移动机器人，其特征在于，所述光电传感器包括至少两个红外对管；

所述子弹发射速度是根据所述至少两个红外对管之间的距离，以及子弹经过所述至少两个红外对管的时间差确定的；

所述子弹发射频率是根据经过所述至少两个红外对管的子弹的个数确定的。

45.根据权利要求41所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括第一惯性测量单元，所述第一惯性测量单元用于检测所述可移动机器人的姿态和加速度。

46.根据权利要求41所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括第一压力传感器，当所述可移动机器人被子弹攻击时，所述第一压力传感器将所述子弹的动能转换为弹性势能。

47.根据权利要求41所述的可移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括定位模块，所述定位模块用于检测所述可移动机器人在比赛场地中的位置信息。

48.根据权利要求40-47任一项所述的可移动机器人，其特征在于，所述可移动机器人为遥控底盘车。

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